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[实用新型]一种半冗余线控转向路感模拟器-CN202223420906.8有效
发明人： 杨廷草;高峰 -专利权人：清车智行（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子信息的技术领域，且公开了一种半冗余线控转向路感模拟器，包括电路板主体，电路板主体的内部设置有电源、多核微控制器、双TAS传感器、双电机位置传感器、六相电机以及双驱动电路，电路板主体的内部设置有硬件系统，硬件系统包括有两个驱动电路，两个驱动电路通过MCU内部算法进行控制，两个驱动电路的输出端均与六相电机的输入端电信号连接,配合双路预驱、双驱动电路、双路MPS以及六相电机提供冗余电机控制，当任意一路预驱、驱动电路、MPS以及电机损坏，系统还可以提供50％助力，同时与现有技术相比，减少了硬件成本、降低了电机同步控制算法难度、减小了产品体积，提高了产品安全性。
一种冗余转向模拟器

[发明专利]双三相永磁同步电机系统及其角度补偿方法、装置-CN202310465124.6在审
发明人：陈一帆;高峰;吴文鹏;毛贻豪;张光耀;杨廷草 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;清车智行（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种双三相永磁同步电机系统及其角度补偿方法、装置。该方法包括：分别采集所述双三相永磁同步电机的两套绕组的相电流、以及第一套绕组的转子位置角度；将转子位置角度通过锁相环闭环控制生成第一套绕组补偿后的转子位置角度；根据第一套绕组和第二套绕组的转子位置角度关系，得到第二套绕组补偿后的转子位置角度；根据第一套绕组的相电流、补偿后的转子位置角度对第一套三相子系统采用三相电机坐标变换进行控制；以及根据第二套绕组的相电流、补偿后的转子位置角度对第二套三相子系统采用三相电机坐标变换进行控制。本发明实施例采用锁相环对位置传感器的输出信号进行角度补偿，能够降低系统损耗，且适用范围广、成本低。
三相永磁同步电机系统及其角度补偿方法装置

[发明专利]一种线控转向六相电机耦合控制方法-CN202310345722.X在审
发明人：吴文鹏;高峰;陈一帆;毛贻豪;张光耀;杨廷草 -专利权人：清车智行（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控转向六相电机耦合控制方法，包括如下步骤：电流指令模块1/2中，包括恒转矩段的MTPA控制，恒功率段的弱磁控制，预先标定弱磁超前角控制表，上述弱磁超前角控制表的标定包括在电机测试台架上找取不同转速下对应定子电流和最优功角的操作步骤；将指令电流与反馈电流作差，分别通过PI控制得到D/Q轴的指令电压值；根据电机电压平衡方程，引入电压前馈作用到D/Q指令电压上，解决高转速下单个三相间D/Q轴耦合导致的系统响应较慢问题；将指令电压进行SVPWM空间矢量调制输出ABC/XYZ六相电机的PWM波从而驱动转向电机运行，本发明的优点在于确保在线控转向领域中，电机能够精确快速跟踪转矩指令，并具备较好的NVH性能，可在汽车领域开拓更高的应用场景。
一种转向电机耦合控制方法

[实用新型]一种冗余电动助力转向控制器及汽车-CN202221737688.8有效
发明人： 杨廷草;高峰 -专利权人：清车智行（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H05K1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冗余电动助力转向控制器及汽车，属于电子信息技术领域，包括外壳和电机，外壳固定于电机上方，外壳内设有滤波板，滤波板底部电气连接有第一控制板，第一控制板底部设有第二控制板，第二控制板与第一控制板一侧安装有柔性连接板，柔性连接板电气连接第一控制板和第二控制板，第二控制板底部电气连接有传感模块，传感模块位于电机顶部，电机分别电气连接第一控制板和第二控制板；通过在第一控制板和第二控制板之间设置柔性连接板，在振动时，柔性连接板具备缓冲能力，有利于提高装置的实用性、稳定性，提高装置使用的容错率，保障装置的使用安全。
一种冗余电动助力转向控制器汽车

[实用新型]一种车辆的底盘域控制器和车辆-CN202221764565.3有效
发明人： 杨廷草;高峰 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;清华大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种车辆的底盘域控制器和车辆。该车辆包括多个系统控制器和多个车载辅助设备；车辆的底盘域控制器包括：多核微处理器、通讯模块、至少两个第一接口以及至少两个第二接口；多核微处理器分别与通讯模块、第一接口以及第二接口连接；多核微处理器用于通过通讯模块与多个系统控制器和车载辅助设备通讯；多核微处理器用于通过第一接口接收第一类传感器所采集的第一信息；多核微处理器用于通过第二接口接收第二类传感器所采集的第二信息；第一接口与第二接口的通讯协议不同。本方案可以提高底盘域控制器的功能集成度、信息传输能力和信息处理能力，降低底盘域控制器的开发成本。
一种车辆底盘控制器