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[发明专利]一种用于无人驾驶矿车的道路平整度检测方法-CN202310654181.9在审
发明人：李树学;曹鋆程;马广玉;房圆武;沈洋;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于无人驾驶矿车的道路平整度检测方法，属于道路检测技术领域，其方法包括：根据无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径的原始高程数据，建立三维路面模型，其中，三维路面模型用于体现路面中各位置点的高程；将三维路面模型划分为多个子区域，并对每个子区域进行当下时刻的三维数据的采集，并将所采集的相邻子区域的三维数据进行拼接；根据拼接结果进行路段划分，确定每个划分路段的路面层次结构；对所述路面层次结构进行断面线剖析，确定对应划分路段的平整度，进而确定设计路径的综合平整度，实现道路平整度检测。解决了无法对道路平整度进行实时检测，降低了矿车行驶的安全性的问题。
一种用于无人驾驶矿车道路平整检测方法

[发明专利]一种无人驾驶矿车监管方法及监管平台-CN202310640938.9在审
发明人：张集;吴振宇;白迪;鲁大舟;刘建民;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶矿车监管方法及监管平台，属于无人驾驶监管技术领域，其方法包括：获取无人驾驶矿车的各目标模块，通过目标模块的历史运行数据对相应目标模块设置可能故障标签；根据无人驾驶矿车的当下执行任务集中的任务类型以及不同任务类型的任务数量，每个目标模块设置对应的对照任务表。通过对照任务表以及可能故障标签确定模块可运行度，确定矿车可运行度。对无人驾驶矿车进行远程监控，根据远程监控结果，确定每个目标模块与模块可运行度的第一关系以及所述无人驾驶矿车与矿车可运行度的第二关系通过第一关系、第二关系与运行标准判断继续监控或进行报警，以降低无人驾驶矿车出现故障的概率，提高无人驾驶矿车的稳定运行。
一种无人驾驶矿车监管方法平台

[发明专利]一种用于露天矿厂的地图绘制方法-CN202310641474.3在审
发明人：赵耀忠;刘金强;佟靖波;姜旭;董泽阳;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;张强 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于露天矿厂的地图绘制方法，属于地图数据绘制技术领域，其方法包括：通过卫星云图获取露天矿厂的轮廓信息和布局信息，基于轮廓信息构建露天矿厂的地图框架，根据布局信息确定多个绘制属性；根据露天矿厂的监控视频获取每个建筑物和标志区域的特征信息和位置信息；根据每个建筑物和标志区域的特征信息结合二者对应的第一绘制属性获取成品建筑物模型和区域模型，根据位置信息将其绘制在地图框架内；采集露天矿厂内车辆的移动数据，根据移动数据的交叉信息确定露天矿厂的道路信息，根据道路信息在地图框架中绘制出规划道路；解决了制作周期漫长、制作费用高，且高精地图绘制完成后还需要核验，即使反复核验也可能存在问题的问题。
一种用于露天矿厂地图绘制方法

[发明专利]一种无人驾驶矿车生产调度方法-CN202310640965.6在审
发明人：郑安;郑树坤;王安尧;马广玉;魏圣杰;戚红建;韩硕;杨庆健;白宇;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶矿车生产调度方法，属于矿车调度技术领域，其方法包括云端工作平台在当下时刻捕获矿场任务集，确定每个矿场任务优先级以及生产需求；基于所述任务优先级以及生产需求，构建每个矿场任务的服务规则，得到第一调度方案；监控每个矿场任务所对应目标矿场以及对应目标矿场的当下工作矿车，得到对应目标矿场的第二调度方案；基于所述第一调度方案以及第二调度方案，确定同个目标矿场的第一调度任务，并根据处于空闲状态的矿车任务中的被使用状态，对所述第一调度任务进行优化，得到第二调度任务；最后按照所述第二调度任务，实现矿车的协同工作。对露天矿车进行的动态车流规划与实时科学调度，使矿场作业效率能够显著提高。
一种无人驾驶矿车生产调度方法

[发明专利]一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法-CN202310654326.5在审
发明人：李树学;赵耀忠;刘强;刘跃;田文明;戚红建;韩硕;师凤瑞;杨庆健;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
一种露天矿厂矿车无人驾驶控制方法

[发明专利]一种用于露天矿车车辆的感知模型建立方法-CN202310641511.0在审
发明人：刘强;刘跃;田文明;吕滋涛;曹鋆程;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于露天矿车车辆的感知模型建立方法，涉及道路感知技术领域，包括：获取利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据，并对历史数据进行预处理后得到目标数据；基于目标数据，训练神经网络得到道路安全感知模型；利用所述道路安全感知模型对露天矿车车辆前方路段情况进行实时判断，得到第一感知结果并输出；管控中台根据所述第一感知结果，控制矿车作出响应。通过基于对利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据预处理与分析，训练神经网络建立道路安全感知模型，以实现对露天矿车车辆的行驶过程中的前方路段情况有效判断，从而控制矿车自动减速或避让，保障行车安全。
一种用于露天矿车车辆感知模型建立方法

[发明专利]一种用于露天矿车的感知系统优化方法-CN202310641561.9在审
发明人：李树学;咸金龙;曹鋆程;马广玉;房圆武;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/776 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于露天矿车的感知系统优化方法，涉及感知系统优化技术领域，包括：基于露天矿车上所设置的感知系统，对同个露天矿车所行驶范围内的周身信息进行实时感知捕捉；基于实时感知捕捉结果，构建所述同个露天矿车的周身感知场景；将所述周身感知场景与预设数据库进行场景匹配，确定所述周身感知场景的捕捉边界下的场景本身匹配对象；对所述场景本身匹配对象进行评估，若评估结果满足标准评估条件，则判定所述感知系统不需要优化；否则，确定所述感知系统的待优化项目并进行优化。通过精准地评估感知系统的场景匹配环节，精准地找到感知系统的不足，从而完善优化感知系统，保证露天矿车的正常工作。
一种用于露天矿车感知系统优化方法

[发明专利]一种无人驾驶矿车数据的管理方法-CN202310694487.7在审
发明人： 杨庆健;王宇飞;张强;周玉宝;孙涛;赵耀忠;田文明;刘强;刘跃;刘晓光 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶矿车技术领域，具体涉及一种无人驾驶矿车数据的管理方法，包括：获取无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息；根据行驶状态信息和矿区环境信息确定无人驾驶矿车的行驶计划；行驶状态信息包括：初始状态信息和行进状态信息；初始状态信息包括：初始位置和初始电量；行进状态信息包括：行驶速度E和实时电量L；矿区环境信息包括：若干预设矿区开采路线和若干开采位置；接收行驶计划信息并进行存储和推送。本发明通过获取无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息确定行驶计划，接收行驶计划信息进行存储和推送，无人驾驶矿车根据推送执行行驶计划信息，合理安排无人驾驶矿车的行驶路径和时间，提高矿产开采的工作效率。
一种无人驾驶矿车数据管理方法

[发明专利]一种无人驾驶矿车的障碍物识别方法-CN202310641537.5在审
发明人：李树学;田文明;咸金龙;曹鋆程;马广玉;戚红建;韩硕;杨庆健;师凤瑞;朱梦迪 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶矿车的障碍物识别方法，包括：从大数据平台捕捉无人驾驶矿车的历史碰撞信息，并确定同个碰撞类型中不同碰撞位置的事故发生概率以及事故严重程度；获取无人驾驶矿车的矿车构架，并对矿车构架进行多点预置位置的安全分析，且结合事故发生概率以及事故严重等级，确定合理安装位置；基于合理安装位置的障碍物识别组件，对无人驾驶矿车的周身环境进行第一感知，增设新安全位置以及新识别组件，对第一感知结果进行补充；对补充后的感知结果进行分析，确定是否满足障碍物识别标准时，若满足，控制无人驾驶矿车躲避障碍物。保证识别障碍物的精准性，保证对矿车周身安全识别的完整性，来保证无人驾驶矿车的安全性。
一种无人驾驶矿车障碍物识别方法

[发明专利]一种中间件集群管理方法及系统-CN202211257674.0有效
发明人： 杨庆健;巩在飞;范伟宁;邓澍;许铭芮;杜万波;徐婷婷 -专利权人：华能信息技术有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L43/0852 文献下载
摘要：本发明公开了一种中间件集群管理方法及系统，涉及通信时延检测技术领域，该方法包括，获取多项数据时延，根据多项数据时延确定对应数据时延的时延得分；根据多项数据时延在通信环节中所占权重和时延得分确定通信时延总分；获取实际应用Qos数量，根据实际应用Qos数量对通信时延总分进行修正，得到修正后的通信时延总分，根据修正后的通信时延总分确定DDS中间件通信时延状态。本申请通过多项数据时延得到时延总分，并根据实际应用Qos数量对通信时延总分进行修正，从而确定通信时延状态。提高了通信时延判断的准确性，从而提高了后续服务的优化性能。
一种中间件集群管理方法系统

[发明专利]一种丢包重传方法-CN202211634827.9在审
发明人：王晓莉;邓澍;王星汉;徐丛丛;邱娜;杨庆健;李国庆;张凡锐 -专利权人：华能信息技术有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04L1/1809 文献下载
摘要：本发明涉及网络通信技术领域，公开了一种丢包重传方法，包括：接收端收到数据包后，判断是否发生丢包；确定发生丢包的丢包编码，并在冗余通道中找到对应的丢包数据进行丢包恢复；当不能进行丢包恢复时，接收端向发送端发送NACK；发送端对不能进行丢包恢复的数据包进行丢包重传；发送端对不能进行丢包恢复的数据包进行丢包重传，包括：确定丢包数据的丢包编码；在发送端找到对应的数据包进行丢包重传。本发明能够减小重传带来的延时，缓解网络拥塞，降低重传效率。
一种丢包重传方法

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