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[发明专利]一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统-CN201610618929.X有效
发明人：王庞伟;于洪斌;王力;熊昌镇;程冲 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统。该系统包括无人机机载模块、定位标志、地面监控模块、通讯模块。系统可通过与视觉处理算法配合，由识别信息控制无人机定点飞行，弥补了GPS定点飞行精度不够的缺点，控制系统使用开源操作系统与通用无人机通讯协议，具有良好的兼容性与扩展性。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。
一种基于视觉定位无人机定点飞行控制系统

[发明专利]一种无人机视觉定位方法-CN201610620737.2有效
发明人：王庞伟;于洪斌;熊昌镇;周阳;程冲 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于动态场景下的定位标志和标识识别定位方法。所设计的定位标志能够在低分辨率和复杂的环境下被识别，通过多步验证确保了定位标志识别的可靠性，方法依据无人机空间位置与姿态关系建立了偏差解析模型，从而根据图像中标志物中所提供的信息进行定位，输出位置与角度信息。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。
一种无人机视觉定位方法

[发明专利]基于V系统的信号去噪方法-CN201610099844.5有效
发明人：郭芬红;熊昌镇 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于V系统的信号去噪方法，其包括：首先，对含噪信号进行小波变换去噪后，计算该含噪信号的间断点位置；然后，根据该间断点位置对原含噪信号进行分段，对每段信号进行插值重采样，使间断点刚好落在V系统的分段处；最后，对每段信号进行V系统的傅立叶－V级数展开，保留满足阈值要求的系数进行信号重构，对重构后的信号重采样后得到去噪信号。根据本发明方法不仅能够有效地提高了信号检测的鲁棒性，还能够充分利用了V系统的再生性质，得到很好的去噪效果，从而极大地减少了重构信号过程中出现的Gibbs现象。
基于系统信号方法

[发明专利]用于图像处理的基于矩函数的整数变换及稀疏分解算法-CN201610102138.1有效
发明人：郭芬红;熊昌镇 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明涉及用于图像处理的基于矩函数的整数变换及稀疏分解算法，其包括：步骤一，利用离散正交性和压缩复制方法构造一种离散正交矩函数；步骤二，将离散正交矩函数取离散值再乘以矩函数的公因子得到整数变换；步骤三，采用递归分解方法得到整数变换的稀疏分解算法。通过本发明构造的离散正交矩函数的多项式次数是固定，从而可以有效避免高次多项式矩计算不稳定的弊端；再则，由于构造的矩函数是离散正交的，通过简单的公因子乘法便可得到正交整数变换，采用稀疏分解方式得到矩阵的快速算法，分解的系数也都是整数，因此得到只有整数加法及移位运算的快速算法。
基于函数整数变换稀疏分解算法

[发明专利]一种高清一体式车牌抓拍识别设备及方法-CN201210113774.6有效
发明人：杨飚;熊昌镇;李正熙;李颖宏;王玉全;张永忠 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种高清一体式智能抓拍识别设备及方法，该设备包括视频输入及采集模块、信号处理模块、传输和存储模块，信号处理模块包括DSP芯片，CCD模组采集的高分辨率图像由FPGA进行图像预处理，DSP芯片将FPGA输入的图像进行处理，依次进行车牌定位、车牌分割和字符识别，自动提取车牌信息，将所述车牌信息转化为高清视频流，视频编码器将所述高清视频流进行H.264或者MPEG4编码通过网络输出，用于视频录像和实时显示。
一种高清一体式车牌抓拍识别设备方法

[发明专利]一种高密度行人检测方法-CN201310706728.1有效
发明人：张师林;熊昌镇;刘小明 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种高密度行人检测方法，包括步骤首先根据行人的头部形状和纹理特征建立行人头部模型；根据头部模型对于摄像机传来的视频流的每帧图像进行处理，为第一帧图像中的每个行人头部信息创建一个队列，判断后续每帧图像与前一帧图像中的行人头部信息是否为同一个行人的头部信息；若是同一个行人的头部信息则将存入到其相应的队列中，不是同一个行人则生成一个新的队列；按照上述方法依次处理后续每帧图像，对于位置信息持续更新且包含至少三个头部信息的位置信息的队列，认为检测到了一个行人。本发明通过行人头部形状和纹理特征获取行人的头部模型，并对每帧图像中的行人头部信息进行处理，具有检测精度高、鲁棒性好、运算简便及时效性高的等优点，在智能交通视频监控、机器人视觉等方面有广泛的应用前景。
一种高密度行人检测方法

[发明专利]利用RFID技术快速发现机动车对大气环境影响的系统及方法-CN201310148000.1有效
发明人：李颖宏;张永忠;张福生;王力;刘小明;熊昌镇 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用RFID技术快速发现机动车对大气环境影响的系统及方法。该系统由数据处理模块，采样控制模块，PM2.5处理模块，风速风向传感器，车辆占用道路时间处理模块，大气采样模块，RFID读写终端构成。在一定的采样周期内，对检测区域内大气中的PM2.5、风速、风向以及机动车驶入和驶出情况进行采样，并对采样结果进行整合分析，用图或表的方式显示机动车运行状态与大气污染程度的关系曲线，对超过设定污染指数等级阈值的状态进行报警同时将当前各种因素值进行建模。通过本发明可以定量地描述机动车尾气、风向、风速对大气环境污染程度的实际影响，便于决策者采取有针对性的措施对污染进行治理。
利用 rfid 技术快速发现机动车大气环境影响系统方法

[发明专利]利用视频检测技术监测机动车对大气影响的系统及方法-CN201310139487.7有效
发明人：李颖宏;李正熙;刘小明;田红芳;熊昌镇;张福生 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用视频检测技术监测机动车对大气影响的系统及方法。该系统由数据处理模块，采样控制模块，二氧化硫采样处理模块，车辆占用道路时间处理模块，二氧化硫采样模块，视频检测器构成。通过视频检测器与车辆占用道路时间处理模块对车辆运行状态进行实时监控与采样分析，通过二氧化硫采样模块与二氧化硫采样处理模块对大气污染程度进行采样与分析，采样控制模块实现对二氧化硫采样模块和车辆占用道路时间处理模块的同步控制，数据处理模块用图或表的方式显示机动车运行状态与大气污染程度的关系曲线，并对超过设定污染指数等级阈值的状态进行报警。通过本发明可以定量得出机动车运行时尾气对当前大气环境的实际影响程度。
利用视频检测技术监测机动车大气影响系统方法

[发明专利]基于车窗定位的车辆遮挡检测与分割方法-CN201110124531.8无效
发明人： 熊昌镇;张福生;张永忠;李正熙;刘小明;李颖宏;王力 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2011-05-13 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于车窗定位的车辆遮挡检测与分割方法，涉及交通视频检测技术领域。所述方法包括：步骤1，将彩色车辆图像转化为灰度图像；步骤2，绘制出相应的水平亮度曲线图；步骤3，标记该水平亮度曲线中的凹陷区域；步骤4，根据所述水平亮度曲线的凹陷区域标记所对应的车辆图像区域绘制后车窗定位线；步骤5，根据分割线将车辆图像分割成两幅车辆图像，对该两幅车辆图像分别绘制垂直亮度曲线；步骤6，利用车辆长度和车辆宽度，对车辆进行分割。本发明方法能够准确进行高清或标清彩色图像车辆遮挡的检测和分割，从而为提高车辆检测及车流量统计的准确性。
基于车窗定位车辆遮挡检测分割方法

[发明专利]一种平面交叉路口的车流量检测方法-CN201110124773.7无效
发明人：张永忠;熊昌镇;张福生;李正熙;刘小明;李颖宏;王力 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2011-05-13 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面交叉路口的车流量检测方法。其包括：步骤1，提取平面交叉路口实时视频帧图像的边缘图像；步骤2，进行背景建模，得到背景边缘图像；步骤3，将当前帧图像的边缘图像与背景边缘图像作差值，从而得到运动车辆的边缘图像；步骤4，求取所述运动车辆的边缘图像中的所有像素值之和的平均值；步骤5，对该平均值采用双阈值法进行车辆存在与否的检测，去除噪音干扰；步骤6，进行车流量统计。本发明采用绿灯亮时通过路口运动车辆的边缘图像来进行背景建模，并采用背景边缘的自动更新算法实时更新背景，从而得到运动车辆的精确背景边缘，并能有效去除背景图像的阴影和噪声噪声干扰。
一种平面交叉路口车流量检测方法

[发明专利]基于高清视频的能见度检测方法-CN201010510761.3无效
发明人：李正熙;张福生;熊昌镇;张永忠;刘小明;王力;李颖宏;张海波;陈兆盟;王玉全 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2010-10-19 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于高清视频(2592*1936)检测技术的能见度检测方法，实现全天候的能见度的检测。检测方法的步骤如下：步骤1，高清图像采集；步骤2，对图像进行标定，计算出被测物体的距离d(x)；步骤3，计算图像的全局大气光亮度值A；步骤4，计算t(x)光线的传输系数；步骤5，计算大气消光系数及能见度；步骤6，能见度报警。本发明可以及时有效的为交通管理部门报告路面能见度情况，发布警告，降低大雾、雨雪等恶劣天气行车的危险性，确保交通安全。
基于视频能见度检测方法

[发明专利]城市交通信号控制系统通讯解耦方法-CN201010510772.1无效
发明人：王力;李正熙;张福生;张永忠;李颖宏;刘小明;熊昌镇;张海波;陈兆盟;王玉全 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2010-10-19 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：一种城市交通信号控制系统通讯解耦方法，包括如下步骤：(1)将交通信号控制系统与信号机的通信联系设置为“中心系统-中心系统数据网关-通信网络-本地数据网关-路口信号机”的通信模式；(2)在交通信号控制系统的协议基础上，分解应用层数据并增加SID(Service ID)数据包，构成基于SID数据包的专用交通信号控制系统网络通讯协议；所述SID数据包是对中心系统下发指令和信号机上传数据进行唯一性的服务编码并封装，编码位置处于交通系统应用数据前。本发明的城市交通信号控制系统通讯解耦方法，能够对不同的路口交通信号机实施远程控制。
城市交通信号控制系统通讯方法

[发明专利]基于高分辨率图像的车流量实时检测方法-CN201010510781.0无效
发明人： 熊昌镇;李正熙;张永忠;张福生;李颖宏;王力;刘小明;张海波;陈兆盟;王玉全 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2010-10-19 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于高分辨率图像的车流量实时检测方法，用于城市道路车流量检测。该检测方法是在实时采集的高分辨率图像的基础上进行如下步骤：步骤1，设定感兴趣区域；步骤2，通过背景差分，提取感兴趣区域背景，对其进行灰度化处理，然后进行二值化处理；步骤3，沿交通流方向对处理后的感兴趣区域进行横向扫描，将其亮度值横向求和，并依次存储；步骤4，对当前帧图像进行如上步骤1、步骤2、步骤3处理，提取当前帧亮度曲线；步骤5，当前帧提取的亮度曲线值和背景亮度曲线值对应做差值，并求和；步骤6，将第五步的结果与阈值比较，判断出有车或无车。本发明能够使城市道路交通流的识别更为合理和准确。
基于高分辨率图像车流量实时检测方法

[发明专利]远程交通信号控制方法-CN201010510795.2无效
发明人：张福生;王力;李正熙;张永忠;刘小明;李颖宏;熊昌镇;张海波;陈兆盟;王玉全 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2010-10-19 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：一种远程交通信号控制方法，该方法基于互联网通讯实现，采用时延预测补偿方式，包括以下步骤：(1)中心信号控制系统与中心通信单元之间、中心通信单元与受控通信单元之间及受控通信单元与路口信号机之间均采用1秒3次的控制/应答频率进行通讯；(2)采用反射传播神经网络时延预测算法进行互联网通讯的时延预测；(3)在时延处理过程中通过建立队列缓冲区对交通数据进行补偿，在上下端的中心通信单元和受控通信单元中建立数据缓存区，系统在进行数据通讯时始终保存最新的数据，对于短暂的数据通讯中断，系统利用最新的数据包进行补偿。该方法可减少控制中断，保证通讯的实时性、稳定性、有效性；适于进行远距离的交通信号控制。
远程交通信号控制方法

[实用新型]复合型快速路入口匝道交通控制和诱导装置-CN201020111786.1无效
发明人：刘小明;张永忠;陈兆盟;张海波;张福生;王力;熊昌镇 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2010-02-10 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：一种复合型快速路入口匝道交通控制和诱导装置，该装置包括：显示屏基体(6)、交通控制LED显示屏(8)、交通诱导LED显示屏(9)和LED显示驱动控制电路。所述的显示屏基体上部安装交通诱导LED显示屏(9)，下部安装交通控制LED显示屏(8)，LED显示驱动控制电路控制与微控制器相连，在微控制器的控制下实现LED模块中LED红色灯驱动、LED绿色灯驱动及动态刷新。本装置结构简单，安装在快速路入口匝道处，既提供了入口匝道的交通控制功能，又帮助驾驶员根据诱导标志显示信息选择快速路入口或出口，从而避开拥堵，进而避免已堵塞的出口匝道的拥堵加剧。
复合型快速路入口匝道交通控制诱导装置

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