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[发明专利]确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置-CN202310923085.X在审
发明人： 梅若鸿;张家馨;隋伟;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置，其中，确定障碍物空间位置的方法包括：获取车辆上预设视角的摄像头采集的第一图像；提取第一图像中关于障碍物的图像特征；基于图像特征确定障碍物的三维空间特征；对三维空间特征进行解码，获得第一图像中的障碍物在三维坐标系下的占用网格信息；三维坐标系为车辆所在的车辆局部坐标系；基于占用网格信息，确定障碍物在车辆局部坐标系的三维空间位置。本公开实施例基于多视角的图像即可实现车辆驾驶过程中障碍物空间位置的确定，降低确定障碍物空间位置的成本，从而大大提高障碍物空间位置确定方式的通用性，有助于大规模应用。
确定障碍物空间位置方法模型训练装置

[发明专利]神经网络模型训练方法和装置、传感数据融合方法和装置-CN202110931060.5有效
发明人：张家馨;隋伟;梅若鸿;张骞;黄畅 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于传感数据融合的神经网络模型训练方法和装置、基于神经网络模型的传感数据融合方法和装置、电子设备及存储介质，其中，用于传感数据融合的神经网络模型训练方法包括基于样本图像和样本三维点云数据集，构建训练数据；基于所述训练数据，对初始神经网络模型进行训练，得到训练好的神经网络模型。本公开实施例可以更好的基于长尾场景的样本数据不断迭代优化所述神经网络模型。
神经网络模型训练方法装置传感数据融合

[发明专利]路面元素重建方法、装置、设备和介质-CN202210725204.6在审
发明人： 梅若鸿;张家馨 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种路面元素重建方法和系统、电子设备及存储介质，其中，路面元素重建方法包括：获取移动设备针对目标路段采集的传感器数据；基于传感器数据，确定目标路段的特征信息以及移动设备在目标路段的位姿；基于特征信息和位姿，对目标路段的路面元素进行网格重建，得到表征目标路段的路面元素的网格重建结果。本公开确定的重建结果是以网格为基本单元进行结构化存储的，有利于提高标注便利性。
路面元素重建方法装置设备介质

[发明专利]光流确定方法、用于确定光流的模型训练方法及装置-CN202210199048.4在审
发明人： 梅若鸿;张骞;隋伟 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开一种光流确定方法、用于确定光流的模型训练方法及装置。该方法中，基于目标道路分别对应的点云数据集和图像，确定第一光流的真值；再基于第一光流的真值，确定第一光流的预测值；基于第一光流的预测值，以及第一光流与第二光流之间的对应关系，确定第二光流的预测值；第一光流为正向光流或反向光流，正向光流为从拍摄图像的成像装置的视角到虚拟视角的光流，反向光流为从虚拟视角到成像装置的视角的光流。第一光流的预测值比第一光流的真值稠密，即通过本方案可确定较稠密的第一光流的预测值。而且由于第一光流的预测值较稠密，确定的第二光流的预测值也较稠密。因此通过本方案，能够得到稠密的第一光流和第二光流。
确定方法用于模型训练装置