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[发明专利]一种输入饱和与输出受限的变形飞行器控制方法-CN202310926249.4在审
发明人：王鹏;陈浩岚;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种输入饱和与输出受限的变形飞行器控制方法，包括：基于高超声速变形飞行器的几何模型，构建姿态运动及气动控制模型，并将其转化为面向控制的控制模型；基于面向控制的控制模型构建飞行器基于指令飞行过程中的总干扰进行实时估计的干扰观测器；将面向控制的控制模型转化为面向输入饱和的控制模型，基于面向输入饱和的控制模型构建辅助系统，用于引导面向输入饱和的控制模型的控制量脱离饱和状态；基于面向输入饱和的控制模型所输出的状态误差构建误差转换函数，用于对输出状态误差的受限控制；采用反步法构建反步控制器；反步控制器基于面向输入饱和的控制模型对变形飞行器的指令进行跟踪，完成干扰条件下的姿态控制任务。
一种输入饱和输出受限变形飞行器控制方法

[发明专利]一种状态误差受限的变形飞行器预定时间控制方法-CN202310926250.7在审
发明人：王鹏;陈浩岚;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种状态误差受限的变形飞行器预定时间控制方法，包括以下步骤：基于高超声速变形飞行器的几何模型，构建姿态运动及气动控制模型，并将所述姿态运动及气动控制模型转化为面向控制的控制模型；基于面向控制的控制模型构建用于对飞行过程中的总干扰进行实时估计的干扰观测器；基于面向控制的控制模型设计预定时间收敛准则；构建状态误差受限控制器，其中，所述状态误差受限控制器基于所述干扰观测器的实时估计结果，所述预定时间收敛准则和正切型障碍李雅普诺夫函数构建；所述状态误差受限控制器在预定时间内基于面向控制的控制模型对所述高超声速变形飞行器的指令进行跟踪和误差约束，完成干扰条件下的姿态控制任务。
一种状态误差受限变形飞行器预定时间控制方法

[发明专利]一种整体多路阀铸造用冷却装置-CN202310511090.X在审
发明人： 汤国建;汤亚文 -专利权人：江苏泰普电力设备有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B22D30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种整体多路阀铸造用冷却装置，属于多路阀领域，基台板的上方设置有吊顶板块，吊顶板块通过两个挑梁支架和基台板的侧壁固定连接，挑梁支架的两个拐角处设置有加强筋，换料载物台上设置有运载换位组件，且换料载物台安装在直线推进组件上，所述换料导轨的下方设置有打磨组件。本发明该装置在使用的时候，把待处理的多路阀体放到隔空台板的顶端，运载电机通过运载辊带动运载皮带运转，并且运载皮带移动一个单位的距离停下来，在水里的降温方式让多路阀内部的空腔和水之间流动比较差，雾化喷射保持相对阀体内部的空腔高速流动，降温效果更高，并且多路阀不用拨动工位，降温的工艺操作比较简单。
一种整体多路阀铸造冷却装置

[发明专利]一种具备定位冲孔功能的多路阀体铸件加工设备-CN202310509685.1在审
发明人： 汤国建;汤亚文 -专利权人：江苏泰普电力设备有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备定位冲孔功能的多路阀体铸件加工设备，属于零部件加工领域，包括定位框架，所述定位框架的底端设置有固定滑行机构，拱桥的顶端还固定安装有延伸架桥，所述延伸架桥上设置有加工组件。本发明该装置在使用的时候，把待处理的多路阀本体放进挤压框架的内侧，多路阀本体在被放进去之前，先把两个锁紧板块往外侧拉扯，多路阀本体安放完成之后松开锁紧板块，锁紧板块通过压力弹簧对多路阀本体侧壁施加压力，多路阀本体会被贴合在挤压框架左端和前端的侧壁，实现了自动定位的效果，相比于现有技术的操作方式，以往的操作方式需要人力参与操作，人力成本比较高，并且机械的尖锐拐角在活动的时候容易碰上工作人员。
一种具备定位冲孔功能阀体铸件加工设备

[发明专利]基于固定时间收敛的高超声速变形飞行器抗干扰控制方法-CN202310252060.1在审
发明人：王鹏;陈浩岚;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于固定时间收敛的高超声速变形飞行器抗干扰控制方法，包括：S1.基于高超声速变形飞行器的几何模型，构建姿态运动及气动模型；S2.基于所述姿态运动及气动模型构建用于对所述高超声速变形飞行器基于指令飞行过程中的总干扰进行实时估计的干扰观测器；S3.将所述姿态运动及气动模型转化为面向控制的控制模型，以及基于所述干扰观测器的实时估计结果设计固定时间收敛的滑模控制器，所述滑模控制器基于所述控制模型对所述高超声速变形飞行器的指令的进行跟踪，完成干扰条件下的姿态控制任务。
基于固定时间收敛高超声速变形飞行器抗干扰控制方法

[发明专利]一种多路阀体铸件加工具有自动清洁功能的去毛刺装置-CN202310233177.5在审
发明人： 汤国建 -专利权人：江苏泰普电力设备有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多路阀体铸件加工具有自动清洁功能的去毛刺装置，涉及多路阀体铸件加工技术领域，包括加工平台、上料机构、夹紧驱动机构、夹紧联动机构、夹紧固定机构、旋转驱动机构、清洁机构和去毛刺装置，所述上料机构设置在加工平台的一侧上，所述夹紧联动机构和夹紧固定机构均设有两组，两组所述夹紧联动机构对称设置在加工平台上，每组所述夹紧固定机构均设置在一组夹紧联动机构上，两组所述夹紧联动机构以及两组所述夹紧固定机构均位于夹紧驱动机构以及旋转驱动机构之间，所述清洁机构位于夹紧驱动机构的上方，本发明解决了现有技术中无法对已固定的多路阀体铸件进行多面打磨的问题，提高了多路阀体铸件的加工效率。
一种阀体铸件加工具有自动清洁功能毛刺装置

[发明专利]一种多路阀体铸件加工用具有防护结构的夹持装置-CN202310225107.5在审
发明人： 汤国建 -专利权人：江苏泰普电力设备有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多路阀体铸件加工用具有防护结构的夹持装置，属于零部件加工领域，运载滑块的顶端固定安装有载物台，载物台的顶端设置有工位转换组件，所述延伸台板背对基台框架的一侧设置有第二加工台，第二加工台上设置有侧壁打磨组件。本发明该装置在使用的时候，把待处理的多路阀体铸件放进第一加工台顶端的开口浅槽里，此时的电动推杆同时带动搭载片和两个钻孔电机落下来进行开孔作业，开孔完成之后，伺服电机通过螺纹杆带动载物台沿着运载导轨往复滑行，摇摆臂端头的夹持组件在挪动工位的过程中也可以调整角度，相比于现有技术的定位装置，以往的定位装置在挪动工位的同时无法调换角度，挪位置和转角度需要分成两个步骤来完成，操作比较复杂。
一种阀体铸件工用具有防护结构夹持装置

[发明专利]最优航路点计算方法、系统及计算航路点能量值的模型-CN202010412048.9有效
发明人：何睿智;张洪波;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种最优航路点计算方法、系统及计算航路点能量值的模型，充分考虑了能量最优性、禁飞区严格规避和终端目标点可达等问题，适应多禁飞区绕飞约束条件且计算速度快。通过对经纬度二维平面的有效离散化，保证了终端目标点的可达；设计了正方形最小搜索单元，提出了用距离间接表征能量的最优性能指标，实现了最优航路点的快速解析求解；通过在性能指标中引入强制赋值项，有效避免了正方形最小搜索单元进入禁飞区内部的极端情况。
最优航路计算方法系统计算量值模型

[发明专利]飞行器制导指令计算方法、侧滑角计算方法及制导方法-CN202010412768.5有效
发明人： 汤国建;朱建文;何睿智;张洪波 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器制导指令计算方法、侧滑角计算方法及制导方法，综合利用最优控制与预测校正设计能够满足终端多种约束的非程序制导律。本发明的方法对不同的终端约束具有较强的适应性，即该策略不依赖于飞行程序，其在不改变第一级程序的前提下仍能满足终端不同的状态约束。
飞行器制导指令计算方法侧滑角方法

[发明专利]一种基于凸优化的再入轨迹三维剖面规划方法及系统-CN202010419723.0有效
发明人：张洪波;周祥;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于凸优化的再入三维剖面规划方法及系统，针对再入飞行器在滑翔段的轨迹规划问题，提出了一种基于凸优化的三维剖面规划方法。首先，建立飞行器的三自由度运动模型，并选择合适的中间变量表征三维剖面，以此作为轨迹规划的控制量。其次，通过合适的凸化与离散方法，将三维剖面规划问题建模为凸优化问题，利用凸优化求解器进行求解。最后，利用凸优化问题的最优解反算得到攻角和倾侧角指令。本发明能有效解决滑翔轨迹的三维剖面规划求解效率低的难题。
一种基于优化再入轨迹三维剖面规划方法系统

[发明专利]高超声速飞行器滑翔段制导与姿态控制一体化设计方法-CN202010327172.5有效
发明人：王鹏;鲍存余;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种高超声速飞行器滑翔段制导与姿态控制一体化设计方法，将当前运动目标地心的距离、运动目标的纬度、经度作为高超声速飞行器滑翔段制导与姿态控制一体化模型的输入，根据高超声速飞行器滑翔段制导与姿态控制一体化控制模型的控制方案生成控制舵偏角，并输入到超声速飞行器的六自由度运动模型，高超声速飞行器将飞至运动目标，完成飞行任务。本发明基于块动态面的方法设计了高超声速飞行器滑翔段制导与姿态控制一体化模型的控制方案，实现飞行器滑翔段的姿态控制任务需求，制导与控制精度较高，且控制量的全程输出变化较为平滑，提高了飞行器的任务适应能力，有效解决高超声速飞行器制导与控制之间协调困难的问题。
高超声速飞行器滑翔制导姿态控制一体化设计方法

[发明专利]一种基于改进灰狼算法的助推段飞行程序优化方法和装置-CN202110269003.5有效
发明人：王鹏;孙晟;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于改进灰狼算法的助推段飞行程序优化方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：构建弹道导弹运动模型并得到导弹助推段的攻角模型，将其中的攻角特征参数作为灰狼的位置向量，并初始化灰狼种群；将经典灰狼算法中的线性收敛因子改进为迭代前期衰减较慢，迭代后期衰减较快的非线性收敛因子，通过改进的灰狼算法对攻角特征参数寻优，并根据终端状态偏差的适应度函数更新位置向量，迭代直到达到最大迭代次数，根据最优灰狼的位置向量得到弹道导弹运动模型的标准弹道。本发明以攻角模型的关键参数为优化变量，以终端状态偏差最小为优化目标，迭代优化出满足约束的标准弹道，进一步提高了固体导弹助推段标准弹道的生成精度。
一种基于改进灰狼算法助推飞行程序优化方法装置

[发明专利]一种导弹助推段预测-校正制导方法和装置-CN202110300466.3有效
发明人：王鹏;杨凯铜;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种导弹助推段预测‑校正制导方法和装置。所述方法根据预设的导弹系统特性数据和弹道设计约束数据得到对应的飞行程序数据，使用Broyden‑Newton法根据预设的飞行任务得到初始弹道数据。根据初始弹道数据或上一校正周期结束时弹道数据，在预设的周期内使用数值法得到导弹飞行结束时的弹道终端预测值，使用Broyden‑Newton法对应校正未执行的第二级制导指令或第三级制导指令，使弹道终端预测值和预设的飞行任务数据之间的误差小于预设值。本申请能够有效地减小在线弹载计算机的计算量，使得导弹能够很好地实现助推段飞行的制导任务需求。
一种导弹助推预测校正制导方法装置

[发明专利]一种导弹助推段自适应动态面控制方法和装置-CN202110305396.0有效
发明人：王鹏;杨凯铜;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种导弹助推段自适应动态面控制方法和装置。所述方法包括：根据导弹助推段姿态控制模型，使用非线性干扰估计技术得到对应的非线性干扰观测器。根据导弹助推段姿态控制模型，使用动态面设计技术得到导弹助推段姿态控制律。根据非线性干扰观测器输出的干扰估计值对导弹助推段姿态控制律进行修正，得到期望控制力矩。根据导弹助推段姿态控制模型和期望控制力矩得到对应的导弹控制指令，使用导弹控制指令进行导弹姿态控制。上述方法基于弹上计算机的计算能力大幅提升的特点，将现代控制理论应用于导弹姿控设计，能够有效处理导弹面临的干扰和不确定问题，大大提高姿态控制的精度和鲁棒性，实现不同的飞行任务，提高导弹的整体作战性能。
一种导弹助推自适应动态控制方法装置

[发明专利]一种多路阀体铸件加工用具有控制温度的冷却装置-CN202210999746.2在审
发明人： 汤国建 -专利权人：江苏泰普电力设备有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B22D30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多路阀体铸件加工用具有控制温度的冷却装置，涉及多路阀体铸件技术领域，包括放置平台、自动控温器、冷却放置箱、隔断组件和卸料机构，所述放置平台的底端设有驱动固定板，所述驱动固定板上安装有第一电机，所述冷却放置箱位于放置平台的上方，所述自动控温器设置在放置平台上，所述自动控温器位于冷却放置箱的一侧，所述自动控温器与冷却放置箱连接，所述隔断组件设置在冷却放置箱内，所述隔断组件的底端与第一电机的输出端连接，所述卸料机构设置在放置平台上，且所述卸料机构位于冷却放置箱的下方，所述卸料机构还与隔断组件连接；解决了现有技术中不同批次的多路阀体铸件无法在同一冷却放置箱内进行同时冷却的问题。
一种阀体铸件工用具有控制温度冷却装置

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