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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种紧凑型可穿戴式颈椎康复机器人牵引仪-CN201510404985.9在审
发明人： 杨炽夫 -专利权人：哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式颈椎康复机器人牵引仪，该牵引仪包括头托、上平台、3套缸和下平台。头托由托底和气囊通组成，气囊与头部紧密接触，托底与上平台之间以滚珠连接，上平台与下平台之间连接均匀分布的3套缸，根据每个患者颈椎的高度，控制3套缸的伸缩。从而根据患者颈椎高度调整了上下平台间的高度，患者穿戴舒适，头部能实现绕颈椎的转动。
一种紧凑型穿戴颈椎康复机器人牵引

[发明专利]一种空间六自由度运动台模态控制方法-CN201010537190.2无效
发明人：韩俊伟;杨炽夫;黄其涛;张辉;郑淑涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
一种空间自由度运动台模态控制方法

[发明专利]基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法-CN201010537154.6无效
发明人：韩俊伟;杨炽夫;黄其涛;张辉;郑淑涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算六自由度并联运动系统的低阶模态集及其对应的特征频率，分析出空间六自由度并联运动系统的低阶模态频率。本发明突破传统基于物理空间分析和设计的方法，可以应用到所有空间六自由度并联系统的设计和分析中，使设计的机构满足设计频宽要求，为改变系统模态提供有效依据，为更有效的六自由度结构设计和优化提供新的方法和思路，对于工程实际应用和理论分析具有重要意义。
基于空间自由度并联运动系统频率分析方法

[发明专利]空间六自由度运动系统模态建模方法-CN201010537204.0无效
发明人：韩俊伟;杨炽夫;黄其涛;张辉;郑淑涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2011-03-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种空间六自由度运动系统模态建模方法。将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。本发明是具有超大工作空间、超长支腿运动行程系统频宽和精度要求的运动系统的模态建模方法，解决空间对接超大型运动系统的多刚体建模的局限性。
空间自由度运动系统建模方法

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