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[发明专利]一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备-CN202310310932.5在审
发明人：张志飞;费敏锐;徐杰;黄文斌;邢潇;王小珍;张勇;叶航;杨尚升;柴爱武 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及自平衡车控制技术领域，公开了一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备，包括：收集自平衡车的实际运行状态数据；运用神经网络学习系统的拉格朗日量估计；运用欧拉‑拉格朗日方程获得系统的矢量场估计并计算系统状态估计；运用反向传播算法更新神经网络参数以获得拉格朗日量的精确估计；根据精确的拉格朗日量设计带阻尼的PD控制器，实现自平衡车的精确控制，该方法降低了控制器设计对于系统精确模型的依赖，提高了控制器对于不确定模型的鲁棒性和对于动态模型的自适应性；拉格朗日神经网络的学习框架基于物理信息，提高了控制器设计的可解释性，并降低了学习过程对于数据量的需求。
一种平衡控制方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种防抖动沙滩车后平叉-CN201710854867.7有效
发明人：曹马涛;曹跃进;姚广庆;柴爱武;楼贵东;叶航;吴国强 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B62K21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种防抖动沙滩车后平叉，包括密封盖、前固定座、固定架、后固定座、底固定座和限位块，所述密封盖的内侧和连接管相连接，且连接管外壁固定有第一固定杆，所述第一固定杆的内侧安装有加强杆，且加强杆的末端固定有第二固定杆，所述第一固定杆和第二固定杆的末端设置有连接板，且连接板的底端镶嵌有安装座，所述前固定座安置于连接板的顶端，所述固定架设置于连接板的外侧，且固定架的顶端固定有链罩固定座。本发明的有益效果是：该在连接管的外壁固定有第一固定杆和第二固定杆，可保证连接管使用时的平稳程度，减少连接管使用时产生的晃动，并且加强杆通过螺母和第一固定杆和第二固定杆相连接，防止固定杆出现向内倾斜的情况。
一种抖动沙滩车后平叉

[发明专利]一种儿童沙滩车的单悬臂前悬挂系统-CN201710875526.8有效
发明人：曹马涛;曹跃进;柴爱武;叶航;姚广庆;楼贵东;吴国强 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B62K25/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种儿童沙滩车的单悬臂前悬挂系统，包括前轮、转向节、单摇臂总成、减振器，单摇臂总成的一端与车架活动连接，单摇臂总成的另一端与转向节铰接，转向节与前轮固定连接，单摇臂总成的上部与减振器固定连接，其中单摇臂总成包括摇臂管一、摇臂管二、立柱管、摇臂套，摇臂管一交合端与摇臂管二的交合端通过立柱管交合固定，摇臂管一、摇臂管二的分支端分别设置有摇臂套。采用本发明专利这种单悬臂结构的前悬挂系统的儿童沙滩车可实现稳定、安全拐弯，有效地防止侧翻，大大降低行进中沙滩车行驶中的振动与冲击，灵活而精确地控制沙滩车的行进方向，增加了拐弯的稳定性和舒适性，保证了儿童沙滩车的稳定性与安全性。
沙滩车摇臂管单摇臂前悬挂系统转向节交合单悬臂减振器立柱管摇臂套拐弯前轮行进单悬臂结构活动连接分支端舒适性有效地侧翻车架铰接行驶灵活安全保证

[发明专利]一种拆卸更换式沙滩车后平叉-CN201710853183.5有效
发明人：曹马涛;曹跃进;叶航;吴国强;楼贵东;柴爱武;姚广庆 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种拆卸更换式沙滩车后平叉，包括第一后平叉连接管、第二后平叉连接管和第一滑动轨道，所述第一后平叉连接管的一端套接有后平叉衬套，且第一后平叉连接管的侧壁固定有后平叉加强座，所述后平叉加强座上设置有线扣，所述第二后平叉连接管的左端固定有第一后平叉连接管，且第二后平叉连接管的侧壁固定有后平叉加强管，所述第二后平叉连接管的外壁安置有螺栓，所述铝筒固定片上端设置有第二链罩固定座，且铝筒固定片上端的右侧安置有第一后桥固定座。本发明的有益效果是：该拆卸更换式沙滩车后平叉设置有螺纹杆，通过螺纹杆在螺孔中的转动可以方便的对后平叉加强管进行拆卸，从而便于对后平叉加强管内部的第二缓冲弹簧进行调整。
一种拆卸更换沙滩车后平叉

[外观设计]电动车(小越野)-CN201730485256.0有效
发明人：曹马涛;姚广庆;柴爱武 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： 12-11 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称电动车(小越野)。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于电动交通工具。3．本外观设计产品的设计要点产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
电动车越野

[外观设计]滑板车(ET100)-CN201730485239.7有效
发明人：曹马涛;柴爱武;叶航 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称滑板车(ET100)。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于滑板车。3．本外观设计产品的设计要点产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
滑板 et100