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[发明专利]一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法-CN202011633342.9有效
发明人：安文斗;夏铭;熊荆;张中华;李爱冉 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。
一种基于拐弯小径管道机器人高精度定位方法

[发明专利]一种基于优化鱼群算法的管道连接器的检测方法-CN202110200767.9在审
发明人：安文斗;夏铭;任常杰;杨杰;熊荆;张中华;李爱冉 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01N33/2045 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于优化鱼群算法的管道连接器的检测方法，通过带有惯性测量单元的管道机器人获取管道内的测量数据；采用人工鱼群算法进行测量数据从时域到频域的变化，得出对应的测量数据的时频特性曲线；通过变换后的时频特性曲线幅值判断整个被检测管道中的直管道段和管道连接器所对应的时间段；采用捷联微惯性导航算法解算测量数据，采用惯性辅助管道定位方法，确定管道机器人在管道内的位置信息；将管道连接器所对应的时间段和管道机器人位置信息做同步处理，得出管道连接器的位置信息；在通过人工鱼群算法解算时，视野和步长随着迭代次数增加而逐渐缩小。本发明解决了现有技术中存在的管道连接器检测精度不足和检测速度慢的问题。
一种基于优化鱼群算法管道连接器检测方法

[实用新型]一种半模基片集成波导双带滤波器-CN202020757572.5有效
发明人：张中华;夏铭;熊荆 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2020-05-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H01P1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种互补开口谐振环和U槽结构的半模基片集成波导双带滤波器。其关键在于：所述的双带滤波器包含介质基片，介质基片上有顶层金属层、底层接地金属层、开路支线结构，顶层金属层刻蚀互补开口谐振环、U槽和电容谐振器结构，底层接地金属贴片刻蚀互补开口谐振环和U槽构成缺陷地结构，缺陷地结构与开路支线中心位于一条直线，顶层金属贴片通过一排金属化通孔穿过介质基片与底层接地金属贴片相连，渐变阻抗匹配单元，输入、出微带馈电线。本用新型以互补开口谐振环和U槽结构产生通带，引入电容谐振器结构增强3dB带宽，利用开路支线与缺陷地结构的传输特性及耦合产生通带，两个通带相互独立，两者级联增强通带的选择性。
一种半模基片集成波导滤波器

[实用新型]一种互补开口谐振环和U槽缺陷地的低通滤波器-CN201920391329.3有效
发明人：张中华;夏铭;熊荆;毛小平 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： H01P1/203 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种互补开口谐振环和U槽缺陷地的低通滤波器。其关键在于：所述的低通滤波器包含介质基板，介质基板底层金属地刻蚀补开口谐振环和两个U槽结构，顶层由“I”型微带线、传输微带线和两个开路支线构成，两端为微带馈电线。本用新型利用“I”型微带线与互补开口谐振环的传输特性及耦合形成通带，采用开路支线耦合产生传输零点，增强带外抑制特性，提高滤波器的选择性。
微带线互补开口谐振环低通滤波器介质基板耦合开路滤波器本实用新型开口谐振环传输零点传输特性底层金属馈电线增强带顶层刻蚀通带微带传输

[实用新型]一种方便安装的电子信息读取识别装置-CN201820906756.6有效
发明人：熊荆;夏铭;张中华;曹蕊蕊 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及信息读取技术领域，且公开了一种方便安装的电子信息读取识别装置，包括固定座，所述固定座的两侧均接触有固定夹，所述两个固定夹的内部均固定连接有连接杆，两个所述连接杆的顶部和底部均固定连接有滑块。该一种方便安装的电子信息读取识别装置，通过将信息读取识别装置放置在固定座的凹槽内，通过伸缩杆将两个固定夹向内侧推进加紧信息读取识别装置，滑道内部的滑块带动两个连接杆和两个挡板相接触，将推杆向上推动，推杆左侧的齿轮条带动活动杆外部的齿轮，齿轮带动支撑杆正面的调节杆，调节杆推动限位夹夹住两个挡板从而固定信息读取识别装置，结构简单，安装和拆卸方便，从而方便使用者使用。
识别装置电子信息读取信息读取固定夹固定座连接杆推杆挡板调节杆滑块读取本实用新型拆卸方便齿轮带动固定信息齿轮条活动杆伸缩杆限位夹支撑杆齿轮滑道夹住外部

[实用新型]一种电容谐振器的半模基片集成波导双带滤波器-CN201820574646.4有效
发明人：张中华;熊荆;夏铭;刘旭彪;张小平 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： H01P1/203 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电容谐振器的半模基片集成波导双带滤波器。其关键在于：所述的双带滤波器包含介质基片，介质基片上有顶层金属贴片、底层接地金属贴片，顶层金属贴片刻蚀互补开口谐振环结构和叉指缝隙结构，电容谐振单元通过微带线与半模基片集成波导相连，顶层金属贴片通过一排金属化通孔穿过介质基片与底层接地金属贴片相连，阻抗匹配单元，输入、出微带馈电线。所述刻蚀的互补开口谐振环结构和电容谐振单元产生双带滤波器的通带，利用刻蚀叉指缝隙结构引入了传输零点。该滤波器选择性高、带外抑制好，结构简单，易于加工。
双带滤波器电容谐振贴片半模基片集成波导顶层金属介质基片互补开口谐振环底层接地金属缝隙结构叉指刻蚀滤波器选择性阻抗匹配单元本实用新型金属化通孔传输零点带外抑制单元产生馈电线微带线通带微带穿过引入加工

[实用新型]一种便于检测铝粉车间颗粒密度的安全检测装置-CN201720911966.X有效
发明人：夏铭;熊荆;刘旭彪;魏骏 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本实用新型的目的是为了解决现有的检测设备不便操作且不便进行携带的难题，公开了一种便于检测铝粉车间颗粒密度的安全检测装置，包括导风管、固定块、套管、鼓风机、通管、定位块、转轴、第一过滤网和第二过滤网，所述固定块下侧焊接有连接板，所述套管内部螺纹配合有螺杆，所述螺杆下端固定安装有手环，所述鼓风机与导风管之间焊接有固定架，所述通管下侧中部与固定块之间固定安装有挡板，所述转轴与定位块之间安装有紧固螺钉，所述转轴外端固定安装有固定板。本实用新型通过手环与螺杆的配合，便于对铝粉车间内的不同位置的颗粒密度进行检测，使用第一过滤网和第二过滤网，方便在同一区域对不同大小颗粒密度进行检测，且结构简单，值得推广。
一种便于检测车间颗粒密度安全装置

[实用新型]一种电磁振动给料机-CN201720153458.X有效
发明人：熊荆;夏铭;张中华;冷家丽 -专利权人：重庆安全技术职业学院
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B65G27/24 文献下载
摘要：本实用新型介绍了一种电磁振动给料机，它包括料仓，所述料仓是由给料槽和出料槽组成，在给料槽内设有矩形凹槽，给料槽的前端设有开口，在给料槽的后端设有挡料板；在给料槽的底部设有送料孔，出料槽斜向安装在给料槽的底部，在出料槽内设有送料凹槽；在所述出料槽的外侧面上安装有电磁振动器，在电磁振动器的外壳上还安装有后减震器，后减震器竖向设置，后减震器的底部通过螺栓固定在连接块上；在所述出料槽底部还安装有称重传感器，所述称重传感器的输出端与电磁振动器内的电机控制器电连接，所述电机控制器根据称重传感器输入的信号值控制电磁振动器的振动频率。本实用新型降低了工作时的噪音影响，提高了输送物料的精度，还能降低电机能耗。
一种电磁振动

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