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[发明专利]一种智能垃圾分类与回收装置-CN201810580222.3有效
发明人：武春龙;冯浩;雷雨梦;陈子田;高英铭;李春程;李辉鹭;滕玉松;孙建广 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能垃圾分类与回收装置，其涉及垃圾分类领域，特别是涉及一种智能垃圾分类与回收装置。所述一种智能垃圾分类与回收装置主要包括单片机、电容式接近传感器、红外测距传感器、超声波传感器、舵机、步进电机、绳体、磁铁等部件。本发明能实现对垃圾种类的识别功能、垃圾投放检测动作的记录功能和报告垃圾桶装满的报满功能，大大提高了垃圾分选的效率。
一种智能垃圾分类回收装置

[发明专利]空间路径G2-CN202110856680.7在审
发明人：王国栋;郑旭仓;肖聚亮;黎广喜;刘海涛;窦赛雄;刘思江;李鑫旺;李辉鹭 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间路径G2转接光顺方法，采用刀尖点位置轨迹线和刀轴矢量表示加工刀具路径,分别建立刀尖点路径G2转接光顺模型和刀轴方向路径转接光顺模型；设刀尖点路径由若干段线段连接构成，采用旋转矩阵表示刀尖点路径中相邻两线段之间的空间位置关系，建立刀尖点空间位置路径转接光顺模型；设光顺后的刀尖点空间位置路径由插入的光顺曲线和余留位置路径组成，使在参数插补过程中，刀轴位移方向通过曲线参数跟随刀尖点位置运动，利用五次B样条曲线对余留位置曲线进行余留直线段或余留圆弧段的重新参数化。本发明还公开实现上述方法步骤的设备及计算机可读存储介质。本发明综合考虑三类线段空间位置相接形式，可实现误差解析控制。
空间路径 base sup

[发明专利]一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法-CN202110848199.3在审
发明人：肖聚亮;窦赛雄;王铭礼;王能;郑旭仓;刘思江;李辉鹭;李鑫旺;刘海涛;倪雁冰;黄田 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法，设置主从两套搅拌摩擦焊接设备，分别为主焊接机器人和从焊接机器人；主、从焊接机器人分别在薄壁工件两侧同步对薄壁零件进行搅拌摩擦焊接，使主、从焊接机器人的焊头相对薄壁工件镜像运动。本发明采用双侧搅拌摩擦焊接装备，并进行了双侧搅拌摩擦焊接装备的运动学建模与标定，通过主、从焊接机器人镜像同步运动约束条件，实现了双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动，能够有效的解决薄壁零件搅拌摩擦焊接过程变形的问题；精度高、灵活性好、适用范围广。
一种搅拌摩擦焊接装备主从同步运动控制方法

[实用新型]一种智能垃圾分类与回收装置-CN201820878318.3有效
发明人：武春龙;冯浩;雷雨梦;陈子田;高英铭;李春程;李辉鹭;滕玉松;孙建广 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能垃圾分类与回收装置，其涉及垃圾分类领域，特别是涉及一种智能垃圾分类与回收装置。所述一种智能垃圾分类与回收装置主要包括单片机、电容式接近传感器、红外测距传感器、超声波传感器、舵机、步进电机、绳体、磁铁等部件。本实用新型能实现对垃圾种类的识别功能、垃圾投放检测动作的记录功能和报告垃圾桶装满的报满功能，大大提高了垃圾分选的效率。
垃圾分类回收装置智能本实用新型电容式接近传感器红外测距传感器超声波传感器步进电机记录功能垃圾分选垃圾投放单片机磁铁垃圾桶舵机绳体装满垃圾检测