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[实用新型]一种多连杆防撞机构及智能运动体-CN201520778502.7有效
发明人：张学垠 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B60R19/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多连杆防撞机构及智能运动体，该防撞机构包括碰撞杆、连杆机构和伸缩机构；连杆机构包括第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆与智能运动体转动连接，与碰撞杆转动连接，与伸缩机构转动滑动连接；第二支撑杆与智能运动体转动滑动连接，与碰撞杆转动滑动连接，与伸缩机构转动连接；伸缩机构包括一弹簧，伸缩机构沿弹簧压缩方向运动。本实用新型防撞机构的连杆之间、连杆与车体之间可相对转动和滑动，当防撞机构以不同角度和位置碰撞物体时，推动连杆机构和伸缩机构向后运动，具有缓冲作用，伸缩机构尾部接触触碰传感器可产生碰撞信号，智能运动体可根据该碰撞信号发出指令，如停止动力输出，避免进一步的损伤。
一种连杆撞机智能运动

[实用新型]一种螺旋举升机构和AGV小车-CN201520778558.2有效
发明人：李文华;林阿斌 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺旋举升机构和AGV小车，所述螺旋举升机构包括顶升板、安装基础板、顶升机构和顶升驱动机构；所述顶升机构包括螺纹副和回转支承，所述螺纹副的外螺纹零件外圈为齿轮，内圈与螺纹副的内螺纹零件螺纹连接，所述回转支承的内圈与安装基础板固定连接，回转支承的外圈与螺纹副的内螺纹零件下部固定连接，所述顶升板固定在螺纹副的外螺纹零件上；所述顶升驱动机构包括举升小齿轮和举升驱动电机；举升小齿轮和举升驱动电机的电机轴固定连接，举升小齿轮与回转支承的外圈齿轮相啮合，举升驱动电机安装在安装基础板上；所述螺旋举升机构还包括一旋转控制机构，所述旋转控制机构能将螺纹副的外螺纹零件旋转锁死。
一种螺旋举升机 agv 小车

[发明专利]多连杆防撞机构及智能运动体-CN201510648110.3在审
发明人：张学垠 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B60R19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种多连杆防撞机构及智能运动体，该防撞机构包括碰撞杆、连杆机构和伸缩机构；连杆机构包括第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆与智能运动体转动连接，与碰撞杆转动连接，与伸缩机构转动滑动连接；第二支撑杆与智能运动体转动滑动连接，与碰撞杆转动滑动连接，与伸缩机构转动连接；伸缩机构包括一弹簧，伸缩机构沿弹簧压缩方向运动。本发明防撞机构的连杆之间、连杆与车体之间可相对转动和滑动，当防撞机构以不同角度和位置碰撞物体时，推动连杆机构和伸缩机构向后运动，具有缓冲作用，伸缩机构尾部接触触碰传感器可产生碰撞信号，智能运动体可根据该碰撞信号发出指令，如停止动力输出，避免进一步的损伤。
连杆撞机智能运动

[实用新型]一种新型的移动驱动单元-CN201520502577.2有效
发明人：李帜;陈胜辉 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的移动驱动单元，包括车体、万向脚轮、弹性构件和驱动轮；驱动轮安装于车体下方或侧面；所述弹性构件包括支撑杆、铰链和弹簧，或包括支撑杆和弹簧，或为弹簧；本实用新型驱动单元的万向脚轮在驱动车体之外，相对于传统的万向脚轮与驱动轮的分布方式，增大了车体的面积，提高了车体运行的稳定性。地面坑洼时，由于弹簧的可伸缩特性，脚轮能够接触到地面，提高了驱动单元的越野能力，能够适应复杂的路况。上坡路况时，由于弹簧的可伸缩特性，能够提高对于上坡地面的适应能力，不至于出现驱动轮悬空的情况。
一种新型移动驱动单元

[实用新型]一种机器人高实时控制系统架构-CN201520503140.0有效
发明人：朱秋国;熊蓉;崔华亭 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人高实时控制系统架构，由中央控制层、实时控制层、FPGA控制层和设备层四部分组成；其中央控制层通过有线或无线网络的形式与实时控制层进行通信；实时控制层采用的EtherCAT总线为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，它不仅降低了现场总线的使用成本，还可以实现高精度的设备同步，可具有选线缆冗余和功能性安全协议等特点，在机器人运动控制领域具有广泛地应用前景。多核的处理器为机器人系统带来了更强大的计算性能，还可满足多任务处理和多任务计算的要求；FPGA利用硬件并行处理的优势，打破了顺序执行的模式，在每个时钟周期内可完成更多的处理任务，超过了常用的数字信号处理器DSP的运算能力。
一种机器人实时控制系统架构

[实用新型]一种采用小功率的无线充电安全检测装置-CN201520401717.7有效
发明人：王栋;李帜;朱建良 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用小功率的无线充电安全检测装置，包括汽车端检测装置和充电桩端检测装置；汽车端检测装置包括能量接收器、功率采集电路、第一无线射频发射电路和汽车控制器；汽车控制器包括ADC电路和汽车主控芯片；充电桩端检测装置包括高能定向电磁波发射器、第二无线射频发射电路和充电桩控制器；高能定向电磁波发射器包括电源、第二整流电路、驱动器、电压电流传感器和发射线圈；本装置通过用大功率电磁波为充电桩充电，间隔一段时间用小功率电磁波检测是否有障碍物，避免了人误入充电桩和电动汽车之间时受到大功率电磁波的伤害；同时，用大功率电磁波充电和小功率电磁波检测间隔进行，既保证了充电效率，又降低了安全隐患。
一种采用功率无线充电安全检测装置

[实用新型]一种用于无线汽车充电的单/双向激光安全装置-CN201520404036.6有效
发明人：王栋;李帜;朱建良 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无线汽车充电的单/双向激光安全装置，其中单向激光安全装置包括汽车端装置与充电桩端装置；汽车端装置包括汽车控制器、第一无线射频发射电路、能量接收器和第一激光接收器；充电桩端装置包括充电桩控制器、第二无线射频发射电路、高能定向电磁波发射器和第一激光发射器；本实用新型装置通过用高能定向电磁波为充电桩充电，同时利用激光来检测是否有障碍物或人误入，避免了人误入充电桩和电动汽车之间时受到电磁波的伤害，一旦检测到障碍物，立即停止电磁波的发射，降低了安全隐患。采用两路激光同时检测，保证了检测障碍物的可靠性。
一种用于无线汽车充电双向激光安全装置

[实用新型]一种机器人仿生手指-CN201520392801.7有效
发明人：王樑;李帜;韩斌 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-06-09 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人仿生手指，包括保持架和气囊，所述气囊为长条筒状结构，所述保持架为长条片状结构，由弹性材料制成，自然状态下呈弯曲状，所述保持架轴向贴合在气囊的气囊壁上，使得气囊在自然状态下呈弯曲状。本实用新型采用单气囊驱动，结构简单，容易控制，气囊与保持架贴合，可以在气囊气压较小时保持一定刚度，气囊截面曲率小的一侧壁厚大于另一侧可保证压强增大时薄壁侧伸长量大于壁厚侧以利于驱动手指伸直，气囊内嵌簧丝以减小气囊伸长过程中径向的变形，在减压时利于气囊恢复原状，气囊负压时仍可保持初始形状，气囊外侧设有若干凸点可增加气囊的摩擦力，有利于抓取物品。
一种机器人仿生手指

[实用新型]一种车载移动式无线充电能量接收天线-CN201520473667.3有效
发明人：王栋;李帜;李文华 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载移动式无线充电能量接收天线，包括导电滑环、若干支撑臂、固定在支撑臂上的能量收发装置和转台总成；转台总成包括转台上安装座、转台下安装座、第一驱动电机、第二驱动电机、传动大齿轮、传动小齿轮和驱动电机支架；第一驱动电机的转轴和支撑臂相连；第二驱动电机的转子和传动小齿轮相连，传动大齿轮与转台上安装座固定；传动小齿轮和传动大齿轮相啮合；能量收发装置固定在支撑臂上，且通过导线与导电滑环相连。本实用新型天线在电动车行驶过程中，可以通过改变方向，不断接收充电基站传输过来的能量，为车载电池充电，给车辆提供源源不断的动力。这样，电动汽车可以更加灵活的工作，不受地点的限制。
一种车载移动式无线充电能量接收天线

[发明专利]一种基于MSNRD特征的多姿态人脸检测器的设计方法-CN201510474470.6有效
发明人：刘立力;王军南 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MSNRD特征的多姿态人脸检测器的设计方法，包括训练阶段和检测阶段；训练阶段中首先确定模板大小，准备训练数据集；其次构建featurepool特征池；然后在Adaboost框架下训练强分类器；检测阶段中首先遍历输入图像的每个位置的每个尺度的子图像，判定是否为人脸；所有人脸图像构成集合，集合中任意两个元素的重合面积占最小元素面积的比例超过0.3，则仅保留分类器输出值较大的元素，重复该步骤直到集合中任意两个元素的重合面积与较小者面积的比例都不超过0.3，该集和视为检测的最终结果输出。本发明方法丰富了特征的表达能力，简化了特征的计算过程，避免了针对不同姿态分别训练探测器，减轻了训练的工作量，提高了检测效率。
一种基于 msnrd 特征多姿态人脸检测器设计方法

[发明专利]一种基于Kinect的机器人自定位方法-CN201510400786.0有效
发明人：熊蓉;毛曙源 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Kinect的机器人自定位方法，通过Kinect获取环境的RGB图像和深度图像，通过融合视觉和物理里程计的信息，估计机器人的相对运动量，并根据上一时刻机器人位姿，实现位姿跟踪；将深度信息转换成三维点云，在点云中提取出地面，并根据地面自动标定Kinect相对于地面的高度和俯仰角，从而将三维点云投影到地面，得到类似于激光数据的二维点云，将其与事先构建的环境栅格地图进行匹配，从而修正机器人跟踪过程中的累积误差，准确的估计机器人的位姿。本发明通过Kinect替代激光进行自定位，成本低，融合了图像和深度信息，精度高，同时兼容激光地图，且无需事先标定Kinect的安装高度和姿态，使用方便，可满足机器人自主定位导航的需求。
一种基于 kinect 机器人定位方法

[实用新型]一种防止充电桩能量打偏装置-CN201520402647.7有效
发明人：王栋;李帜;朱建良 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： H02J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止充电桩能量打偏装置，包括汽车端装置和充电桩端装置；所述汽车端装置包括汽车控制器、第一无线射频发射电路和能量接收器；所述能量接收器包括内圈激光接收器和外圈激光接收器，内圈激光接收器和外圈激光接收器上均分布有若干能量接收头；所述充电桩端装置包括充电桩控制器、电机驱动电路、电机、高能定向电磁波发射器和第二无线射频发射电路。通过本装置能够实时精确判断出充电桩的能量是否打偏，并且通过电动汽车与充电桩的通信，能够自动调整无线充电桩上的高能定向电磁波发射器的发射方向，使之能够将能量精确发射到接收器上，能量的精准发射能够使能量有效被利用来进行充电，防止了能量的浪费。
一种防止充电能量装置

[发明专利]机器人仿生手指-CN201510311981.6在审
发明人：王樑;李帜;韩斌 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-06-09 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人仿生手指，包括保持架和气囊，所述气囊为长条筒状结构，所述保持架为长条片状结构，由弹性材料制成，自然状态下呈弯曲状，所述保持架轴向贴合在气囊的气囊壁上，使得气囊在自然状态下呈弯曲状。本发明采用单气囊驱动，结构简单，容易控制，气囊与保持架贴合，可以在气囊气压较小时保持一定刚度，气囊截面曲率小的一侧壁厚大于另一侧可保证压强增大时薄壁侧伸长量大于壁厚侧以利于驱动手指伸直，气囊内嵌簧丝以减小气囊伸长过程中径向的变形，在减压时利于气囊恢复原状，气囊负压时仍可保持初始形状，气囊外侧设有若干凸点可增加气囊的摩擦力，有利于抓取物品。
机器人仿生手指

[发明专利]一种具有隐私保护功能的摄像头-CN201510233321.0在审
发明人：李帜;刘立力 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有隐私保护模块的摄像头，它包括：图像预处理模块，隐私数据库、隐私保护模块、数据传输模块。本发明可以利用摄像头自身携带的隐私保护模块对需要保护的隐私内容进行识别、标记、加密然后传输回服务器，避免了隐私内容在传输过程中被窃取并监听的可能。
一种具有隐私保护功能摄像头

[实用新型]一种无人搬运车及其车体和操作控制面板-CN201520114000.4有效
发明人：李帜 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人搬运车及其车体和操作控制面板，通过电池为所述无人搬运车的车体供电；再通过与所述电池连接的无线充电发射端，接收所述电池内的电能，并将所述电能转换为无线电能进行发送；使得所述无人搬运车的操作控制面板可以通过所述无人搬运车的车体提供的无线电能进行充电，而无需现有技术中为所述操作控制面板进行有线充电所采用的物理线路，即可避免所述物理线路的磨损。
一种无人搬运车及其车体操作控制面板