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[发明专利]一种图像与点云融合的方法及装置-CN202310737884.8在审
发明人：章秀秀;漆昇翔;董楠 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像与点云融合的方法及装置，包括：将图像网格化特征和点云网格化特征输入到网络互感器的第一环节处理模块，得到融合点云特征；将所述图像网格化特征和所述融合点云特征输入到所述网络互感器的第二环节处理模块，得到融合图像特征，其中，所述第一环节处理模块与所述第二环节处理模块的结构相同；使用所述第一环节处理模块和所述第二环节处理模块对所述融合图像特征和所述融合点云特征进行迭代，得到融合特征；将所述融合特征输入到预先建立的目标检测网络，实现目标检测，从而解决现有技术中图像与点云融合精度不高的问题。
一种图像融合方法装置

[发明专利]BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质-CN202310424714.4在审
发明人： 漆昇翔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本申请公开了一种BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，以实现提高BEV模型感知预测性能。方法包括：获取目标场景的不同视角的多个二维图像编码特征；将多个二维图像编码特征输入鸟瞰图BEV感知模型，得到第一感知结果；第一感知结果包括目标场景中的第一三维目标、BEV道路及车道线中的任一项；将多个二维图像编码特征输入单目辅助网络，得到第二感知结果；第二感知结果包括目标场景中的第二三维目标，及语义分割结果中的任一项；对第一损失函数和第二损失函数进行加权训练，得到目标网络权重；利用目标网络权重，优化BEV感知模型，并将优化后的BEV感知模型确定为目标BEV模型。
bev 模型训练方法装置系统车辆可读存储介质

[发明专利]一种鸟瞰图语义分割方法、装置、设备及存储介质-CN202310477317.3在审
发明人：郑少飞;漆昇翔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种鸟瞰图语义分割方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：提取车辆周围环境的不同视角的图像的图像特征；将图像特征映射到超体素中对应的位置点，并将超体素进行高度维度上的压缩，得到第一鸟瞰空间特征图；计算第一鸟瞰空间特征图中位置点之间的特征权重构建特征连通图；遍历特征连通图中的所有位置点，将所有位置点与其存在连通关系的其它位置点进行特征融合，更新所有位置点的特征向量，得到包含相关性信息的第二鸟瞰空间特征图。对第二鸟瞰空间特征图进行解码操作，得到语义分割结果。本发明能够对鸟瞰空间图中的特征信息进行关联，提高了语义分割结果的精度且提升语义分割模型效果的鲁棒性。
一种鸟瞰图语义分割方法装置设备存储介质

[发明专利]图像识别方法、装置及电子设备-CN202310290513.X在审
发明人：金涛;漆昇翔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像识别方法、装置及电子设备，涉及汽车技术领域。该方法包括：响应于车辆的启动操作，控制摄像头拍摄当前时刻车辆所处道路的道路图像，该道路图像为待校正的图像。根据摄像头的第一参数信息以及第二参数信息对道路图像进行校正，得到校正后的道路图像。第一参数信息为处于校正位置的摄像头的参数信息，第二参数信息为处于第一位置的摄像头的参数信息。第一位置为当前时刻摄像头在车辆上的位置。该摄像头在校正位置的设置参数与在第一位置的设置参数存在偏差，设置参数包括朝向角度和/或位置信息。对校正后的道路图像进行识别，得到车辆行驶的道路上的目标对象的信息。
图像识别方法装置电子设备

[发明专利]融合感知方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310077347.5在审
发明人： 漆昇翔;董楠 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请提供一种融合感知方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过对获取的车辆视觉图像进行图像特征编码得到图像编码特征，以及对获取的车辆点云数据进行点云特征编码得到点云编码特征，将上述特征均映射至预设三维特征空间，再进行平面化映射后进行特征融合得到融合特征，根据感知任务需求特征尺度将融合特征转化为需求尺度特征，并将需求尺度特征输入预设感知任务网络，得到感知结果，其采用的多摄视觉与雷达融合感知属于前融合信息处理方式，能够实现各个感知任务均基于车周环境空间全域视角的多模态传感器特征融合，使视觉特征和雷达点云特征形成特性互补，进而提升跨视域信息提取精度，降低了后处理难度、重要信息的丢失以及错误率。
融合感知方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于知识蒸馏的BEV语义分割模型训练方法、系统、设备和介质-CN202211340027.6在审
发明人： 漆昇翔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种基于知识蒸馏的BEV语义分割模型训练方法，包括：获取图像数据集；将所述图像数据集输入至学生模型中进行特征提取，得到第一平面视图数据集；将所述图像数据集输入至老师模型中进行特征提取，得到第二平面视图数据集；根据所述图像数据集中图像数据的空间坐标对所述第一平面视图数据集和第二平面视图数据集进行转换，得到第一BEV视图数据集和第二BEV视图数据集；对所述第一BEV视图数据集和第二BEV视图数据集进行特征提取并预测概率输出，得到第一概率分布集和第二概率分布集；根据所述第一概率分布集和第二概率分布集对学生模型进行优化，并将优化后的学生模型作为目标语义分割模型。
一种基于知识蒸馏 bev 语义分割模型训练方法系统设备介质

[发明专利]一种可见光图像与远红外图像目标配准方法-CN201910321375.0有效
发明人： 漆昇翔;黄大羽 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供本申请提出了一种可见光图像与远红外图像目标配准方法，所述方法包括：分别提取可见光图像与远红外图像的空间灰度直方图特征；基于所述空间灰度直方图特征，对可见光图像与远红外图像目标进行粗分类；分别提取可见光图像与远红外图像的边缘特征，得到边缘方向直方图特征；根据所述边缘方向直方图特征，分别提取可见光图像与远红外图像的空间边缘方向直方图特征；基于所述空间边缘方向直方图特征，实现可见光图像目标和远红外图像目标精配准。
一种可见光图像红外目标方法

[发明专利]受电弓燃弧的检测方法及系统、电子设备及存储介质-CN202210370124.3在审
发明人：杨家荣;钟臻怡;董亚明;漆昇翔;毛晴 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种受电弓燃弧的检测方法及系统、电子设备及存储介质，检测方法包括基于目标检测算法处理待检测图像以确定目标区域；根据受电弓部件对目标区域进行边界处理；基于卷积神经网络VGG16检测边界处理后的目标区域以确定是否燃弧。本发明针对目前传统图像处理技术对受电弓燃弧检测精度不够的缺陷，采用目标检测算法、边界处理算法及卷积神经网络VGG16判断是否存在燃弧，实现了基于深度学习算法的受电弓燃弧区域捕捉、燃弧分类及燃弧参数获取，解决了现有技术中存在的燃弧区域难以确定、二值化阈值选取偏差及图形处理背景噪声干扰等问题，实现了对于燃弧的精确检测，为轨道列车的安全运行提供了有力保障，具有行业推广意义。
受电弓燃弧检测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]变压设备的运行状态检测模型的训练、检测方法及系统-CN202210370038.2在审
发明人：毛晴;漆昇翔;刘文奇;钟臻怡 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变压设备的运行状态检测模型的训练、检测方法及系统，所述训练方法包括：获取所述变压设备在不同工况下的预设角度的历史图像数据；对所述历史图像数据的检测目标和所述检测目标的状态进行标注；所述检测目标的状态用于反映所述变压设备的运行状态；基于目标检测算法构建运行状态检测模型；将经过标注的所述历史图像数据输入到所述运行状态检测模型进行训练以得到所述目标运行状态检测模型。该方法适应多种角度的图像的目标检测，可以通过固定式安装的球形监控相机采集图像，可相较导轨式机器人和移动机器人的采集方式具备较低的成本；模型可直接对状态进行识读，减少了检测步骤，提高了对非智能仪表识别与检测的准确性和效率。
变压设备运行状态检测模型训练方法系统

[发明专利]光伏电站的光伏板的异物检测方法、系统、设备及介质-CN202210406764.5在审
发明人：刘文奇;漆昇翔;叶松霖;杨家荣;韩少恒;陈怡然 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏电站的光伏板的异物检测方法、系统、设备及介质，所述异物检测方法包括：获取所述光伏电站内的光伏板图像；对所述光伏板图像进行语义分割以区分所述光伏板图像的光伏板区域和非光伏板区域；对所述光伏板区域进行重叠切割以得到若干待检测图像；相邻的所述待检测图像具有预设宽度的重叠区域；对所述若干待检测图像进行异物检测以得到检测结果。本发明的异物检测方法实现了光伏板的异物检测的自动化，通过先对光伏板图像进行语义分割再进行异物检测的流程，确保异物检测的范围固定在光伏板上，提升异物检测的效率和准确率；通过对高清图像先重叠切割再检测的算法，确保了对微小异物的检测准确率。
电站光伏板异物检测方法系统设备介质

[发明专利]指针式仪表的自动识读方法、电子设备及存储介质-CN202210315809.8在审
发明人：徐胤;漆昇翔;杨家荣 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种指针式仪表的自动识读方法、电子设备及存储介质，所述自动识读方法包括：获取所述指针式仪表的图像数据；将所述图像数据中的表盘区域进行水平化处理以得到水平化处理后的表盘区域；截取所述水平化处理后的表盘区域的刻度区域；基于所述刻度区域中的连通区域的面积确定所述指针式仪表的指针位置和刻度位置；基于所述指针位置、所述刻度位置和所述刻度位置对应的刻度值得到所述指针式仪表的读数。本发明通过对表盘区域进行水平化处理，基于连通区域的面积确定指针位置和刻度位置，实现了对指针式仪表图像的自动识读，并降低了刻度区域和指针的颜色、形状等因素的干扰，提高了仪表的读数自动识别的准确性。
指针仪表自动方法电子设备存储介质

[发明专利]数字式仪表的识别方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210360230.3在审
发明人：徐胤;漆昇翔;杨家荣 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字式仪表的识别方法、系统、电子设备及存储介质，所述识别方法包括：将待检测图像输入至目标检测算法以获取仪表检测区域及数字检测区域；提取所述仪表检测区域中的所述数字检测区域以作为目标检测区域；对所述目标检测区域进行解码以获取仪表盘读数。本发明中将待检测图像输入至目标检测算法可以提取到仪表检测区域及数字检测区域，将位于仪表检测区域中的数字检测区域作为目标检测区域，可以排除仪表检测区域外其他有数字的区域的干扰，从而可以大批量且准确地基于目标检测区域解码出待检测仪表盘的仪表读数。
数字式仪表识别方法系统电子设备存储介质

[发明专利]光伏场的故障光伏组件的定位方法-CN202210347862.6在审
发明人：刘文奇;杨家荣;漆昇翔;叶松霖;韩少恒;陈怡然 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏场的故障光伏组件的定位方法，包括以下步骤：获取光伏场的全景图，根据第一获取位置的第一位置信息和全景图得到光伏场对应的地理坐标范围；获取故障图像，故障图像为至少包括故障光伏组件的图像，根据第二获取位置的第二位置信息和故障图像得到故障光伏组件的位置坐标；根据位置坐标和地理坐标范围在全景图中标定故障光伏组件。本发明提高了光伏场的故障组件定位的精度，并且通过先确定光伏场经纬度范围，再根据故障经纬度确定其在光伏场内位置的方法，降低了故障定位的工作量，利用字符识别图像水印的方式获取飞行时的参数数据，减少了对飞行数据的依赖。
光伏场故障组件定位方法

[发明专利]光伏组件热斑检测方法、设备及存储介质-CN202210279532.8在审
发明人： 漆昇翔;刘文奇;毛晴;叶松霖;陈怡然;杨家荣 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏组件热斑检测方法、设备及存储介质，所述检测方法包括：获取预设区域范围内的光伏板红外图像；将光伏板红外图像输入训练好的光伏板分割模型，输出多组光伏板数据，每组光伏板数据包括分割得到的每个光伏板的掩膜区域及对应的光伏板的分割质量评分；对分割质量评分高于预设分值的光伏板的掩膜区域进行检测，得到包含异常热斑的异常光伏板及异常光伏板的热斑区域。本申请采用深度学习图像实例分割与小目标检测相结合，采用带有分割质量评价能力的深度学习实例分割方法，能够对光伏板区域进行准确分割，适用于无人机视觉拍摄的典型光伏板红外图像中不同尺度、不同形态的异常热斑，算法速度快、效率高，具有较强的实用价值。
组件检测方法设备存储介质

[发明专利]火苗的检测方法、系统、设备和存储介质-CN202210347639.1在审
发明人：钟臻怡;漆昇翔;刘文奇;叶松霖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供火苗的检测方法、系统、设备和存储介质，检测方法包括：获取监控视频的帧图像；将帧图像输入火苗检测模型，以由火苗检测模型对帧图像进行火苗检测并在检出火苗时输出目标帧图像；获取监控视频中在目标帧图像之前拍摄的帧图像，以作为参考帧图像；计算得到目标帧图像和参考帧图像之间的相似性；比较相似性和相似性阈值，若相似性不小于相似性阈值，则目标帧图像上的火苗为虚假火苗；若相似性小于相似性阈值，则目标帧图像上的火苗为真实火苗。本发明通过火苗检测模型快速并且准确地识别出火苗，输出目标帧图像，再结合目标帧图像之前的参考帧图像进行比较，有效识别出背景中的虚假火苗，提高了真实火苗的识别率，减少了误报警火灾。
火苗检测方法系统设备存储介质

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