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[发明专利]一种多无人机协同施药的路径规划方法-CN201710111132.5有效
发明人：韩伟;黄大庆;徐诚;杨鹭怡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机协同施药的路径规划方法，首先确定无人机航向和无人机的喷施宽度，并据此将施药任务区域划分为多个平行的子区域；然后确定优化标准和约束条件，并据此建立多无人机协同施药路径的目标函数；采用遗传算法和模拟退火算法相结合的优化方法对建立的目标函数进行优化，最终得到最优的无人机飞行路径。本发明基于GA和SA组合的双重优化方案，并在该优化方案的基础上给出了多无人机的协同飞行路线，解决了使用一般农业机械不能较好完成精准农业中施药任务的技术难题。
一种无人机协同施药路径规划方法

[发明专利]无人机载光电稳定转台惯性态建模仿真方法-CN201710007195.6有效
发明人：赵温波;张罗政;丁海龙;周杰;杨鹭怡;王树坤;张浩东;朱静;孟凡凯 -专利权人：中国人民解放军陆军军官学院
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机载光电稳定转台惯性态建模仿真方法，首先将光电转台抽象化功能模型，然后利用视轴线惯性稳定递推迭代算法解算的模型方位角和模型高低角。本发明构造了光电转台二自由度功能模型，设计实现了视轴线惯性稳定递推迭代算法，很好地解决了三维视景仿真光电转台的功能建模和惯性态算法建模难题，具有很好的工程可用性。
无人机载光电稳定转台惯性建模仿真方法

[实用新型]能快速载入试样的X射线荧光光谱测量装置-CN201720410338.3有效
发明人：章炜;徐华;马明俊;杨鹭怡;甘婷婷;段连飞;王国成;郑靖;戎浩;丁宁 -专利权人：章炜
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G01N23/223 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种X射线荧光光谱测量装置，尤其涉及一种气体环境可变且能快速载入多类型试样的X射线荧光光谱测量装置，包括一基座，该基座内部设有一Y形空腔，X射线激发源与X荧光光谱探测器的前端分别延伸至Y形空腔上端的两个开口中，并且在所述Y形空腔的中上部交汇；所述基座侧面开有一个与所述Y形空腔相垂直的滑槽，所述滑槽位于所述Y形空腔的中下部，该滑槽内放置有其匹配的试剂装载腔体，所述试剂装载腔体外壁与该滑槽内壁滑动配合；所述Y形空腔的下部设有用于放置密封盖的空腔；密封盖上开有一气孔，用于排出基座内部的气体。本实用新型能兼容测量固体压片以及盛放不同类型液体或固体粉末的样品杯，可将试样快速载入测量位置。
快速载入试样射线荧光光谱测量装置

[实用新型]一种航拍数据同步获取装置-CN201220071572.5有效
发明人：黄克明;汪阳;张明义;王涛;胡军;刘发磊;赵温波;穆武第;杨鹭怡 -专利权人：黄克明
申请日： 2012-02-24 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种航拍数据同步获取装置。该装置包括数据处理模块及分别与数据处理模块连接的用于接收摇控指令的航拍指令输入接口、与航拍相机连接用于控制快门动作的航拍相机快门线接口、用于识别航拍相机位置和姿态的传感器模块、用于存储数据的存储模块、与航拍相机云台连接用于控制航拍相机云台使航拍相机处于正射状态的伺服接口、用于接收或输出数据的通信接口和提供电源的电源模块接口。相对于现有技术不但具有全自动智能控制航拍相机保持正射拍摄状态，而且可同步获取并向地面传输相机曝光的三轴姿态、三维位置等外方位数据，极大地方便了后期的图像处理工作。该装置体积小重量轻，尤其适合小型无人机低空遥控航拍应用。
一种航拍数据同步获取装置

[实用新型]无人机载SAR图像立体判读与定位系统-CN201120476847.9有效
发明人：段连飞;谢德于;杨鹭怡;席雷平;陈晨;江凯;戴远文 -专利权人：段连飞
申请日： 2011-11-25 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机载SAR图像立体判读与定位系统，包括立体图像提取模块、DEM数据处理模块、立体判读模块和目标定位模块四个部分，所述立体图像提取模块连接到DEM数据处理模块，立体图像提取模块同时连接到立体判读模块和目标定位模块。本实用新型的优点在于：操作简单、系统性好。系统只需很少的人工干预即可实现DEM数据处理、立体图像提取、判读与定位等操作，系统地实现了无人机载SAR图像立体判读和定位处理，解决当前尚没有该方面设备的问题。
无人机载 sar 图像立体判读定位系统

[发明专利]无人机航摄像片数字拼接方法-CN201110077080.7无效
发明人：段连飞;王占操;杨鹭怡;阚瑞峰;章炜;张过;王晶 -专利权人：段连飞
申请日： 2011-03-29 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： H04N1/387 文献下载
摘要：本发明属于无人机信息处理和航空影像处理技术领域，具体涉及一种无人机航摄像片数字拼接方法，是将无人机航摄像片数字化处理后，输入到定向解算图形工作站和拼接解算工作站中进行拼接解算、匀光处理、定向定位解算，最后显示输出。本发明方法提出了解决拼接数字自动解算的诸多技术解决方案：数字化匀光处理效果好，基于多点直方图匹配的数字图像处理方法减小了拼接缝隙处的亮度和色调不均匀程度，提高了拼接影像的整体效果。数字拼接处理速度快，拼接解算采取程序自动匹配解算，无需人工干预，速度快，处理时间至少缩短为传统方法的1/20，克服传统光学拼接处理需要大量人工复杂操作的缺点，实现了拼接设备由光学处理到数字处理、从以人工为主到以自动为主的转变。
无人机摄像数字拼接方法