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[发明专利]一种基于遥感影像的地铁客流来源智能分析方法-CN202010581503.8有效
发明人：段续庭;刘阳;田大新;周建山;林椿眄;姜航;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/00 文献下载
摘要：一种基于遥感影像的地铁客流来源智能分析方法，涉及城市轨道交通中地铁客流来源分析，尤其涉及来自周边不同用地类型、公交、自行车、出租车等复杂来源的分析。为高效准确地确定地铁客流来源，本发明专利基于遥感图像在ArcGIS平台进行影像分类，得到不同用地的面积和质心位置数据。全面考虑地铁客流的四项来源以及地铁站点的区位和连接性，对区域内所有地铁站客流数据建立非线性回归模型，求解可得到该区域内地铁站周边用地、公交、出租车、自行车的客流生成率，进一步得到不同用地和换乘方式对地铁客流的贡献量大小及比例。结果可为城市公共交通线网规划、城市建设布局优化提供决策依据。
一种基于遥感影像地铁客流来源智能分析方法

[发明专利]一种基于异步监督学习的端到端自动驾驶模型预训练方法-CN202010727803.2有效
发明人：田大新;郑坤贤;段续庭;周建山;韩旭;郎平;林椿眄;赵元昊;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：一种基于异步监督学习的端到端自动驾驶模型预训练方法，该方法在实车采集的多个演示数据集上并行异步执行多个监督学习过程，以提高监督学习过程的平稳性，加速预训练过程收敛。端到端自动驾驶模型经过采集自现实世界的专家演示数据预训练后，可提升后续实车强化学习训练阶段模型初始性能并加速其收敛。此外，本发明提出了一种面向端到端自动驾驶模型训练过程的可视化分析方法，以从微观角度分析基于异步监督学习的预训练方法所带来的模型性能改进。本发明设计了一种多车分布式强化学习驱动自动驾驶模型训练系统，用以采集专家演示数据并验证本发明所提出的预训练方法在现实世界中应用的可行性。
一种基于异步监督学习端到端自动驾驶模型训练方法

[发明专利]一种面向高级自动驾驶的V2X和激光点云配准的车辆融合定位方法-CN202010727561.7有效
发明人：段续庭;姜航;田大新;周建山;赵元昊;林椿眄;郑坤贤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：一种面向高级自动驾驶的V2X车联网和单车激光雷达点云特征匹配与融合的车辆融合定位方法，无人驾驶车辆通过激光雷达实时获取周围环境信息，同时与现有的高精度地图进行特征匹配实现车辆在车道上的局部定位。车辆与路侧LTE信号基站之间通过LTE‑V2X车联网技术以及无线定位技术实现车辆的定位。通过充分融合两种定位方式，实现更加精准的车路协同定位。本发明充分利用了单车智能中激光雷达高精度地图特征匹配定位技术特点以及车路无线通信定位优势，可以有效实现无人驾驶车辆在弱卫星信号覆盖区域的定位问题，以及达到高级自动驾驶的目标。
一种面向高级自动驾驶 v2x 激光点云配准车辆融合定位方法

[发明专利]一种基于移动边缘计算的协作车辆间任务动态卸载方法-CN202010727802.8有效
发明人：田大新;韩旭;段续庭;周建山;郎平;林椿眄;赵元昊;郑坤贤;闫慧文;黄米琪;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04W4/46 文献下载
摘要：一种基于移动边缘计算的协作车辆间任务动态卸载方法。方法包括：构建车辆协作通信可靠性评估模型以及服务车辆的计算可靠性评估模型；基于服务车辆端计算资源建立虚拟队列模型，综合队列长度和隐私感知优化分区；基于请求车辆预设任务的处理时延约束，确定面向服务请求的最大化通信和计算耦合可靠性优化方程；基于最大化耦合可靠性确定任务卸载决策。前述方法考虑了采用协作传输的车辆间的通信与计算耦合，能够对请求车辆计算任务进行划分，并且在服务车辆资源受限的情况下通过移动边缘计算实现请求车辆和服务车辆联合处理，以提高通信与计算资源的利用率，同时提高耦合可靠性。
一种基于移动边缘计算协作车辆任务动态卸载方法

[发明专利]一种基于区块链数据共享的车辆计算任务卸载方法-CN202010727530.1有效
发明人：王云鹏;郎平;田大新;段续庭;周建山;韩旭;林椿眄;赵元昊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：一种基于区块链数据共享的车辆计算任务卸载方法，针对车与车之间计算任务卸载的数据共享和安全传输问题，利用区块链技术设计计算卸载服务车辆信息在边缘计算节点中的共享传输机制，能够保证受信任的服务车辆信息能够在较大范围内发布，促进用户车辆与服务车辆的有效匹配。针对车与路侧边缘节点之间计算任务卸载的路侧资源有限问题，将各个车辆的计算卸载行为看作是对边缘服务器资源的竞争，利用博弈论框架对场景中的每辆车的竞争行为进行博弈论刻画，依据边缘节点的资源占用情况和周边服务车辆情况决定各个车辆的计算卸载策略，实现各个车辆计算卸载策略间的均衡状态，能够在资源有效利用的前提下提升边缘计算系统的运行效率。
一种基于区块数据共享车辆计算任务卸载方法

[发明专利]一种基于无人机的三维立体交通车辆定位方法-CN202010727721.8在审
发明人：段续庭;赵文笙;田大新;周建山;韩旭;郎平;林椿眄;赵元昊;郑坤贤;闫慧文;黄米琪;王奇;徐世魁;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01S5/10 文献下载
摘要：一种基于无人机的三维立体交通车辆定位方法。首先，选取一卫星信号较弱或者无卫星信号的区域，目标车辆位于该区域。车辆向无人机发送起飞指令，无人机收到起飞指令后起飞并飞行至该空域，保持无人机悬停在位于目标车辆以通信距离为半径的通信网络覆盖范围内并保证无人机的位置关系是非线性的；其次，无人机通过自身定位模块获取在地球坐标系下的位置信息，并通过V2X通信向目标车辆广播自身的位置信息；最后，目标车辆接收无人机的位置信息并计算到无人机的距离，从而计算出目标车辆的位置，在卫星定位系统无法取得良好定位效果的情况下，满足目标车辆的定位需求。
一种基于无人机三维立体交通车辆定位方法

[发明专利]一种车路协同系统以及道路行人检测方法-CN202010582259.7在审
发明人：王云鹏;王曦贤;田大新;段续庭;林椿眄;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种车路协同系统以及道路行人检测方法，主要包括：图像采集子系统、车载子系统、智能信号灯子系统和边缘服务器子系统，图像采集子系统、车载子系统和智能信号灯子系统分别提供数据给边缘服务器子系统；边缘服务器子系统对数据处理后，发送BSM及RSM数据包给车载子系统，发送SPAT数据包给智能信号灯子系统；图像采集子系统采集交叉路口的行人图像并进行处理，对人流量进行分析，形成数据包发送给边缘服务器子系统；边缘服务器子系统基于图像处理技术，利用改进的边缘检测算法、机器学习算法和深度学习算法来处理图像。本发明充分利用了各算法的优势，对行人、车辆的识别程序耗时更短、准确率更高，提高了整个系统中信息的实时性和准确性。
一种协同系统以及道路行人检测方法

[发明专利]一种自动驾驶模拟仿真系统及其测试资源库建设方法-CN202010581488.7在审
发明人：段续庭;郑坤贤;田大新;周建山;林椿眄;王奇;姜航;赵文笙;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：一种自动驾驶模拟仿真系统及其测试资源库建设方法。本发明所涉及的自动驾驶模拟仿真系统基于游戏引擎如虚幻4引擎构建测试环境，并创新性提出动静态结合的模拟仿真测试资源库建设方法，实现高度真实动态场景仿真，最后结合国内外的自动驾驶评价的经验和L1～L3级自动驾驶测试特点构建自动驾驶系统性能综合评价体系。本发明提出的动静态结合的模拟仿真测试资源库建设方法。
一种自动驾驶模拟仿真系统及其测试资源库建设方法

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