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[发明专利]在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置-CN201711196083.6有效
发明人： 樊明祥;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法。该方法包括：建立工业机器人的运动学模型；根据运动学模型求出预规划路径的路径点的运动学反解并根据所求出的运动学反解建立工业机器人关节空间的运动学轨迹；当判定运动学轨迹经过球形腕运动学奇异点时，则将预规划路径的起始点的角度进行微小偏转而得到新的规划路径，然后根据新的运动学反解建立工业机器人关节空间的新的运动学轨迹；当判定新的运动学轨迹仍经过球形腕的运动学奇异点时，放弃执行上述述预规划路径；当判定新的运动学轨迹不经过球形腕的任何运动学奇异点时，执行新的规划路径。本发明还涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的装置。
机器人运动规划避免运动学奇异方法装置

[实用新型]大型立式高效螺旋折流板换热器-CN201520690686.1有效
发明人： 樊明祥;刘戈;闫东菊;赵志芹;邵立强;曹占飞;曹坚 -专利权人：北京石油化工工程有限公司
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： F28D7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大型立式高效螺旋折流板换热器，包括从上向下依次连接的管箱(1)、壳程上部分壳程接管段(4)、中部壳体(8)和下部壳体(14)，壳程上部分壳程接管段(4)和中部壳体(8)内设有螺旋折流板管束(7)，壳程上部分壳程接管段(4)含有上下设置的导流段(21)和锥筒段(19)，中部壳体(8)的直径小于导流段(21)的直径。该大型立式高效螺旋折流板换热器的壳程上部分壳程接管段含有上下设置的导流段和锥筒段，中部壳体的直径小于导流段的直径，增大了换热管束的有效换热面积，同时可减少中部壳体直径，既提高了换热效率，又节约了建造成本。
大型立式高效螺旋折流板换热器

[实用新型]甲醇甲苯制芳烃的反应器、催化剂再生器和成套设备-CN201420350644.9有效
发明人：罗万明;邵立强;金德浩;刘戈;乌忠理;樊明祥;王军峰;王莹;李鸿雄;李志超;金丹;曹坚;胡四然 -专利权人：陕西延长石油（集团）有限责任公司炼化公司;北京石油化工工程有限公司
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B01J8/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种甲醇甲苯制芳烃的反应器、催化剂再生器和成套设备，该甲醇甲苯制芳烃的反应器的筒体(14)内设有密封板(18)和中心管(16)，在中心管(16)与筒体(14)之间，设有筒形的外网(15)。含有该甲醇甲苯制芳烃的反应器和催化剂再生器的成套设备能够在最大程度的减少催化剂在操作过程中发生的损伤或失效，因温差应力而造成的开裂，内部强度的计算能更有效的防止因过大变形而产生的失效。同时在防止结焦和减少催化剂磨损方面也有显著的效果。在工艺方面使得甲醇甲苯制芳烃的原料转化率更高，目标产品对二甲苯的选择性更高。
甲醇甲苯芳烃反应器催化剂再生成套设备

[发明专利]一种利用泡沫玻璃废料制作保温板的方法-CN201410310961.2有效
发明人： 樊明祥;许益民;叶国挺;吴国祥 -专利权人：嘉兴市澳太新型建筑材料有限公司
申请日： 2014-07-02 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：一种利用泡沫玻璃废料制作保温板的方法，其特征在于将泡沫玻璃碎块与泡沫玻璃粉、纤维素、胶粉、水泥和石灰用水搅拌均匀，利用模具浇注成矩形体，自然干燥后分切成板状的再生料成品，上述泡沫玻璃碎块的重量比为60%-65%、块径为30mm-150mm，泡沫玻璃粉的重量比为15%-17%，纤维素的重量比为0.2%-0.3%，胶粉的重量比为0.1%-0.15%，水泥的重量比为14%-16%，石灰的重量比为4%-5%。并且通过再生料与非再生料的复合，可以进一步提升各性能指标，满足更多的使用要求。本发明更重的是创造性的解决了泡沫玻璃碎块废物回收利用的难题，具有经济效益和社会效益。
一种利用泡沫玻璃废料制作保温方法

[发明专利]一种焦炭塔过渡段及加工拼焊方法-CN201010208917.2无效
发明人：顾一天;马颖;贾桂茹;樊明祥;仇恩沧 -专利权人：中国石油化工集团公司;中国石化工程建设公司
申请日： 2010-06-25 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： C10G9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种焦炭塔过渡段及加工拼焊方法。过渡段分成N段，其中N大于2，每段过渡段成品两端设置纵向缺口，缺口截面为矩形，缺口的宽度为裙座上U型槽孔宽度的1/2，每段之间采用焊接连接。加工拼焊方法包括：(1)焦炭塔过渡段毛坯锻件分成N段，其中N大于2；(2)将各毛坯锻件拼接成环形，并临时固定，加工至半成品锻件的形状、尺寸；(3)用工装板临时焊接加固，拆除步骤(2)中的临时固定设施，每个锻件两端加工成纵向缺口和焊接坡口；(4)N段过渡段成品拼焊成焦炭塔过渡段。采用本发明所述的过渡段及加工拼焊方法，可以便于焊接和无损探伤，保证焊接质量、方便运输，并且焦炭塔壳体与裙座合理连接，使用寿命延长。
一种焦炭过渡加工方法

[实用新型]一种空冷器管箱-CN200720173257.2无效
发明人：高晖;樊明祥;吴德飞;张迎恺 -专利权人：中国石油化工集团公司中国石化工程建设公司
申请日： 2007-09-20 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： F28F9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于一种主要用于石油化工加氢装置的高压空冷器管箱。这种空冷器管箱包括入口管、顶板、丝堵、丝堵板、管板、换热管等部件，其特点是在空冷器管箱中设置一个布有筛孔的分配孔板，该分配孔板将管箱分为上、下两层，在分配孔板上部形成一个新增加的入口缓冲区；且分配孔板四周与空冷器管箱固定；同时分配孔板上布有大量筛孔；入口缓冲区的一部分空间作为缓冲用，其余部分作固定分配孔板用。这种空冷器管箱的特点在于：通过设置分配孔板，改变了空冷器入口管箱的结构设计，能减少和消除管箱内局部涡流，改善冷却介质进入换热管的均匀性，解决空冷器冲刷腐蚀泄漏的问题，延长碳钢空冷器管束的使用寿命，具有经济实用性。
一种空冷器管箱

[实用新型]具吸尘效果的蒸气清洗机-CN03244700.0无效
发明人： 樊明祥 -专利权人： 樊明祥
申请日： 2003-04-11 - 公布日： 2004-06-16 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具吸尘效果的蒸气清洗机。该具吸尘效果的蒸气清洗机包括有一底座，一盖体、一集尘盒、一导气盖及一连接管，在底座上设置有一可产生蒸气的蒸气产生器，以及一可产生吸力的马达。本实用新型可让蒸气清洗机同时兼具有蒸气清洗及吸尘的双重功能，而由此达到提高蒸气清洗机的使用效能与实用性的作用。
吸尘效果蒸气清洗