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[实用新型]一种餐厅用机器人-CN201620188342.5有效
发明人：刘泽;李公法;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;孙瑛;郭永兴;秦丽;李贵;李喆;苗卫;何洋;杜峰;廖雅杰;胡文龙;汤恒;李贝;常文俊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种餐厅用机器人，包括机器人本体、连接臂和托盘，托盘上设有压力传感器，机器人本体下方通过可旋转底座连接有行走机构，机器人本体上靠近托盘处设有人机交互装置、收费装置和会员卡识别装置，机器人本体内设有发票打印装置，机器人本体上相应位置设有发票打印输出口，机器人本体头部内置有语音对话装置，机器人本体头部设有摄像头，机器人本体内设有与人机交互装置相连接且通过无线网络联接于餐厅主机的无线通信装置。本实用新型的有益效果是：具备点餐、送餐、餐费支付、会员顾客会员卡识别、发票打印功能和图像采集功能，同时还能进行旋转，实现了机器人自动转身为顾客服务的目的。
一种餐厅机器人

[实用新型]一种新型餐厅用机器人-CN201620188317.7有效
发明人：何洋;李公法;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;孙瑛;郭永兴;秦丽;李贵;李喆;苗卫;刘泽;杜峰;廖雅杰;胡文龙;汤恒;李贝;常文俊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型餐厅用机器人，包括机器人本体、连接臂和托盘，托盘上设有压力传感器，机器人本体下方通过可旋转底座连接有行走机构，机器人本体上靠近托盘处设有人机交互装置、收费装置和会员卡识别装置，机器人本体内设有发票打印装置，机器人本体上相应位置设有发票打印输出口，机器人本体头部内置有语音对话装置，机器人本体头部设有摄像头，机器人本体内设有与人机交互装置相连接且通过无线网络联接于餐厅主机的无线通信装置。本实用新型的有益效果是：具备点餐、送餐、餐费支付、会员顾客会员卡识别、发票打印功能和图像采集功能，同时还能进行旋转，实现了机器人自动转身为顾客服务的目的。
一种新型餐厅机器人

[发明专利]一种新型钢包转翻设备-CN201610170995.5在审
发明人：李公法;刘泽;丁威良;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;孙瑛;郭永兴;秦丽;李贵;苗卫;李喆;陈迪斯;何洋;常文俊;廖雅杰;李贝;胡文龙;杜峰;汤恒 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-03-23 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B22D41/06 文献下载
摘要：一种新型钢包转翻设备，包括底座、第一转动臂、竖直支架，第二转动臂，水平支架，水平支架下通过主动侧支座和被动侧支座连接有钢包，钢包底部固接有连接架，连接架的顶部设有一动滑轮，水平支架上安装有一定滑轮，定滑轮后依次设有卷筒、联轴器、减速机和第三驱动电机，卷筒上饶有钢丝绳，钢丝绳一端固定在卷筒上，另一端顺序绕过所述定滑轮和动滑轮后固定在所述水平架上；在第三驱动电机的带动下，卷筒拉动钢丝绳带动所述连接架向上运动，进而带动所述钢包绕耳轴倾翻。本发明通过钢丝绳来对钢包进行倾翻，倾翻过程比较柔和，便于钢包对正和翻转时的稳定性，整个过程均由控制系统进行控制，自动化程度高，并可避免人工操作带来的危险性。
一种新型钢包设备

[发明专利]一种倒茶机器人-CN201610171966.0在审
发明人：李公法;苗卫;陈迪斯;丁威良;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;孙瑛;郭永兴;秦丽;李贵;李喆;刘泽;何洋;常文俊;廖雅杰;李贝;杜峰;汤恒;胡文龙 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-03-23 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种倒茶机器人，包括机体，机体的底部两侧设有行走装置，机体的顶部两侧设有机械臂，机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，后座与所述机械臂转动连接。本发明通过控制器控制第二电机带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与从动齿轮啮合传动，带动第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件转动，实现对茶杯的夹持，再转动握手机构，将茶杯的茶水倒出，倒出后再通过握手机构将茶杯放平，完成一次倒茶动作，整个动作过程简单、快捷，而无需人不停的进行倒茶动作。
一种机器人

[实用新型]一种消防机器人-CN201521130582.1有效
发明人：李贝;李公法;常文俊;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;孙瑛;蒋林;秦丽;李贵;何洋;杜峰;廖雅杰;胡文龙;汤恒;刘泽 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种消防机器人，包括移动载体，设置在移动载体上的主控制箱，主控制箱内设有远程遥控通讯装置以及GPS定位装置，移动载体下端靠近移动载体上的驱动车轮内侧处均设有用于防止移动载体侧翻且可自动收纳至移动载体端面的伸缩式液压缸，移动载体上设有两个通过主控制箱独立控制的灭火装置，每个灭火装置的底端均通过转台与移动载体相连接，移动载体上设有与灭火装置数量相等的灭火液存储箱；移动载体上通过机械臂转盘连接有机械手组件；移动载体上的设有与所述主控制箱相连接的摄像装置、周围温度探测装置、氧气浓度测试装置以及二氧化碳浓度测试装置；移动载体上还设有临时紧急救援物品存储箱。
一种消防机器人

[实用新型]一种除草喷药机器人-CN201521130546.5有效
发明人：何洋;李公法;李贝;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;孙瑛;蒋林;秦丽;李贵;常文俊;杜峰;廖雅杰;胡文龙;汤恒;刘泽 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种除草喷药机器人，包括主控制系统，兼作支架且与主控制系统相连接的移动小车，设置在移动小车上且为主控制系统供电的蓄电池，车板上通过第一支撑架和第二支撑架分别连接有与主控制系统相连接的视觉导航系统和杂草识别摄像头；车板上还设有储药箱，车板上通过运行轨道设有可自动收纳在车板两侧的左喷药机械手和右喷药机械手，左喷药机械手和右喷药机械手均通过供药管与储药箱内的供药泵相连接；车板下端通过横向移动装置连接有除草机构；除草机构包括与横向移动装置紧固连接的竖直伸缩装置，竖直伸缩装置另一端连接有旋转电机，旋转电机的输出端设有除草切割刀具，主控制系统连接有远程无线通信装置。
一种除草机器人

[实用新型]一种冶炼钢包-CN201521130592.5有效
发明人：常文俊;李公法;何洋;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;孙瑛;蒋林;秦丽;李贵;李贝;杜峰;廖雅杰;胡文龙;汤恒;刘泽 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B22D41/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种冶炼钢包，包括钢包外壳，钢包外壳的内壁砌筑有永久层，永久层内壁设有与永久层连接的耐火材料层；钢包外壳上部的钢包口下沿150mm处的耐火材料层与钢包外壳内侧壁之间设有隔热块固定板；耐火材料层包括设于永久层内侧壁的包壁耐火材料层。本实用新型的有益效果是：通过设置的第一倾斜配合面以及第二倾斜配合面来防止包底耐火材料层在反复倾倒过程中脱落，有效的避免了事故的发生，提高了使用时的安全性，隔热块固定板以及加强筋，能有效的防止隔热块的脱落掉出，提高了钢包使用时的安全性，也延长了使用寿命，同时本实用新型在使用时还具备良好的隔热保温性能。
一种冶炼钢包

[发明专利]一种机器视觉零件外形、外廓尺寸测量系统及测量检验方法-CN201510592227.4在审
发明人：曾志强;王俊元;杜文华;段能全;董磊;林娣;贵凯;张博;王媛;汤恒;李旭;高俊华 -专利权人：中北大学
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属机器视觉领域，具体是一种机器视觉零件外形、外廓尺寸测量系统及测量检验方法。不仅实现了非接触测量，达到了良好的可靠性和测量精度，而且可以通过更换定位块的方法实现孔类、宽度等尺寸的测量，灵活地实现了多类型尺寸的测量。一种机器视觉零件外形、外廓尺寸测量系统，包括底板、背光源支架、背光源、工作台、工作台支架、镜筒安装架和摄像头组件，底板上依次固定有背光源支架、工作台支架以及镜筒安装架。本发明能实现非接触测量，可以达到较好的可靠性和测量精度，可以更换定位块实现各种形状、各种规格大小的零件尺寸的测量。
一种机器视觉零件外形外廓尺寸测量系统检验方法

[发明专利]一种消防机器人及其装配方法-CN201510732032.5在审
发明人：李公法;汤恒;刘泽;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;谢良喜;蒋林;王创剑;向峰;李贝;杜峰;廖雅杰;胡文龙;何洋;常文俊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-10-31 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种消防机器人，包括主动轮、从动轮、底盘、固定底座、手臂底座、大臂板、肩部转轴、伸缩小臂、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮和所述从动轮安装在所述底盘下方；所述底盘上方设有操纵台，所述操纵台由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接。本发明的有益效果是：本发明能很好的适应仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。本发明还公布一种上述消防机器人的装配方法。
一种消防机器人及其装配方法

[发明专利]一种用于板材焊接的多手臂机器人及其焊接方法-CN201510730962.7在审
发明人：李公法;胡文龙;李贝;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;谢良喜;蒋林;王创剑;向峰;常文俊;杜峰;何洋;廖雅杰;汤恒 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-10-31 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座、手臂，手臂位于机器人底座上，机器人底座左右两侧均设置有升降架，机器人底座上设置有升降机构，升降机构位于左端升降架的左侧，机器人底座上中部位置设置有升降台，升降台、升降机构、左右两侧升降架上均设置有手臂，手臂上设置有焊枪，手臂的弯曲可调；机器人底座上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装置；机器人底座上还设有焊接夹具。本发明的有益效果是：可同时对部件进行多方位焊接工作，结构简单，提高了焊接机器人的工作效率。本发明还公布一种基于上述多手臂机器人的焊接方法。
一种用于板材焊接手臂机器人及其方法

[发明专利]一种物资收集机器人及其装配方法-CN201510730927.5在审
发明人：李公法;何洋;常文俊;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;谢良喜;蒋林;王创剑;向峰;李贝;杜峰;廖雅杰;胡文龙;汤恒 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-10-31 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物资收集机器人，包括主动轮、从动轮、车身、电机，主动轮和从动轮安装在车身下方；车身上方设有操纵台和微型摄像头，操纵台由接收器和遥控器组成，操纵台与电机电连接；主动轮安装有电机；还包括轮轴、车身侧板、双向气缸、收集装置、伸缩旋转气缸和连接装置。本发明的有益效果是：本发明能很好的适应仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。本发明还公布上述物资收集机器人的装配方法。
一种物资收集机器人及其装配方法

[发明专利]一种管材运料机器人及其装配方法-CN201510730930.7在审
发明人：李公法;廖雅杰;常文俊;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾根;郭永兴;谢良喜;蒋林;王创剑;向峰;李贝;杜峰;何洋;胡文龙;汤恒 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-10-31 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种管材运料机器人，包括机器人本体、用于检测管材位置的检测装置和用于控制机器人运动并移动管材的控制装置；机器人本体至少包括车轮、车架、用于夹紧管道的机械臂和用于驱动车轮及机械臂的驱动装置，机械臂包括与车架同轴转动连接的第一液压伸缩杆、与第一液压伸缩杆折弯连接的第二液压伸缩杆、设于第二液压伸缩杆末端的滚动轴承、设于滚动轴承一端的支撑块、设于支撑块上的电机、及设于电机的输出轴上的用于夹住管材的弧形卡头；本发明的有益效果是：机器人能够自动规划出最高效、最准确的移动运输路径，实现对杂乱堆放的管材进行分类搬运堆放处理，移动速度快，处理高效。本发明涉及上述管材运料机器人的装配方法。
一种管材机器人及其装配方法

[实用新型]一种机柜电缆跟线架-CN201520519924.2有效
发明人：李志国;汤恒 -专利权人：武汉迈力特通信有限公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： H05K7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机柜电缆跟线架，属于电力施工及线缆技术领域，包括分别与机柜两侧铰接的内侧支撑杆与外侧支撑杆，内侧支撑杆与外侧支撑杆的长度相同，所述内侧支撑杆另一端铰接有内侧连接杆，外侧支撑杆另一端铰接有外侧连接杆，所述内、外侧支撑杆末端铰接有水平导轨，所述内、外侧支撑杆之间设有捆线条，所述内、侧连接杆之间设有捆线条，所述捆线条上设有多个均匀的捆线孔。该跟线架充分利用机柜的自身宽度，将设备单侧受力优化为两侧对称受力，使设备拉出或推入机柜轻便、平滑，特别适用于线缆直径较粗且数量较多的情况。
一种机柜电缆

[实用新型]一种煤堆检测装置-CN201420614850.6有效
发明人：党军灵;翟明明;汤恒;夏春燕 -专利权人：大唐电力燃料有限公司
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G01N33/22 文献下载
摘要：本实用新型公开一种煤堆检测装置，包括一个检测框架以及检测框架上的检测装置，检测装置包括测量套管和位于测量套管内部的钻杆，钻杆的尾端固定连接有被电机驱动的旋转杆；钻杆与测量套管之间设置有层层相套的中间测量管；各中间测量管的底部分别向内设有下折边，各中间测量管的上端分别设有向外弯折的上折边；所述的上折边与外侧相邻中间套管的下折边相对应重合设置；各中间测量管经固定装置分别与测量套管可控的固定或脱离，所述的固定装置由可插拔地、依次贯穿各中间测量管和测量套管侧壁的伸缩杆构成；所述钻杆和每个中间测量管的侧壁上都安装有湿度传感器。通过设置由伸缩杆构成的固定装置，避免了各中间测量管间产生相对跟转情况的发生。
一种检测装置

[实用新型]一种煤堆检测装置-CN201420615834.9有效
发明人：党军灵;翟明明;汤恒;夏春燕 -专利权人：大唐电力燃料有限公司
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G01N33/22 文献下载
摘要：本实用新型公开一种煤堆检测装置，包括一个检测框架以及检测框架上的检测装置，所述检测装置包括测量套管和位于测量套管内部的钻杆，钻杆的尾端固定连接有被电机驱动的旋转杆；钻杆与测量套管之间设置有层层相套的中间测量管；各中间测量管的上端分别设有向外弯折的上折边；各中间测量管经设于测量套管上侧的电磁铁分别与测量套管可控的固定或脱离；所述电磁铁由自外向内依次层层套设的、分别独立设置的多层电磁线圈构成；每层电磁线圈分别对应一中间测量管，各层电磁线圈与对应的中间测量管相固定或脱离；所述钻杆和每个中间测量管的侧壁上都安装有湿度传感器。通过设置由电磁铁构成的固定装置，避免了各中间测量管间产生相对跟转情况的发生。
一种检测装置

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