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[发明专利]果树振动采摘手-CN201210137271.2有效
发明人：杜小强;陈少钟;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-05-03 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种果树振动采摘手。所要解决的技术问题是提供的采摘手应具有采摘效率高、劳动强度低的特点；并且结构简单、成本低廉、易于控制、性能可靠且适应性好。技术方案是：果树振动采摘手，其特征在于所述采摘手包括水平布置的工作台、机械臂及其驱动机构；所述机械臂包括通过立柱铰接在工作台上的摇杆，以及通过振幅调节机构安装在该摇杆上的动作臂；所述动作臂水平向前伸出，其前端安装有用于叉紧树枝的夹手，所述动作臂和驱动机构分别布置在所述立柱的左右两侧。
果树振动采摘

[发明专利]高速插秧机斜齿交错-椭圆锥齿轮宽窄行分插机构-CN201210127923.4无效
发明人：孙良;武传宇;陈建能;杜小强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速插秧机斜齿交错-椭圆锥齿轮宽窄行分插机构。传动箱内，动力通过链条或锥齿轮传递到中心轴上，中心轴两轴端固定有内部传动结构相同的齿轮箱，齿轮箱内的中心齿轮通过牙嵌式法兰固定在传动箱上，且与固装在中间轴上的中间齿轮呈交错啮合布置，带动与中间齿轮同轴安装的中间椭圆锥齿轮转动，中间椭圆锥齿轮与行星椭圆锥齿轮啮合，行星轴伸出齿轮箱的一端固定有栽植臂部件。所述的中间轴与中心轴呈交错布置或呈平行布置，而行星轴与中间轴之间的轴交角为不等于90度的夹角，使得栽植臂上的秧针在取秧后，其插秧点相对于取秧点向左或向右偏移相应距离，实现宽窄行插秧的农艺要求。
高速插秧机交错椭圆齿轮宽窄行分插机构

[发明专利]具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构-CN201210114555.X有效
发明人：李秦川;余旭锋;陈巧红;武传宇;崔东苏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联数控机床和并联结构的机器人的执行机构。目的是提供的机构具有两条垂直相交的转轴，且具有结构简单、便于制造安装、运动学模型简单，易于标定控制等优点。技术方案是：具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架以及并联连接在动平台与机架之间的三个独立可伸缩的调整分支；其特征在于：第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线与第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线；第三分支中的第一转动副轴线、第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线以及第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线，或者，第三分支中的第一转动副轴线垂直于第一分支中的万向铰的外部旋转轴与第二分支中的万向铰的外部旋转轴的共线轴线。
具有垂直相交转轴自由度并联机构

[发明专利]可作机架升降运动的步行式水稻插秧机辅助行走装置-CN201210073058.X无效
发明人： 武传宇;唐泽华;蔡丽苑;窦争宝;杨蒙爱 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-03-19 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行式水稻插秧机的辅助行走装置。所要解决的技术问题是提供的插秧机能在无人驾驶状态下平稳行走，同时又能作机架的升降运动，以适应无人驾驶的需要。技术方案是：可作机架升降运动的步行式水稻插秧机辅助行走装置，其特征在于：该辅助行走装置包括设置在插秧机后部的用于调节方向的尾轮，该尾轮的尾轮架通过一对称伸缩四杆机构安装在插秧机后部的秧盘下方，所述辅助行走装置还设有一连杆机构，该连杆机构的前端与机架上的升降油缸连接，后端与所述对称伸缩四杆机构连接以带动机架升降。
机架升降运动步行水稻插秧机辅助行走装置

[发明专利]一种嫁接苗夹持定位装置-CN201210043988.0无效
发明人： 武传宇;王哲禄;杜小强;杨蒙爱;蔡丽苑;张雷 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-02-24 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种蔬果嫁接机的嫁接苗夹持定位装置。目的是提供的嫁接苗夹持定位装置在不损伤嫁接幼苗的前提下，还应具有结构简单、使用方便、操作准确的特点。技术方案是：一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述夹持定位装置由安装在支架上的宏观运动机构和微观运动机构组成；所述宏观运动机构包括气缸、砧木台、滑动导向套、两个宏观运动手爪；两个宏观运动手爪的后端通过连杆机构与气缸顶杆连接，宏观运动手爪的中部铰接在所述砧木台的下表面，两个宏观运动手爪的前部制有相向而对的弧形夹持口，其中一个宏观运动手爪在靠近弧形夹持口的位置制有开口朝下的安装槽，该安装槽内安装着所述微观运动机构。
一种嫁接夹持定位装置

[发明专利]一种健身器材-CN201210011927.6无效
发明人：陈洪立;陈教壹;武传宇;乔欣 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-01-16 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： A63B65/00 文献下载
摘要：本发明提供一种健身器材，该健身器材包括飞竿，用于被投掷并飞行一段距离，飞竿包括：一竿体，具有一嵌入部和一套筒部，嵌入部可伸缩地连接套筒部，具有两种连接状态：使用状态时，所述嵌入部暴露在所述套筒部外，使竿体为第一长度，适于使用者握持竿体并投掷；非使用状态时，嵌入部收缩在套筒部内，使竿体为第二长度，适于携带；一头部，装设在竿体前端，为软性橡胶制成；一尾翼，装设在竿体后端；以及至少一靶标，呈圆盘形，反面具有一握持部，供使用者握持并移动靶标，以对准飞行中的飞竿，且靶标的正面中间向内凹陷形成弧形结构，用以承接飞行中的飞竿的头部，免除了投掷后去捡起飞竿的麻烦。
一种健身器材

[实用新型]高刚度冗余驱动三自由度并联机构-CN201120447479.5有效
发明人：陈巧红;李秦川;余旭锋;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B23Q1/54 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种少自由度机器人机构。目的是提供的机构应具有能提高机构的刚度和承载力大的特点。技术方案是：高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台、机架以及第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链依次连接第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及一转动副；第一分支的万向铰的第一根转轴轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴轴线共线且经过第三分支T字铰的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴轴线。
刚度冗余驱动自由度并联机构

[实用新型]可作机架升降运动的步行式水稻插秧机行走机构-CN201120453607.7有效
发明人： 武传宇;唐泽华;丁学亮;叶永龙 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种农业机械的行走机构。所要解决的技术问题是提供的行走机构应能在无人驾驶状态下平稳行走，同时又能作机架的升降运动，以适应无人驾驶的需要。技术方案是：可作机架升降运动的步行式水稻插秧机行走机构，包括安装在该插秧机左右两侧的行走轮；其特征在于该机构还配置一用于调节方向的尾轮，所述的两个行走轮与尾轮分别铰接在一四杆机构中的曲杆上。所述曲杆为U形，其两个杆壁的左侧端部分别与两个行走轮的轮轴固定，两个杆壁右侧的相接端则固定一轮架轴套，配有所述尾轮的轮架可转动地插装在该轮架轴套中。
机架升降运动步行水稻插秧机行走机构

[实用新型]一种欠驱动末端执行器-CN201120241997.1有效
发明人：胡挺;武传宇;潘孝业 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-07-11 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机安装在手掌下连接板与移动板连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板的两端；其另一端与各自耦合连杆的一端铰接；手掌上、手掌下连接板两侧分别用圆杆连接；每个手指的三角形驱动杆的中间孔与底座之间连接是通过各自耦合连杆的另一端铰接；底座的电机与手掌的下连接板固接；每个手指与手掌是通过手指的第二关节与手掌上连接板铰接。两关节之间集成欠驱动机构，电机通过差分机构驱动两个手指的开合。本实用新型驱动器数目少、控制简单、可靠性高可实现对物体形状的自适应抓取。
一种驱动末端执行

[实用新型]一种具有感觉的欠驱动末端执行器-CN201120241984.4有效
发明人： 武传宇;胡挺;潘孝业 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-07-11 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有感觉的欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机与移动板同轴连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板的两端；另一端与各自耦合连杆的一端铰接；手掌部分的手掌上、下连接板两侧分别用圆杆连接；每个手指的三角形驱动杆的中间孔与底座之间连接是通过各自耦合连杆的另一端铰接；底座的电机与手掌的下连接板固接；每个手指与手掌是通过手指的第二关节与手掌上连接板铰接。第一、第二关节之间集成欠驱动机构，第一、第二指节内侧设置滑触觉传感器。本实用新型驱动器数目少、控制简单可实现对物体形状的自适应抓取。
一种具有感觉驱动末端执行

[实用新型]一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器-CN201120242018.4有效
发明人： 武传宇;胡挺;潘孝业 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-07-11 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二、第三指节铰接，第三指节与手指转台铰接；底座部分的电机经带动移动板作上下移动；手掌部分的手掌上、手掌下连接板之间通过销同轴连接；三个手指的第三指节与移动板分别通过耦合杆连接，三个手指的第三指节与手掌通过手指转台转动连接，底座与手掌通过圆柱导轨连接。每个手指的三指节之间集成欠驱动机构，电机通过差分机构驱动三个手指的开合，第一、第二及第三指节内侧均设置滑触觉传感器，力反馈电路的输入端与滑触觉传感器连接，力反馈电路的输出端经控制器与电机连接。本实用新型驱动器数目少、控制简单、可靠性高、体积小可实现对物体形状的自适应抓取。
一种具有感觉多指欠驱动末端执行

[发明专利]高刚度冗余驱动三自由度并联机构-CN201110357480.3有效
发明人：陈巧红;李秦川;余旭锋;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： B23Q1/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种少自由度机器人机构。目的是提供的机构应具有能提高机构的刚度和承载力大的特点。技术方案是：高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台、机架以及第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链依次连接第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及一转动副；第一分支的万向铰的第一根转轴轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴轴线共线且经过第三分支T字铰的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴轴线。
刚度冗余驱动自由度并联机构

[发明专利]可作机架升降运动的步行式水稻插秧机行走机构-CN201110364173.8无效
发明人： 武传宇;唐泽华;丁学亮;叶永龙 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种农业机械的行走机构。所要解决的技术问题是提供的行走机构应能在无人驾驶状态下平稳行走，同时又能作机架的升降运动，以适应无人驾驶的需要。技术方案是：可作机架升降运动的步行式水稻插秧机行走机构，包括安装在该插秧机左右两侧的行走轮；其特征在于该机构还配置一用于调节方向的尾轮，所述的两个行走轮与尾轮分别铰接在一四杆机构中的曲杆上。所述曲杆为U形，其两个杆壁的左侧端部分别与两个行走轮的轮轴固定，两个杆壁右侧的相接端则固定一轮架轴套，配有所述尾轮的轮架可转动地插装在该轮架轴套中。
机架升降运动步行水稻插秧机行走机构

[实用新型]一种具有防夹功能的旋转门-CN201120242021.6有效
发明人：陈立新;杜小强;潘孝业;武传宇;胡挺;李泽宇;王哲禄;陈巧红 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-07-11 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： E06B3/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有防夹功能的旋转门，包括旋转门、门轴、转门固定框、电机、电源，框上设有PVDF压电传感器芯片，压电传感器芯片上设有传感器信号调理电路模块和控制器，压电传感器输出端与传感器信号调理电路模块输入端相接，传感器信号调理电路模块输出端与控制器相接，整个硬件模块封闭在墙体内。本实用新型内部安装零件少；整个结构无机械触点，克服机械防夹机构带来的缺点；敏感元器件表面贴了包封表皮，有利于力传递以及对元器件表面进行保护集成电路对PVDF压电传感器输出微弱信号进行放大和处理。
一种具有功能旋转门

[发明专利]具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构-CN201110357878.7有效
发明人：李秦川;陈巧红;余旭锋;马吉刚;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： B23Q1/54 文献下载
摘要：本发明涉及并联运动机床。目的是提供的机构具有易于标定控制等优点。技术方案：具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架及三个分支；其特征在于第一分支和第二分支串接有万向铰、移动副、连杆和转动副；第三分支串接有转动副、移动副、连杆和万向铰；第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线共线且平行于第三分支的转动副轴线；第一分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线与第二分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线相互平行且垂直于第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线；第三分支中，万向铰第一根转轴轴线平行于转动副轴线；万向铰第二根转轴轴线平行于第一分支和第二分支的转动副轴线。
具有垂直交错转轴自由度并联机构