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[发明专利]车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置-CN202310713642.5在审
发明人：毛竹;贺旭涛;焦高建 -专利权人：江苏智驭汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明实施例中，公开了一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置，首先获取车辆的车速以及第一请求角度；第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度；根据第一请求角度与在第一请求角度之前一次的请求角度的第二请求角度之间的差值，确定车辆当前的角度调整方向，基于当前的车速以及角度调整方向确定车辆的增益角度，车辆的增益角度用于弥补车辆实际调整了的角度与需要的调整角度之间的误差。增益系数进一步对增益角度进行优化，最终得到车辆对应的目标请求角度。本申请的方案解决了在车道保持辅助时，实际调整角度与需要的调整角度之间存在误差的问题，同时通过增益系数优化增益角度的值，提升车道保持辅助性能。
车辆保持行驶车道转向控制优化方法装置

[发明专利]一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置-CN202111631977.X在审
发明人：韩伟;鲜欢;焦高建;鲁旺旺;毛竹 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置，涉及电动助力技术领域。该方法包括：获取车辆的车速、方向盘转角、方向盘扭矩以及电机转速，根据车速和方向盘转角，确定目标回正速度，根据电机转速确定车辆的实际回正速度，根据目标回正速度和实际回正速度，确定速度差值，再根据方向盘扭矩和车速，确定PID参数的对应参数，然后根据速度差值和PID参数的对应参数，确定目标回正电流，最后根据目标回正电流，输出回正力矩控制电动助力转向系统回正。本发明实施例不仅设计回正电流衰减模块，减少了拽手感，还对电动助力转向系统进行控制，避免回正状态的误识别，提高整个电动助力转向系统的稳定性，是一种更优的自适应的处理方法。
一种主动电动助力转向系统控制方法装置

[发明专利]车道保持系统反馈力调整方法、装置、电子设备及车辆-CN202310066128.7在审
发明人： 焦高建;贺旭涛;韩伟;鲁旺旺;刘键鹏;刘阔;陈威 -专利权人：江苏智驭汽车科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道保持系统反馈力调整方法、装置、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域。首先，获取车道保持系统的请求扭矩、当前车速以及驾驶员的手力扭矩值，然后根据车道保持系统的请求扭矩和当前车速，确定反馈力的初始值，并根据驾驶员的手力扭矩值和当前车速，确定反馈力的动态修正系数。最后，根据反馈力的初始值和反馈力的动态修正系数的乘积，确定反馈力的目标值，并根据反馈力的目标值，控制车辆的转向机构。在本申请中，车道保持辅助系统的响应强度随驾驶员手力大小的变化而进行动态变化，保证车道保持系统反馈给驾驶员的力不会发生突变，从而不影响驾驶员的驾驶手感。
车道保持系统反馈调整方法装置电子设备车辆

[发明专利]车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置-CN202110819378.4在审
发明人：鲜欢;韩伟;部荣;祝忠扬;王宁宁;焦高建;贺旭涛 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置，所述方法包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据电机实际转速获取电机阻尼电流；根据电机实际电流、电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对电动助力转向系统的齿条末端进行保护。本发明的齿条末端保护方法，在满足齿条末端保护条件时，根据电机实际电流、目标电流限值和随电机转速实时变化的电机阻尼电流共同对电机助力电流进行限制，有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。
车辆电动助力转向系统齿条末端保护方法装置