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[发明专利]一种筒状工件内外轮廓逆向建模的装置及方法-CN201911252754.5有效
发明人：王桃章;杨长祺;金永乔;郭具涛;王林;刘骁佳;艾百运;陈浩 -专利权人：上海航天精密机械研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明一种筒状工件内外轮廓逆向建模的装置及方法，该方法在固定平台上相对安装两个高精度直线模组，工件放置于回转台上,对回转台、两个直线模组坐标系进行标定，线激光器可在直线模组上直线运动，并按设定频率或指定长度采集工件轮廓信息，控制系统用于控制直线模组运行以及线激光采集，计算机用于存储及分析线激光器采集的点云数据。直线模组分别放置于筒状工件内、外侧，且直线模组轴线方向与筒状工件轴向基本相同。内/外线激光传感器分别采集工件对应位置内/外轮廓数据，回转台按设定角度旋转，内/外直线模组分别带动线激光器运动，同时采集该姿态下的工件内/外轮廓表面点云数据，保证本次采集的内外点云数据，与首次采集的内外轮廓数据均有重合的部分。依次旋转，直至所有点均采集到位，将各角度下采集的内外轮廓数据进行拼接，则得到了筒状工件内外点云数据，并进一步处理，可得到筒状工件的逆向模型。
一种工件内外轮廓逆向建模装置方法

[实用新型]一种大尺寸重型工件用顶升回转定位机构-CN202120516965.1有效
发明人：王猛;金永乔;杨长祺;李中权;胡佩佩 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大尺寸重型工件用顶升回转定位机构,包括机架，所述机架上可拆卸固定有顶升平台底座，所述顶升平台底座上水平升降设有用于支撑工件的顶升支撑座，所述顶升支撑座内设置有用于实现工件转动的回转组件；所述机架上还设置有定位组件，所述定位组件包括定位底座和用于支撑工件的定位支撑座，所述定位底座可拆卸固定在机架上，所述定位支撑座安装在定位底座的顶部。通过定位组件支撑大尺寸薄壁圆筒型工件，当一个位置焊接完成后，启动驱动油缸将工件顶至可回转位，然后再手动旋转大尺寸薄壁圆筒型工件至下一个焊接位，再通过驱动油缸将工件回落至定位支撑座，进行下一次焊接作业，操作简便，且有助于提高焊接作业的安全性。
一种尺寸重型工件用顶升回转定位机构

[实用新型]一种用于圆筒型零件加工的装夹装置-CN202120516955.8有效
发明人：金永乔;王猛;王桃章;杨长祺;李中权;徐恒存 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25H1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于圆筒型零件加工的装夹装置,包括机架、回转工作台、卡盘、调平机构以及夹持机构，所述回转工作台转动架设在机架上；所述卡盘固定安装在回转工作台上，所述卡盘上设置有活动卡爪，所述活动卡爪在卡盘上绕卡盘的中心轴线间隔设置有多个，所述调平机构在任一活动卡爪上均安装有一组，所述夹持机构在卡盘上绕卡盘的中心轴线间隔设置有多个，且所述夹持机构和活动卡爪呈间隔设置。通过调平组件调整零件端面水平度和轴线的垂直度，并利用回转工作台和卡盘矫正圆筒形零件装夹的同轴度，有助于提高装夹装置的适用性，且操作简单，有助于提高装夹装置对零件壁支撑的稳定性和支撑强度。
一种用于圆筒零件加工装置

[实用新型]一种激光焊接气体保护系统-CN202120516873.3有效
发明人：胡佩佩;张登明;潮家燚;欧阳自鹏;王桃章;李中权;杨长祺 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23K26/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了激光焊接气体保护系统,包括激光焊接系统和气体保护系统，所述气体保护系统安装在激光焊接系统上；所述激光焊接系统包括焊接头；所述气体保护系统包括气源和喷嘴，所述喷嘴在待焊接件呈相对设置的两侧均设置有一个，两个所述喷嘴均正对待焊接件，两个所述喷嘴与气源之间均连通有气管，两个所述喷嘴与焊接头之间均连接有柔性管，任一所述喷嘴上的气管和柔性管均连通；两个所述喷嘴均包括喇叭形扁嘴出气口。通过两个相对设置的喷嘴，实现了激光焊接焊缝的正面和背面的同步保护，从而有助于提高保护系统的适用性，且有助于提高对待焊接件的保护效果。
一种激光焊接气体保护系统

[实用新型]一种薄壁筒体撑圆机构-CN202120514180.0有效
发明人：王猛;金永乔;杨长祺;李中权;欧阳自鹏 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B21D3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种薄壁筒体撑圆机构,包括安装基座、安装架、支撑装置以及预定位装置；所述安装架设置在安装基座上并与其滑移配合，所述安装基座和安装架之间设置有用于固定连接二者的连接装置；所述支撑装置包括用于支撑薄壁筒体内壁的型面块、用于驱动所述型面块靠近或远离薄壁筒体内壁的驱动件，且所述支撑装置在安装架的周侧间隔可拆卸固定有多组；所述预定位装置用于安装待加工零件，且所述预定位装置在安装架的周侧间隔可拆卸固定有多组。多个型面块贴合至筒体内表面并对其起到支撑作用，从而实现了撑圆机构对薄壁圆筒的多点撑圆，进而有助于减小两个待加工零件之间的贴合间隙，且安装方便。
一种薄壁筒体撑圆机构

[发明专利]一种舱体内腔弧面机器人铣削加工方法-CN201911056692.0有效
发明人：郭国强;杨长祺;陈明;王桃章;孔志学;明伟伟;程海林 -专利权人：上海航天精密机械研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：一种舱体内腔弧面机器人铣削加工方法，属于机械制造技术领域。本发明包括如下步骤：10、加工壁厚余量计算；20、铣削刀具结构设计；30、弧面加工路径定义；40、铣削加工参数优选。本发明可以实现在采用机器人加工的方法下，镁合金材料舱体内腔弧面的高效加工，加工主轴转速达到4000r/min，切削深度达到4mm，加工壁厚尺寸精度达到±0.25mm，加工表面粗糙度达到Ra3.2um，是一种高效、低成本的镁合金舱体内腔弧面机器人加工方法。
一种体内腔弧面机器人铣削加工方法

[发明专利]用于导弹舱段增强现实辅助装配的柔性配合系统及监测方法-CN202010418447.6有效
发明人：杨旭;杨长祺;尹旭悦;金永乔;范秀敏 -专利权人：上海交通大学;上海航天精密机械研究所
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种用于导弹舱段增强现实辅助装配的柔性配合系统，包括：径向开合机构、垂直升降机构、轴向滑动机构、固定调节机构、标定参照调节机构和多个视觉传感器，径向开合机构控制系统Y轴方向运动，垂直升降机构控制系统Z轴方向运动，调整径向开合机构和垂直升降机构以适应不同直径的导弹舱段，轴向滑动机构控制系统X轴方向运动以调整与导弹舱段的轴向相对位置，视觉传感器设置于固定调节机构上以采集导弹舱段的装配过程要素信息，标定参照调节机构设置于径向开合机构上并随之运动以辅助生成AR装配信息。本发明适用于不同直径导弹舱段的AR辅助装配，通过建立虚实尺度一致的AR辅助装配环境的三维坐标系统，实现精确三维注册，提升装配效率。
用于导弹增强现实辅助装配柔性配合系统监测方法

[发明专利]一种用于圆筒型零件加工的装夹装置及装夹方法-CN202110264426.8在审
发明人：金永乔;王猛;王桃章;杨长祺;李中权;徐恒存 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25H1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于圆筒型零件加工的装夹装置及装夹方法，包括机架、回转工作台、卡盘、调平机构以及夹持机构，所述回转工作台转动架设在机架上；所述卡盘固定安装在回转工作台上，所述卡盘上设置有活动卡爪，所述活动卡爪在卡盘上绕卡盘的中心轴线间隔设置有多个，所述调平机构在任一活动卡爪上均安装有一组，所述夹持机构在卡盘上绕卡盘的中心轴线间隔设置有多个，且所述夹持机构和活动卡爪呈间隔设置。通过调平组件调整零件端面水平度和轴线的垂直度，并利用回转工作台和卡盘矫正圆筒形零件装夹的同轴度，有助于提高装夹装置的适用性，且操作简单，有助于提高装夹装置对零件壁支撑的稳定性和支撑强度。
一种用于圆筒零件加工装置方法

[发明专利]一种激光焊接气体保护系统及安装方法-CN202110266379.0在审
发明人：胡佩佩;张登明;潮家燚;欧阳自鹏;王桃章;李中权;杨长祺 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B23K26/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光焊接气体保护系统及安装方法，包括激光焊接系统和气体保护系统，所述气体保护系统安装在激光焊接系统上；所述激光焊接系统包括焊接头；所述气体保护系统包括气源和喷嘴，所述喷嘴在待焊接件呈相对设置的两侧均设置有一个，两个所述喷嘴均正对待焊接件，两个所述喷嘴与气源之间均连通有气管，两个所述喷嘴与焊接头之间均连接有柔性管，任一所述喷嘴上的气管和柔性管均连通；两个所述喷嘴均包括喇叭形扁嘴出气口。通过两个相对设置的喷嘴，实现了激光焊接焊缝的正面和背面的同步保护，从而有助于提高保护系统的适用性，且有助于提高对待焊接件的保护效果。
一种激光焊接气体保护系统安装方法

[发明专利]一种大尺寸重型工件用顶升回转定位机构-CN202110266416.8在审
发明人：王猛;金永乔;杨长祺;李中权;胡佩佩 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种大尺寸重型工件用顶升回转定位机构，包括机架，所述机架上可拆卸固定有顶升平台底座，所述顶升平台底座上水平升降设有用于支撑工件的顶升支撑座，所述顶升支撑座内设置有用于实现工件转动的回转组件；所述机架上还设置有定位组件，所述定位组件包括定位底座和用于支撑工件的定位支撑座，所述定位底座可拆卸固定在机架上，所述定位支撑座安装在定位底座的顶部。通过定位组件支撑大尺寸薄壁圆筒型工件，当一个位置焊接完成后，启动驱动油缸将工件顶至可回转位，然后再手动旋转大尺寸薄壁圆筒型工件至下一个焊接位，再通过驱动油缸将工件回落至定位支撑座，进行下一次焊接作业，操作简便，且有助于提高焊接作业的安全性。
一种尺寸重型工件用顶升回转定位机构

[发明专利]一种薄壁筒体撑圆机构-CN202110266419.1在审
发明人：王猛;金永乔;杨长祺;李中权;欧阳自鹏 -专利权人：上海杭和智能科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B21D3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种薄壁筒体撑圆机构，包括安装基座、安装架、支撑装置以及预定位装置；所述安装架设置在安装基座上并与其滑移配合，所述安装基座和安装架之间设置有用于固定连接二者的连接装置；所述支撑装置包括用于支撑薄壁筒体内壁的型面块、用于驱动所述型面块靠近或远离薄壁筒体内壁的驱动件，且所述支撑装置在安装架的周侧间隔可拆卸固定有多组；所述预定位装置用于安装待加工零件，且所述预定位装置在安装架的周侧间隔可拆卸固定有多组。多个型面块贴合至筒体内表面并对其起到支撑作用，从而实现了撑圆机构对薄壁圆筒的多点撑圆，进而有助于减小两个待加工零件之间的贴合间隙，且安装方便。
一种薄壁筒体撑圆机构

[发明专利]筒状工件内外型面激光扫描系统及方法-CN201811458209.7有效
发明人：王桃章;杨长祺;赵耀邦;郭具涛;刘骁佳;袁勇;王林 -专利权人：上海航天精密机械研究所
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种筒状工件内外型面激光扫描测量系统及方法，在筒状工件三维重构时，增加辅助拼接装置，该装置内外表面不规则地贴标记点。利用线激光传感器分别采集筒状工件、拼接底座和辅助装置内外型面点云面片数据，通过图像处理获取面片数据中的拼接底座全局标记点，与拼接底座初始值进行初始配准，利用闭环检测算法，对内/外型面两个相邻面片共有的标记点进行拼接优化，形成筒状工件逆向模型。相比传统的仅依靠全局坐标系进行拼接求得的逆向模型，增加了辅助装置以及闭环检测算法的点云采集系统，对各面片数据拼接进行精调优化，提高筒状工件内外型面点云面片数据拼接精度，提高了筒状构件三维重构精度。
工件外型激光扫描系统方法

[发明专利]航天产品生产过程数据一致性保证方法-CN201610927291.8有效
发明人：郭具涛;杨长祺;李中权;张小龙;徐增光 -专利权人：上海航天精密机械研究所
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明的一种航天产品生产过程数据一致性保证方法，包括如下步骤：第一，利用激光标识技术给每个零件一个唯一的实物标识；第二，校验各类文件与工序任务的技术状态一致性，保证工艺数据一致性；第三，通过批次编码校验，保证批次信息一致性；第四，利用生产过程中各环节过程记录的批次或个体编码标识，保证过程记录与产品的一致性；第五，对待装配件的实物标识进行识读校验，保证装配齐套信息一致性；第六，对产品的版本历史进行的清晰记录，为数据一致性提供基础；第七，建立技术状态变更时的数据关联变化模型，保证产品状态变更过程中的数据一致性。
航天产品生产过程数据一致性保证方法

[发明专利]一种轮廓点云坐标采集方法-CN201911252744.1在审
发明人：王桃章;杨长祺;金永乔;罗志强;郭具涛;许正昊;艾百运 -专利权人：上海航天精密机械研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明一种轮廓点云坐标采集方法。该方法在一个绳驱动的平台上固定一个轮廓点采集装置，该平台表面贴标记点，该标记点由视觉跟踪装置进行跟踪，并可实时记录标记点对应平台的位姿信息。轮廓点采集装置采集的工件轮廓点云坐标信息通过跟踪装置的位姿关系，可换算至视觉跟踪装置的坐标信息。绳驱动装置将按设定路径，驱动轮廓点采集装置采集工件的所有轮廓，并将所有轮廓坐标值反馈至视觉跟踪装置，则完成了工件轮廓的全部点云采集。通过本发明方法，可减少驱动装置尺寸，适用于大型、复杂构件的点云采集，提高检测响应速度，提升点云采集系统柔性，降低成本。
一种轮廓坐标采集方法

[发明专利]舱段销孔对接转角的双相机测量装置及测量方法-CN201811090767.2有效
发明人：仇原鹰;徐康力;程培涛;宁博;庄靖延;张解语;段学超;李亚军;杨长祺;钟珂珂;周愿愿 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种舱段销孔对接转角的双相机测量装置及测量方法，主要解决现有技术由于空间限制不便对舱段销孔对接转角进行测量的问题，其包括相机支撑部分及标定架，相机支撑部分包括相机横梁(10)、相机立柱(11)，其两者之间垂直连接，在相机横梁上安装有相机撑杆，其两侧对称安装有可绕其转动的两滑动支块(5)，用于安装两台工业相机(6，12)；所述相机立柱的对面为标定架，包括定位条(1)、标定架立柱(2)、标定架横梁(3)和标定板(4)，标定架立柱紧靠定位条垂直安装，标定架横梁与标定架立柱之间垂直安装，标定架横梁的正反面安装标定板。本发明测量精度高，能实现无靶标测量，可用于飞机、导弹的装配。
舱段销孔对接转角相机测量装置测量方法

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