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[发明专利]水下机器人-CN201910156994.9在审
发明人：魏建仓;李立成;张永强;步小明;代海存;侯越强 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机器人，包括：主体；设置于主体上的具有固定体积的第一气体容器；设置于主体上的体积可变的第二气体容器；连通第一气体容器和第二气体容器的通道；用于控制通道开闭的开关元件；当开关元件处于关闭时，通道关闭，第一气体容器和第二气体容器不发生气体流动，第二气体容器的体积恒定不变；当开关元件处于开启状态时，通道打开，第一气体容器的气体流向第二气体容器，以使得第二气体容器的体积增大。本发明的目的在于提供一种水下机器人，以至少实现水下机器人在发生故障(例如断电)时能够从水中自动浮起。
水下机器人

[发明专利]布放装置及箱涵的检查作业系统-CN201910157024.0在审
发明人：魏建仓;李立成;张永强;步小明;代海存;侯越强 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于在箱涵中工作的水下机器人的布放装置，包括：笼式主体；安装至笼式主体内的用于脐带缆的导向机构，以牵拉水下机器人运动；安装在笼式主体上的可伸缩的侧向支撑机构和竖向支撑机构，在竖向支撑机构处于展开状态时，其向下展开超出笼式主体之外，使得侧向支撑机构在笼式主体上的安装位置的竖向高度大于涵洞的高度；在侧向支撑机构处于展开状态时，其侧向展开超出笼式主体之外，使得布放装置的整体侧向宽度大于或等于箱涵的涵洞的入口通道的内壁宽度。本发明还提供了一种箱涵的检查作业系统，包括上述布放装置、水下机器人、缆轴以及与侧向和竖向支撑机构连接的控制装置。相较于现有技术，本发明减少了布放装置的重量和尺寸。
装置检查作业系统

[实用新型]布放装置及箱涵的检查作业系统-CN201920263164.1有效
发明人：魏建仓;李立成;张永强;步小明;代海存;侯越强 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种布放装置，用于在箱涵中工作的水下机器人，所述布放装置包括：笼式主体；安装至笼式主体内的用于脐带缆的导向机构，以牵拉水下机器人运动；安装在笼式主体上的可伸缩的侧向和竖向支撑机构，竖向支撑机构处于展开状态时，其向下展开超出笼式主体之外，使得侧向支撑机构在笼式主体上的安装位置的竖向高度大于涵洞的高度；侧向支撑机构处于展开状态时，其侧向展开超出笼式主体之外，使得布放装置的整体侧向宽度大于或等于箱涵的涵洞的入口通道的内壁宽度。本实用新型还提供了一种箱涵的检查作业系统，包括上述布放装置、水下机器人、缆轴以及与侧向和竖向支撑机构连接的控制装置。相较于现有技术，本实用新型减少了布放装置的重量和尺寸。
布放装置笼式侧向本实用新型水下机器人竖向支撑侧向支撑机构展开状态箱涵涵洞侧向展开导向机构机构连接可伸缩的控制装置入口通道向下展开作业系统脐带缆缆轴内壁牵拉竖向种箱检查

[实用新型]水下机器人-CN201920263125.1有效
发明人：魏建仓;李立成;张永强;步小明;代海存;侯越强 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下机器人，包括：主体；设置于主体上的具有固定体积的第一气体容器；设置于主体上的体积可变的第二气体容器；连通第一气体容器和第二气体容器的通道；用于控制通道开闭的开关元件；当开关元件处于关闭时，通道关闭，第一气体容器和第二气体容器不发生气体流动，第二气体容器的体积恒定不变；当开关元件处于开启状态时，通道打开，第一气体容器的气体流向第二气体容器，以使得第二气体容器的体积增大。本实用新型的目的在于提供一种水下机器人，以至少实现水下机器人在发生故障(例如断电)时能够从水中自动浮起。
气体容器水下机器人开关元件本实用新型发生故障开启状态控制通道气体流动气体流向体积恒定体积可变体积增大通道打开通道关闭浮起开闭水中断电连通

[实用新型]一种脐带缆的锁定结构及缆控水下机器人-CN201821835549.2有效
发明人：魏建仓;李立成;刘敬洋;金泉;马晓燕;杨宏伟;任秉枢;陈晓璐;步小明;张贺帅 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人技术领域，公开了一种脐带缆的锁定结构及缆控水下机器人，脐带缆的锁定结构包括：防护结构，所述防护结构包覆在脐带缆靠近的一端的外周且与所述脐带缆相连；及固定结构，所述脐带缆设置有所述防护结构的位置处安装在所述固定结构上，且所述防护结构的两端伸出所述固定结构。本实用新型公开的脐带缆的锁定结构，结构简单，减少了对脐带缆的占用空间，能够有效对脐带缆进行防护，避免脐带缆的损伤，而且固定结构的设置便于对脐带缆的固定。本实用新型公开的缆控水下机器人，通过上述的脐带缆的锁定结构将脐带缆固定在机器人本体上，能够起到防护作用，固定牢固，而且能够避免脐带缆绞进机器人本体的推进器内防止漏电。
脐带缆防护结构固定结构锁定水下机器人缆控本实用新型机器人本体防护作用固定牢固水下机器占用空间漏电推进器位置处包覆外周损伤防护伸出