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[发明专利]一种基于神经网络和激光雷达的移动机器人定位方法-CN202310663253.6在审
发明人：张浪文;杨奕斌;谢巍;刘彦汝;彭雄峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络和激光雷达的移动机器人定位方法，采用激光雷达与底部视觉进行定位，在室内环境下，激光雷达能够实现移动机器人的地图构建以及定位功能，但考虑成本的低精度激光雷达需要配合里程计实现定位功能，这无可避免的造成了累计误差，这将导致激光雷达的定位精度降低。通过融合定位频率低的视觉算法以提高定位精度。算法采用双层神经网络对状态预测模型和测量模型过程进行补偿，实现定位精度的优化。算法通过不频繁但是更加精确的视觉定位信息实现状态预测过程，并通过频繁的激光雷达定位信息对移动机器人实现状态更新过程，并利用同时神经网络的权重及偏差随着算法的运行不断更新。
一种基于神经网络激光雷达移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于无人机的地面多AGV状态监测方法-CN202110640365.0有效
发明人：谢巍;王锴欣;解宇敏;朱梓丹;刘彦汝;杨奕斌 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的地面多AGV状态监测方法，包括以下步骤：首先用于AGV导航与定位的航向特征标识符，并将其放置到AGV顶部；在初始化基于无人机的地面多AGV状态监测系统之后，利用无人机摄像头对地面进行全局拍摄，使用YOLOV4目标检测算法对图像中的AGV进行定位；然后，对图像中检测到的AGV进行处理，识别航向图案并计算AGV的航向角，随后对特征标识符进行解码，获取AGV的编号；最后，无人机将AGV信息发送给主控计算机，若发现AGV轨迹异常，则及时对AGV进行位置信息更新，直至完成监测任务。
一种基于无人机地面 agv 状态监测方法

[发明专利]一种基于双层视觉的移动机器人多传感器融合定位方法-CN202210995947.5在审
发明人：张浪文;杨奕斌;谢巍;刘彦汝 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层视觉的移动机器人多传感器融合定位方法，采用新型特征码实现顶部底部摄像头的协同识别定位功能，同时利用获得的位姿信息用于移动机器人的数据融合算法，实现高精度的机器人定位功能，在行驶过程中，顶部摄像头用于识别铺设于地面的特征码，移动机器人能够提前对自身位姿进行纠偏，提高系统的鲁棒性，底部摄像头仅当机器人在运行至特征码上方时工作，用于移动机器人的精确定位以及在旋转过程中的冗余控制，由于摄像头识别特征码在时间上为间歇性的，引入信息更新频率高，同时没有间断的IMU传感器和轮式里程计，利用IMU和里程计提供的信息进行状态预测，通过摄像头间歇性的数据实现数据融合滤波器的状态更新。
一种基于双层视觉移动机器人传感器融合定位方法

[发明专利]一种基于特征码的双层视觉伺服导航方法-CN202210395982.3在审
发明人：张浪文;杨奕斌;谢巍;刘彦汝 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于运动控制的双层视觉伺服导航方法，包括以下步骤：在无人车顶部安装与地面成一定角度的摄像头用于提前检测特征码，用于预测纠偏无人车行径轨迹，无人车底部安装垂直于地面向下的摄像头用于检测铺设在地面上的特征码，用于无人车的精确定位及导航。本发明通过将融通过双摄像头进行协同配合实现双层视觉伺服的导航方式。顶部摄像头在通过检测，在无人车未到达特征码时，通过视觉反馈与PID控制完成无人车的导航。当无人车到达特征码时，底部摄像头识别特征码中部图案进行精确定位，实现无人车的精准作业。
一种基于特征双层视觉伺服导航方法

[发明专利]一种基于混沌序列的控制器加密方法-CN202210225759.4在审
发明人：谢巍;刘彦汝;杨启帆;杨奕斌;廉胤东 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混沌序列的控制器加密方法，包括以下步骤：1)控制器和执行机构建立连接后，完成局域网内精确时间同步；2)控制器和执行机构根据系统时钟动态建立相同的混沌密钥序列；3)控制器根据动态混沌密钥序列对原始数据明文进行加密，将加密后的数据发送至执行机构，执行机构解密后即可重新得到原始数据。本发明利用混沌系统对初值和参数的高敏感性，动态生成密钥序列，使密钥序列完全随机，实现一次一密钥，确保所传递的数据难以被破译，避免系统遭到第三方控制，极大的保障了控制系统的安全性。
一种基于混沌序列控制器加密方法

[发明专利]一种渔业饲料添加剂打包用包装箱自动折边封口设备-CN202210205033.4在审
发明人： 杨奕斌 -专利权人：河北保健农牧股份有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65B7/20 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备的技术领域，特别是涉及一种渔业饲料添加剂打包用包装箱自动折边封口设备，包括位置相对的两组按压机构，所述按压机构用于对纸箱上对称的封口纸板进行下压处理；所述按压机构包括固定槽板，所述固定槽板内转动设置有两根齿柱，两根齿柱相互啮合连接，每根齿柱上均设置有直角架，每组直角架上均设置有压板，两张压板相互垂直，并且两张压板处于水平状态和竖直状态；该设备可有效节省人工操作时的时间，提高工作效率，方便使车间实现自动化生产，同时节省人力，提高实用性。
一种渔业饲料添加剂打包包装箱自动封口设备

[发明专利]一种饲料干湿分离设备-CN202210014187.5在审
发明人： 杨奕斌 -专利权人：河北保健农牧股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F26B5/14 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备的技术领域，特别是涉及一种饲料干湿分离设备，其通过对饲料进行干湿分离处理，可方便使饲料中的含水量降低，提高饲料的粘合度，从而方便后续对饲料进行制粒处理，避免饲料制粒后出现松散现象，提高饲料的生产质量，提高实用性和可靠性；包括正方形筒、中控箱和三角形挤压辊，正方形筒的顶部和底部均开口，中控箱安装在正方形筒的前部左上侧，三角形挤压辊位于正方形筒的内部，三角形挤压辊的外侧壁宽度均与正方形筒内侧壁宽度相等，三角形挤压辊的上侧设置为锥形，三角形挤压辊的外侧壁和上侧锥形侧壁均为弧形。
一种饲料干湿分离设备

[发明专利]一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法-CN202111556630.3在审
发明人：谢巍;杨启帆;刘彦汝;杨奕斌;廉胤东;周雅静 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法，无人车安装四个麦克纳姆轮，得益于麦克纳姆轮特有的结构，无人车能进行全向运动，提高了无人车的灵活性；无人车的底部安装一个竖直向下的摄像头用于检测地面上的特征码，辅助无人车的定位和导航；本发明将非线性模型预测控制与无人车的运动学模型相结合，建立基于视觉伺服的无人车分层控制方法，包括线性模型预测控制和PID控制；外部的非线性模型预测控制计算出无人车的速度值，在满足各类约束的情况下控制无人车运动到特征码的正上方，并确保在控制过程中特征码始终在底部摄像头的视野内；内部的PID控制器负责将速度指令转换为每个电机的转速，控制无人车按照指令运动。
一种应用于视觉伺服非线性模型预测控制方法

[实用新型]一种基于全局视觉的包裹转运装置-CN202121533656.1有效
发明人：谢巍;刘彦汝;杨启帆;杨奕斌;廉胤东;周雅静 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于全局视觉的包裹转运装置，包括用于集中控制的计算机、传送带、与计算机连接的工业摄像头及仓储AGV设备；所述工业摄像头通过支架设在传送带上方；所述计算机与机械臂连接，所述机械臂上安装有真空夹具，所述真空夹具上装有RFID识别装置。本实用新型的真空夹具，将RFID读写设备与机械臂进行结合，通过RFID技术识别包裹信息后进行夹取，并利用全局视觉控制多AGV运动，使其到达机械臂操作区域范围内，再对机械臂的轨迹进行规划，将包裹转运到AGV上，由此将传送带、RFID技术、机械臂和多AGV装置动态地融合在一起，提高了仓储装置的运行效率和智慧化程度。
一种基于全局视觉包裹转运装置

[实用新型]一种柔性3D打印电路的电加热内衣-CN202021325952.8有效
发明人：佟奇;李慧君;杨奕斌 -专利权人：深圳市美丽奥服装有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A41B9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及电加热内衣技术领域，具体为一种柔性3D打印电路的电加热内衣，包括内衣上衣主体和内衣下衣主体，所述内衣上衣主体的一侧固定连接有第一柔性胶体加热片，所述内衣上衣主体远离第一柔性胶体加热片的一侧固定连接有第二柔性胶体加热片，所述第一柔性胶体加热片和第一柔性胶体加热片的一侧均固定连接有第一柔性弹力线路。该柔性3D打印电路的电加热内衣，通过设置多个柔性胶体加热片和柔性弹力线路，在柔性胶体加热片和柔性弹力线路的外表面设置由高弹材料3D打印而成的绝缘弹力胶体，在其内部设置导电胶体，能够使其形成微小的导电管道或纤维，实现纺织品弹力导电的目的，使使用者在穿款时无异物感，达到了舒适度好的目的。
一种柔性打印电路加热内衣

[实用新型]一种8字形双出口拨弹装置-CN202023215515.3有效
发明人：张东;赵商羽;陈树鑫;周家成;杨奕斌;唐溥宏 -专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： F41A9/02 文献下载
摘要：一种8字形双出口拨弹装置，其特征在于：包括8字形拨盘、弹仓、棱椎结构、8字形拨盘位于弹仓的底端，8字形拨盘包括拨盘组件；拨盘组件包括拨盘、电机、拨轮，电机固定安装于拨盘上，电机与拨轮连接并驱动拨轮转动，拨轮的外缘设有多个拨齿，相邻的拨齿之间具有容纳弹丸的空间；拨盘组件的数量为2个，且2个拨盘组件的拨盘以侧面相连接并形成8字形；棱椎结构的底端与弹仓的内底壁贴合，棱椎结构的一侧与弹仓的内侧壁贴合。本实用新型能够同时给两个发射机构供弹，卡弹率低，经济实用，控制简单可靠，质量轻，体积小，制造成本低，属于拨弹技术领域。
一种字形出口装置

[发明专利]一种双管路同步供给丸料的机构-CN202110522793.3在审
发明人：张东;郭浩锐;顾泽凯;张力;杨奕斌;雷文捷;李小炎;雷力;赵昌溪 -专利权人：华南理工大学;东莞市川富电子有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F41A9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种双管路同步供给丸料的机构，包括由上往下依次设置的弹仓、拨弹装置、弹盘和两条管路，所述两条管路的结构相同，两条管路均与弹盘连通，所述弹丸由弹仓落到弹盘上，所述拨弹装置将弹盘中的弹丸拨至两条管路并送出。本双管路同步供给丸料的机构能同步同时向双管路供给弹丸，卡弹率低，经济实用，质量轻，体积小，制造成本低。
一种双管同步供给机构

[实用新型]一种石墨烯加热腰带-CN202021333518.4有效
发明人：佟奇;李慧君;杨奕斌 -专利权人：新疆美丽奥服装有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及腰带技术领域，具体为一种石墨烯加热腰带，包括腰带主体，所述腰带主体为双层结构，两层所述腰带主体的内侧套接有石墨烯布线、连接导线和电源磁力接头，所述石墨烯布线为蛇形结构，所述石墨烯布线的一端固定连接有第一FPC导线压接结构和第二FPC导线压接结构，所述石墨烯布线折弯处的内侧开设有豁口。该石墨烯加热腰带，在FPC柔性电路板上转印石墨烯，作为发热体为腰带供热，利用石墨烯的电学和力学特性，使本腰带具有供热效好的优点，和弹性的特征，石墨烯布线厚度较小，使本腰带穿着非常舒服，本腰带的用两个具有弹性的腰带主体作为面料，避免了传统技术为了增加保暖性而选择较厚材质的问题，实现了轻便和使用方便的目的。
一种石墨加热腰带

[实用新型]一种理疗用发热护颈-CN202021333571.4有效
发明人：佟奇;李慧君;杨奕斌 -专利权人：新疆美丽奥服装有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及理疗用发热护颈技术领域，特别是一种理疗用发热护颈，包括第一护颈面料，所述第一护颈面料外表面一端的侧面固定连接有电控开关，所述第一护颈面料外表面远离电控开关的一侧固定连接有第一固定袢，所述第一护颈面料外表面顶端靠近电控开关的一侧开设有电源口袋，所述电源口袋的内部活动连接有电池，所述电源口袋内壁的一侧固定连接有发热系统接口。本实用新型的优点在于：通过磁力接头与外部电源连接或者使用电池与发热系统接口连接，电能通过发热片使发热片发出热量，而温控探头可以监测发热片的温度，防止发热片温度过高，保温材料采用天美龙纤维，解决了传统理疗用发热护颈自带发热材料容易污染环境的问题。
一种理疗发热

[实用新型]一种主动蒸发制冷结构-CN202021325943.9有效
发明人：佟奇;李慧君;杨奕斌 -专利权人：深圳市美丽奥服装有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A41D13/005 文献下载
摘要：本实用新型涉及蒸发制冷技术领域，具体为一种主动蒸发制冷结构，包括外罩，所述的外罩的一侧固定连接有口袋，所述的口袋的内部固定连接有主动蒸发风扇，所述的口袋的内部固定连接有电池，所述的外罩的一侧开设有进气口，所述的外罩的内部开设有气流喷射孔，所述的外罩的一侧活动连接有排气口。本实用新型的优点在于：通过设置主动蒸发风扇，电池和主动蒸发风扇通过接电线电连接，能够使主动蒸发风扇在外罩的内部转动，且外罩为空气动力学外罩，设置有若干气流喷射孔、风洞通道和通风透气层，能够通过与主动蒸发风扇的互相配合，不会使外部的热气停留在外罩的内部，增加蒸发效率，提升蒸发换热效率，具有主动蒸发的效果，实用性好。
一种主动蒸发制冷结构

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