本发明公开了一种纯滚动接触的RCM(Remote Center of Motion)柔性铰链结构,主要用于精密传动领域,可用作需承受较大压力载荷的转动副。其特征包括:固定端滚动刚体模块,中间滚动刚体模块,载荷端滚动刚体模块,以及柔性连接模块。实现方法包括:通过设计铰链整体外形为等腰梯形,使其的转动轴心位于z轴远点处,形成虚拟转动中心机构,进而降低轴心偏移对转动位姿的影响;通过改进柔性纯滚动接触机构,将其模块化,并以此取代普通柔性铰链的簧片结构,增大其压力承载能力,进而延长其使用寿命;通过交叉安装的簧片组固连各滚动刚体模块,利用簧片的柔性特征约束滚动刚体的运动轨迹,保证其纯滚动接触,消除滑移、摩擦等因素的影响。本发明可广泛用于精密传动中。