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[发明专利]一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法及装置-CN202110680076.3有效
发明人：刘浏;陈首彬;陈文胜;姜佑其;刘贤焯;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请适用于距离测量技术领域，提供了一种距离测量装置与相机融合系统的在线标定方法，包括：控制距离测量装置向目标场景投射斑点光束并采集斑点光束得到第一目标图像，同步控制相机采集目标场景得到第二目标图像；根据第一目标图像获取斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息；根据第二目标图像获取斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信息；根据预设投影规则确定多对初始点对；获取每个初始点对的匹配置信度；将匹配置信度满足预设条件的初始点对作为目标点对，根据目标点对计算距离测量装置与相机之间的外参。实现了实时、高精度的在线标定校准，提高了自标定方案的鲁棒性及适应性。
一种距离测量装置相机融合系统标定方法

[发明专利]一种距离测量系统、方法及计算机可读存储介质-CN202010694317.5有效
发明人：李国花;胡小龙;朱亮;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请适用于飞行时间技术领域，提供一种距离测量系统、方法及计算机可读存储介质，通过发射器向目标发射脉冲光束；使采集器包括至少一个像素块和至少两个光阑，每个像素块包括按照尺寸递增或递减的顺序依次排列的至少两个子像素块，每个子像素块的尺寸和测量距离正相关且与其对应的光阑的孔径负相关，每个光阑对位于其对应的子像素块的测距范围内的目标反射的脉冲光束进行整形，每个子像素块采集经由其对应的光阑整形之后的脉冲光束中的光子并输出光子信号；通过使控制和处理电路根据光子信号计算脉冲光束的飞行时间，可以实现对位于至少两个测量距离处的不同目标与距离测量系统之间的距离的精确测量，有效降低测量误差。
一种距离测量系统方法计算机可读存储介质

[实用新型]一种激光雷达-CN202222811894.5有效
发明人：何燃;李国花;苏健;朱亮;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请涉及光学探测技术领域，公开了一种激光雷达。激光雷达包括：第一发射单元、第二发射单元、光信号传输单元和接收单元；第一发射单元和第二发射单元，用于间隔发射探测光束；光信号传输单元配置为使得探测视场内的目标物可接收到探测光束，并且被探测视场中目标物反射后的回波可被接收单元接收；接收单元，用于采集回波并转换为电信号；其中，第一发射单元和第二发射单元分别用于远距测量和近距测量。本申请实施例的激光雷达设置两个发射单元分别用于远距测量和近距测量，避免内部串扰光造成的近距测量误差，可以提升激光雷达的探测性能。
一种激光雷达

[发明专利]一种多线扫描距离测量系统、方法及电子设备-CN202010419014.2有效
发明人：何燃;朱亮;王瑞;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线扫描距离测量系统，包括：发射器，其包括由多个子光源组成的光源阵列，光源阵列被分组为多个光源单元，多个光源单元同时朝向目标区域发射多个线状光束；采集器，包括由多个像素组成的像素阵列，像素阵列被分组为多个像素单元，每个像素单元包括多个子像素单元；控制和处理电路，与发射器以及采集器连接，用于根据光信号计算线状光束从发射到被采集之间的飞行时间，并基于飞行时间计算待测目标物体的距离信息；其中，线状光束的投射视场与对应的子像素单元的采集视场匹配；控制与处理电路被配置为控制线状光束投射到目标区域进行扫描时致动大于子像素单元中对应数量的像素。本发明具有扫描速度快，帧率高的特点。
一种扫描距离测量系统方法电子设备

[发明专利]一种旋转式激光雷达及其装配方法-CN202310297288.2在审
发明人：雷攀军;苏健;赵政;高宇;唐旭光;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明属于激光雷达技术领域，更具体地说，是涉及一种旋转式激光雷达及其装配方法，包括定子组件、转子组件、测距模组和编码盘组件；转子组件包括转子支架和转子，转子支架包括顶盘以及第一中空筒和第二中空筒；转子固定于第二中空筒内且可转动地套设于定子的外侧；测距模组设置于顶盘背离转子的一侧；编码盘组件包括编码盘、码齿和检测元件，编码盘设置在定子支架上且向上延伸；多个码齿设置于编码盘背离定子支架的一端且呈圆周分布；检测元件和码齿均位于第一中空筒和第二中空筒之间。本发明提供的旋转式激光雷达，不仅提高了旋转式激光雷达的适用范围，还能够隔绝环境光和其他光信号的干扰，保证转子组件的转动速度和位置的检测的准确度。
一种旋转激光雷达及其装配方法

[发明专利]训练样本集的获取方法、模型训练方法及相关装置-CN202110910264.0有效
发明人：刘浏;徐玉华;闫敏;余宇山;杨晓立;赵鑫 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种训练样本集的获取方法、模型训练方法及相关装置，方法包括获取若干图像组，确定图像组中的第一稠密深度图与第一稀疏深度图的图像差异度；在若干图像组中选取图像差异度满足预设条件的图像组以得到训练样本集。本申请中通过双目相机获取稠密深度图，确定稠密深度图与通过距离测量装置获取的稀疏深度图的图像差异度，将图像差异度满足预设条件的图像组作为训练样本，这样通过双目相机获取的稠密深度图可以保证稠密深度图的可靠性，通过距离测量装置获取的稀疏深度图对稠密深度图进行筛选，剔除与实际场景偏差大的稠密深度图以提高作为训练真值的稠密深度图的精确性，提高了基于训练样本集训练得到的深度信息补全模型的模型性能。
训练样本获取方法模型相关装置

[发明专利]一种标定方法、标定装置、终端设备及可读存储介质-CN202011362468.7有效
发明人：徐松;关健;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请适用于测量技术领域，提供了一种标定方法、标定装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括：获取预设距离点对应的初始拍频信号，并根据初始拍频信号在初始频谱坐标系上生成预设距离点对应的第一初始频谱图像；根据预设距离点对应的第一初始频谱图像确定预设距离点对应的第一测量中值频率；获取预设距离点对应的理想中值频率；计算预设距离点的理想中值频率与第一测量中值频率的补偿差值，并根据补偿差值对初始频谱坐标系的横坐标刻度值进行修正，得到目标频谱坐标系。本申请可以一定程度上解决目前调频连续波雷达技术中调频非线性导致的中值频率不准确的问题。
一种标定方法装置终端设备可读存储介质

[实用新型]一种扫描式激光雷达-CN202223211660.3有效
发明人：何燃;李国花;苏健;朱亮;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供了一种扫描式激光雷达。其中，发射器，用于朝向目标区域发射激光信号，包括多个沿第一方向错位排布的发射芯片和与每个发射芯片电性连接的驱动器，每个发射芯片均包括至少一个沿第一方向延伸的发光单元；采集器，用于采集回波信号并进行处理，包括多个沿第一方向错位排布的采集芯片，每个采集芯片均包括至少一个沿第一方向延伸的感光单元；扫描单元，用于将激光信号传输至目标区域并通过运动使激光信号传输至目标区域的位置沿着第二方向偏移，且相邻发射芯片对应的发射视场、相邻采集芯片对应的采集视场沿第一方向拼接，第一方向与第二方向垂直。本申请可以有效地保证了激光雷达对目标区域进行探测时第一方向上视场的连续性。
一种扫描激光雷达

[外观设计]激光雷达模组-CN202330128851.4有效
发明人：雷攀军;苏健;赵政;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达模组。2.本外观设计产品的用途：用于距离测量、目标探测、场景扫描。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
激光雷达模组

[实用新型]一种激光雷达-CN202222811892.6有效
发明人：何燃;李国花;苏健;朱亮;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请涉及光学探测技术领域，公开了一种激光雷达。激光雷达包括：发射单元、第一反射镜、扫描单元和接收单元；发射单元用于发射探测光束；第一反射镜包括相对的第一面和第二面，第一面用于对探测光束进行反射使其入射到扫描单元；扫描单元反射探测光束并投射到探测视场，并反射探测光束被探测视场中目标物反射后的回波；接收单元，用于采集该回波并转化为电信号，其中，第一面的面积大于第二面的面积。本申请实施例的激光雷达中第一反射镜上相对回波入射的第一面的面积大于背离回波的第二面的面积，可以减少侧面对回波的阻挡，从而可以提升激光雷达的探测性能。
一种激光雷达

[发明专利]一种基于时间延时的距离测量系统及方法-CN202010311687.6有效
发明人：王瑞;朱亮;何燃 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于时间延时的距离测量系统，包括发射器、采集器以及控制和处理电路；其中，发射器用于发射脉冲光束，至少部分脉冲光束经反射形成反射光束；采集器接收反射光束中的至少部分脉冲光束，其包括由多个像素组成的像素单元，通过像素采集光脉冲中的光子，输出光子信号；控制和处理电路对光子信号进行延时处理，得到具有时间延迟的延迟光子信号，对每个延迟光子信号进行时间编码调控以获得延迟光子信号串，确定直方图中脉冲波形与存储的基于时间编码模式的脉冲波形相关联，以确定每个像素对应的延迟飞行时间，对延迟飞行时间进行复原，确定飞行时间。本发明可避免直方图中出现波峰重叠无法准确识别出飞行时间的情形。
一种基于时间延时距离测量系统方法

[外观设计]激光雷达-CN202330032272.X有效
发明人：雷攀军;苏健;石钦;陈文胜;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于距离测量、目标探测、场景扫描等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.左视图与主视图相同，省略左视图;右视图与主视图相同，省略右视图。
激光雷达

[发明专利]一种基于SPAD芯片的扫描式激光雷达-CN202211509872.1在审
发明人：何燃;李国花;苏健;朱亮;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于SPAD芯片的扫描式激光雷。其中，发射器，包括多个沿第一方向错位排布的VCSEL芯片，每个VCSEL芯片包括至少一个沿第一方向延伸的发光单元；采集器，包括多个沿第一方向错位排布的SPAD芯片，每个SPAD芯片包括至少一个沿第一方向延伸的感光单元以及读出电路；扫描镜，用于将激光信号传输至目标区域并通过运动使激光信号传输至目标区域的位置沿着第二方向移动以实现对目标区域的扫描，控制与处理器，用于获取目标的距离；其中，相邻VCSEL芯片对应的发射视场、相邻SPAD芯片对应的采集视场沿第一方向拼接，第一方向与第二方向垂直。本申请可以有效地保证了激光雷达对目标区域进行探测时第一方向上视场的连续性。
一种基于 spad 芯片扫描激光雷达

[发明专利]动态直方图绘制飞行时间距离测量方法及测量系统-CN201910888951.X有效
发明人：朱亮;何燃;王瑞;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态直方图绘制飞行时间距离测量方法，包括如下步骤：S1、以第一精度时间单元绘制第一直方图；S2、利用所述第一直方图计算第一飞行时间；S3、根据所述第一飞行时间并以第二精度时间单元绘制第二直方图；S4、利用所述第二直方图计算第二飞行时间。本发明通过对飞行时间距离测量系统中的直方图进行动态的粗‑细调整来实现大范围、高精度的飞行时间测量。
动态直方图绘制飞行时间距离测量方法测量系统

[实用新型]一种激光雷达系统及移动设备-CN202222811869.7有效
发明人：何燃;李国花;苏健;朱亮;闫敏 -专利权人： 深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请涉及光学及激光雷达技术领域，公开一种激光雷达系统及移动设备。激光雷达系统包括两个激光雷达，两个激光雷达关于中心轴线对称设置且水平配置在同一安装平面上，每个激光雷达包括发射单元、光信号传输单元和接收单元；光信号传输单元包括转镜；转镜包括至少一个反射镜面；发射单元，用于发射探测光束；接收单元，用于接收探测光束被探测视场中目标物反射后的回波；探测光束的光路和回波的光路共用同一个反射镜面；其中一个激光雷达的水平视场中测距性能较低的区域与另一个激光雷达的水平视场中测距性能较高的区域至少部分重合。本申请实施例采用对称设置的两个激光雷达形成测距性能互补，可以提升系统的探测性能。
一种激光雷达系统移动设备

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