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[发明专利]基于光照条件评估充电机器人视觉识别的装置及方法-CN202310907181.5在审
发明人：白少锋;黄玮;姚颖;刘兴胜;肖峰;宋恒;姚阳;叶晨晖;张虔;叶萍;郭俊龙;徐善军;浑连明;张玉涛;孙霄伟 -专利权人：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网电力科学研究院有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光照条件评估充电机器人视觉识别的装置、方法及可读介质，装置包括：光源组件、识别构件及充电组件，充电组件上设置有至少一个充电口，光源组件与充电组件相向设置，提供发光强度变化的光源，使充电口处于预设光照度范围；识别构件设置在光源组件与充电组件之间，背向光源组件，与充电组件相向设置，识别构件可绕充电组件进行周向运动；识别构件用于采集并解析含充电组件中充电口的图像，以识别充电组件中充电口的位置信息。本发明给出的方案能评估光照强度对充电机器人视觉系统干扰，更好的应用于充电机器人视觉识别系统的改进和升级，提升视觉识别系统的环境可靠性。
基于光照条件评估充电机器人视觉识别装置方法

[发明专利]一种充电机器人连接车辆接口的操作范围测试方法及系统-CN202310963449.7有效
发明人：杨磊;浑连明;李少雄;郭俊龙;张黎明;胡益菲;李承霖;魏显鉴;于连祥;贺瑞;翟世雄;白玉苓 -专利权人：国网天津市电力公司滨海供电分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车智能充电技术领域，涉及一种充电机器人连接车辆接口的操作范围测试方法和系统，所述方法包括以下步骤：将充电枪对准模拟车辆插座，记录模拟车辆插座的位置；调节充电枪的位置或角度，每调节一次，记录其位置或角度，使充电枪的位置或角度递增，直到充电机器人不能成功完成连接车辆接口的操作为止；记录充电机器人成功完成充电枪插接操作的最大位置或角度。所述系统包括第一记录模块、第二记录模块和第三记录模块。本发明通过充电枪在不同位姿状态下的定位识别和车辆接口连接操作，明确机器人的有效空间操作范围。所提出的标准化测试方法，可以用于目前市场上各类型充电机器人，可以快速测出不同产品有效操作空间的大小。
一种充电机器人连接车辆接口操作范围测试方法系统

[发明专利]一种充电机器人吸合末端作业工具的控制装置及方法-CN202310590256.1在审
发明人：郭俊龙;阮文骏;徐善军;姚颖;张玉涛;张虔;浑连明;吴波;谢秀楠;孙语珂;蔡慎;姚阳;申凯;孙霄伟;张铜;杜婧;于跃;安东明 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电机器人吸合末端作业工具的控制装置及方法，控制装置包括电源模块、指令控制单元、主控单元及电磁控制模块；所述电源模块与指令控制单元、主控单元及电磁控制模块连接，为各个模块提供不同等级的电压；所述指令控制单元与主控单元连接，向主控单元发送数据指令；所述主控单元与电磁控制模块电性连接，主控单元对接收的数据指令处理后向电磁控制模块发出控制指令；所述电磁控制模块控制充电机器人末端作业工具与充电枪装置吸合连接。本方案能够实现充电机器人末端工具快速地、准确地吸合充电枪装置，可以快速完成拔枪和插枪动作。
一种充电机器人末端作业工具控制装置方法

[发明专利]一种电动汽车充电方法、设备、系统、机器人及站场-CN202211459129.X有效
发明人：张黎明;杨磊;胡益菲;李少雄;汪宗达;郭俊龙;张玉涛;徐善军;浑连明;吴波;任书楠;赵科毅;魏显鉴;李承霖 -专利权人：国网天津市电力公司滨海供电分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60L53/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动汽车充电方法、设备、系统、机器人及站场，其中所述方法包括：充电机器人按照预定路线行驶到电动汽车和充电装置之间；所述充电机器人识别所述充电装置的充电枪和所述电动汽车的充电插口；所述充电机器人将所述充电装置的所述充电枪插接到所述电动汽车的所述充电插口。本发明提供的电动汽车充电的方法、充电机器人及系统，可以实现同时为多辆汽车充电的目标，使用效率高。
一种电动汽车充电方法设备系统机器人

[发明专利]一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法-CN202010319839.7有效
发明人：徐善军;任书楠;郭俊龙;浑连明;孙霄伟;张铜 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法，本发明采用两阶段测量方法，第一阶段控制旋转平台匀速旋转，测量得到与被测物体之间无法重合的第一稠密点云；第二阶段预设的将旋转平台旋转至某角度，当编码器反馈已到达该角度时，对激光雷达本体扫描点进行采集，完成该角度采集后再控制旋转平台旋转至下一角度，重复多次完成若干角度的采集过程，测量得到与被测物体重合的第一稀疏点云；最后将第一稠密点云和第一稀疏点云进行融合，得到无时间误差的第二稠密点云。本发明可以解决现有激光雷达转台对外部环境的测量效率低的问题。第一阶段保持转台快速匀速转动测量，第二阶段进行多个关键角度静止测量，最终进行配准，从而提高测量效率。
一种激光雷达转台及其测量装置测量方法

[发明专利]系列化配网带电作业机器人通用化平台及设计方法-CN202111353637.5在审
发明人：张黎明;袁霜晨;浑连明;胡益菲;李聪利;李博彤;张恩杰;张雨蔚;翟世雄;郭俊龙;吴波 -专利权人：国网天津市电力公司;北京国电富通科技发展有限责任公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出系列化配网带电作业机器人通用化平台，包括平台主体；当双臂机器人作业时，平台主体表面上通过基座安装一对机械臂，平台主体的一侧安装一对工具架，工具架之间安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒，线夹平台与平台主体接触的地方安装云台摄像头，平台主体的底面固定安装竖直转台，远离线夹平台的平台主体一侧固定安装水平转台；当单臂机器人作业时，平台主体表面上通过基座安装一机械臂，平台主体的一侧安装工具架，远离基座的平台主体一侧固定安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒；并提供了该平台的设计方法；本发明通用化平台具备装配精度一致性，只需通过更换机械臂即可在保证机器人作业精度，完成不同类型机器人的切换。
系列化带电作业机器人通用平台设计方法

[实用新型]一种充电工具存放架及充电设备-CN202120601574.X有效
发明人：徐善军;张玉涛;郭俊龙;任书楠;张铜;浑连明;赵科毅;赵继安;姚尧;李崧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
一种充电工具存放设备

[实用新型]一种带电作业用持线装置-CN202120625038.3有效
发明人：杨磊;祖国强;姚瑛;房晟辰;浑连明;冯军基;季大龙 -专利权人：国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带电作业用持线装置，其技术特点是：包括月牙夹、基板、弹簧、月牙夹拉头和基板拉头,基板中间制有导线槽,月牙夹为两个并分别通过旋转轴对称安装在导线槽两侧的基板上，基板拉头为两个并分别对称安装在基板的上端，月牙夹拉头为两个并分别安装在月牙夹的下端，弹簧为两个，每个弹簧的一端安装在基板拉头上，每个弹簧的另一端安装在月牙夹拉头上。本实用新型设计合理，当需要夹持导线时，将夹口对准导线稍用力顶，在弹簧弹力作用下即可夹持导线，当需要脱出导线时，在弹簧弹力作用下又可轻松将导线脱出，从而快速简便地对导线进行夹持或脱出，不仅提高了工作效率，而且安全可靠，可广泛用于接引流线作业。
一种带电作业线装

[实用新型]一种机器人的末端充电装置及充电设备-CN202120602133.1有效
发明人：徐善军;张玉涛;郭俊龙;任书楠;张铜;浑连明;赵科毅;赵继安;姚尧;李崧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H01R13/506 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
一种机器人末端充电装置设备

[发明专利]一种机器人的末端充电装置及充电设备-CN202110312799.8在审
发明人：徐善军;张玉涛;郭俊龙;任书楠;张铜;浑连明;赵科毅;赵继安;姚尧;李崧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H01R13/506 文献下载
摘要：本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
一种机器人末端充电装置设备

[发明专利]一种充电工具存放架及充电设备-CN202110314028.2在审
发明人：徐善军;张玉涛;郭俊龙;任书楠;张铜;浑连明;赵科毅;赵继安;姚尧;李崧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
一种充电工具存放设备

[实用新型]一种绝缘斗工具盒-CN202021032991.9有效
发明人：张铜;张黎明;徐科;胡益菲;刘倞;王立国;郭向军;郭新;路菲;张志朋;刘文韬;徐善军;任书楠;郭俊龙;孙霄伟;浑连明 -专利权人：国网天津市电力公司;北京国电富通科技发展有限责任公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本实用新型的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
一种绝缘工具

[实用新型]配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统-CN202021080852.3有效
发明人：张铜;张黎明;张昕;胡益菲;季大龙;郭向军;郭新;于从文;李聪利;路菲;高巍;徐善军;任书楠;郭俊龙;孙霄伟;浑连明 -专利权人：国网天津市电力公司;北京国电富通科技发展有限责任公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本实用新型还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本实用新型的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
配电网作业机器人工具装置及其控制系统

[发明专利]一种带电作业机器人用转台-CN202010674036.3有效
发明人：张黎明;刘兆领;张昕;胡益菲;于建成;李聪利;王雪生;张建海;张金禄;何玉龙;徐善军;浑连明;郭俊龙;任书楠;孙霄伟;张铜 -专利权人：天津滨电电力工程有限公司;国网天津市电力公司;北京国电富通科技发展有限责任公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
一种带电作业机器人转台

[实用新型]一种液压阀调控装置及绝缘斗臂车-CN202020348648.9有效
发明人：徐善军;郭俊龙;任书楠;孙霄伟;张铜;浑连明 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及绝缘斗臂车技术领域，具体涉及一种液压阀调控装置及绝缘斗臂车。液压阀调控装置，此装置可以通过遥控器或者带电作业机器人通过无线远程控制，机械部分包括拨叉、连杆机构、控制组件和驱动件，拨叉与液压阀连接，通过上下动作实现对液压阀调控；连杆机构与拨叉连接，驱动件与连杆机构连接，控制组件控制驱动件驱动连杆机构动作，使连杆机构带动拨叉按需要角度动作。本实用新型的液压阀调控装置本从根本上解决了作业安全问题，且可以使斗臂车平台控制自动化，集成到带电作业机器人控制系统中，有助于实现全自动化带电作业机器人带电作业，作业效率高。
一种液压调控装置绝缘斗臂车

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