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[实用新型]一种城轨列车车顶部件检测箱-CN202321179473.3有效
发明人：朱俊霖;赵文巘;漆琛;吴泽宇;郑帅;卢月;张哲;李洪;吕晨;邢宗义 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种城轨列车车顶部件检测箱，包括中间图像采集箱、箱体盖板、相机玻璃罩、相机固定支架、相机密封垫、相机压盖、相机硅胶垫、电源、车顶补光灯、车顶视频连接板、固定板、车顶相机、镜头、挂耳和箱体前挡板。本申请箱体盖板通过箱体螺母与中间图像采集箱固定连接；箱体前挡板外侧表面通过紧固件与相机硅胶垫固定连接，相机压盖通过紧固件在窗口处固定安装；车顶图像采集系统包括车顶相机、相机固定支架、镜头、车顶补光灯、电源和车轮轴位传感器；其结构简单、安装方便、牢固，具有防水、防尘功能，保证内部电子设备的安全性和可靠性，在保证密封效果的同时，也可以保证城轨列车车顶部件检测的准确性与实时性。
一种列车车顶部件检测

[发明专利]一种基于改进鲸鱼优化算法的三关节绳驱连续型机械臂逆运动学快速求解方法-CN202310222129.6在审
发明人：戴豪杰;吴可儿;张至垚;漆琛;郑先杰;丁萌;刘辽雪;郭毓 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进鲸鱼优化算法的三关节绳驱连续型机械臂逆运动学快速求解方法，将机械臂末端位姿和目标位姿之间的误差作为距离模型，利用基于Tent映射的种群初始化以及改进控制参数的改进鲸鱼优化算法对目标函数进行优化，实现了快速求关节空间逆解的目标，在原算法的基础上进一步提升了求逆解的全局搜索能力、加快了收敛速度，同时考虑连续型机械臂三关节之间的运动耦合，通过几何分析建立数学模型，得到了耦合量，通过解耦最终确定了驱动空间绳长的变化量，实现了关节空间到驱动空间的逆运动学求解，提高了逆运动学模型的精度。
一种基于改进鲸鱼优化算法关节连续机械运动学快速求解方法

[发明专利]基于多目视觉的轨道交通车辆车顶三维建模系统与方法-CN202310394438.1在审
发明人：朱俊霖;漆琛;吴泽宇;吕晨;李洪;张伟业;叶鑫;邢成雷;陈征;邢宗义 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目视觉的轨道交通车辆车顶三维建模系统与方法，该系统包括车号识别模块、图像采集模块、图像预处理模块、关键部位三维重建模块、信息保存与显示模块、数据库模块；方法包括：图像采集模块通过多目相机采集车顶多视角图像，车号模块通过车号图像识别出车号；对采集到的图像进行预处理，利用针孔模型对每个摄像机进行标定，中值滤波去噪，提高关键部件对比度；通过立体匹配寻找图像间的对应像素点，增强图像场景纹理特征，使立体匹配更准确；合并采集到的三维点云数据，获得该场景的稠密三维点云数据，建立三维模型。本发明提高了三维模型显示的准确性与稳定性。
基于目视轨道交通车辆车顶三维建模系统方法

[发明专利]一种基于改进ICP算法的受电弓轮廓检测方法及系统-CN202310404235.6有效
发明人：朱俊霖;查显春;赵文巘;吴泽宇;漆琛;袁堂文;张哲;卢月;刘宁;邢宗义 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进ICP算法的受电弓轮廓检测方法及系统，该方法为：受电弓滑板上方左、右两侧分别部署一个激光测距仪；两个激光测距仪连续采集受电弓滑板轮廓数据；将两个激光测距仪连续采集的数据分别转换成3D数据，得到两片三维点云；特征点识别：对两片三维点云中的磨耗区域进行特征点提取；点云融合：根据得到的特征点，利用广义相关熵改进ICP算法，结合距离约束实现两片三维点云的配准，完成受电弓轮廓检测。所述系统包括两个激光测距仪、数据处理计算模块，数据处理计算模块包括三维点云生成单元、特征点识别单元和点云融合单元。本发明成本低、原理简单、实用性强，对物理位置的依赖低，消除了因安装或者设备位移导致的误差。
一种基于改进 icp 算法受电弓轮廓检测方法系统

[发明专利]多源数据融合的轨道车辆车顶部件状态检测系统及方法-CN202310394436.2在审
发明人：朱俊霖;李洪;赵文巘;漆琛;吴泽宇;邢成雷;邢宗义;姚小文;王学慧 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源数据融合的轨道车辆车顶部件状态检测系统及方法，系统包括系统触发模块、车号识别模块、车顶监控模块、车顶部件温度检测模块以及滑板磨耗检测模块；方法为：获取列车车号图像，对车号进行定位、分割以及字符识别；通过多相机获取车顶三维图像，对车顶部件进行识别定位，判断车顶部件是否存在隐患；获取车顶部件的红外温度图像，进行车顶各部件的温度识别检测；获取受电弓滑板的左右侧坐标数据，对原始数据进行坐标转换和数据融合，得到完整滑板轮廓曲线，并计算滑板磨耗；通过融合车顶三维数据、车顶温度数据、受电弓滑板激光数据，对车顶部件服役状态进行检测。本发明提高了轨道交通车辆车顶部件服役状态检测的效率和准确性。
数据融合轨道车辆车顶部件状态检测系统方法

[外观设计]车号识别装置箱-CN202230310320.2有效
发明人：朱俊霖;漆琛;吴泽宇;赵文巘;赵子琰;施伟华;邢宗义 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车号识别装置箱。2.本外观设计产品的用途：用于城轨列车的车号识别。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
车号识别装置

[实用新型]一种基于图像处理的城轨列车车号识别系统-CN202220790265.6有效
发明人：朱俊霖;段钰;漆琛;吴泽宇;赵文巘;宋开华;邢宗义;姚小文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于图像处理的城轨列车车号识别系统，该系统包括图像采集装置、触发控制装置、图像处理装置，其中图像采集装置包括上箱体及固定底座，上箱体分为两层，上层设置近红外面阵相机、近红外补光灯，下层设置近红外补光灯的控制器；图像采集装置设置于轨道外侧距轨道垂直距离1～2米处；触发控制装置包括车轮轴位传感器和PLC控制器，车轮轴位传感器设置于轨道内侧壁，且车轮轴位传感器接入PLC控制器输入端；PLC控制器与图像采集箱连接；图像处理装置包括服务器，服务器与图像采集装置连接。本实用新型降低了采集图像中出现车号丢失、不清晰等问题的概率，提高了车号识别的精确度，并且安装简单、维护方便。
一种基于图像处理列车车号识别系统

[发明专利]一种城轨列车车号图像定位方法-CN202210359599.2在审
发明人：朱俊霖;王馨;漆琛;赵文巘;吴泽宇;施伟华;宋开华;段钰;刘宁;邢宗义;姚小文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种城轨列车车号图像定位方法，包括以下步骤：采用基于亮度控制的单尺度Retinex算法，对现场拍摄的车号图像进行预处理，得到第一车号图像；对预处理得到的第一车号图像，采用SURF算法进行特征点的提取；计算提取到的特征点的特征描述；利用自制的车号图像与第一车号图像进行特征点配准，筛选出车号的潜在区域；通过笔画宽度测量算子SMO对SWT算法进行改进，对筛选出的车号潜在区域进行车号区域准确定位，得到车号区域。本发明城轨列车车号图像定位方法，具有实用性强、计算简单、定位准确率高的优点，通过扩展即能够实现列车车号的自动化识别。
一种列车车号图像定位方法

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