专利名称
主分类
A 农业
B 作业;运输
C 化学;冶金
D 纺织;造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]一种基于离散工作空间的服务机器人操作评估策略-CN202310513888.8在审
  • 陈殿生;李逸飞;罗亚哲;李继婷 - 北京航空航天大学
  • 2023-05-09 - 2023-08-04 - B25J9/16
  • 一种基于离散工作空间的服务机器人操作评估策略,包含了两个过程,离线采集过程以及在线评估过程。其中在线评估过程又划分为四个阶段。准备阶段,用以初始化相关配置。内外层法评估阶段,基于离散工作空间构建内层与外层点阵用以评估任务区域的操作可行性与优先级。关键因素评估阶段考虑了实际任务中目标物品的操作特征以及机器人的可操作性。最终决策阶段,将上述评估后的得到的可行姿态按照评估分数降序排列并选择分数最高的姿态进行后续操作。该策略通过成组评估操作姿态的可行性与优先级来对操作方式进行评估与决策,并以评估组为单独的阶段进行评估策略的扩展。本发明能够将机器人操作评估与工作空间数据紧密结合,解决了现有操作评估策略对工作空间数据使用不充分的问题,实现了机器人对操作任务的有效评估。
  • 一种基于离散工作空间服务机器人操作评估策略
  • [发明专利]一种居家环境下机器人对目标位姿的精化方法-CN202310458154.4在审
  • 陈殿生;罗亚哲;李继婷;李逸飞 - 北京航空航天大学
  • 2023-04-26 - 2023-08-01 - G06T7/70
  • 本发明提出一种服务机器人对抓取目标精确估计位姿的实现方法。该实现方法包括以下步骤:首先通过结构化采集系统建立物品的精简匹配集并抑制背景杂波,然后提取目标模板与实际图像的特征并构建匹配点对,之后将二维特征点对高维变换,选择部分点对利用点云配准算法求解潜在变换位姿,最后迭代优化求解最佳变换位姿并规范化为最终的目标位姿。该方法利用了Aruco码标记、OpneCV计算机视觉库、ICP点云配准算法与RANSAC优化算法,以及居家空间结构与物品摆放规则来求解,最终减小了在复杂环境下目标位姿估计的中误差,提升了机器人的识别抓取能力。
  • 一种居家环境机器人目标方法
  • [实用新型]一种山区紫花苜蓿收割自动化设备-CN202221437043.2有效
  • 周泉佚;李继婷 - 周泉佚
  • 2022-06-10 - 2022-09-06 - A01D34/68
  • 本实用新型公开了一种山区紫花苜蓿收割自动化设备,包括收割体,所述收割体上端位置处设置有连接柱,所述连接柱上设置有连接扣环,所述连接扣环的右端位置处设置有固定旋钮C,所述连接扣环左端位置处设置有偏向倾倒件,所述连接杆的右上端位置处设置有握把,所述连接杆的下端位置处设置有连接腿柱,所述连接腿柱的下端位置处设置有伸缩外柱,所述伸缩外柱的内部位置处设置有伸缩内柱,通过偏向倾倒件可以控制收割后的紫花苜蓿整体倒向,从而使得工作人员后续收取收割后的紫花苜蓿更加方便从而有效的提高了工作效率,通过可以调整切割刀片与地面的高度的伸缩内柱和伸缩外柱可以根据不同时期的需求调整紫花苜蓿的留槎高度。
  • 一种山区紫花苜蓿收割自动化设备
  • [实用新型]一种无芒雀麦种子收集装置-CN202221263224.8有效
  • 周泉佚;李继婷 - 周泉佚
  • 2022-05-25 - 2022-08-12 - B07B9/00
  • 本实用新型涉及种子收集技术领域,公开了一种无芒雀麦种子收集装置,包括装置本体和收纳箱,所述装置本体的内侧左端设置有第一空腔,所述装置本体的内侧右端设置有第二空腔,所述装置本体的外侧左下端固定连接有固定箱,所述第一空腔与固定箱相连的一侧设置有分离机构,所述第一空腔的底端中部设置有筛选机构,所述第一电机的转轴与扇叶的中部固定连接,所述搅拌杆上等距设置有若干个搅拌叶。本实用新型中,通过第一电机带动扇叶吹动的风将无芒雀麦种子所包含的空壳和杂草吹到收集槽自动清理,通过将那些无芒雀麦种子里存在的剩下干瘪不好的种子经过搅拌从筛选网中筛选出来,提高种子的发芽率。
  • 一种无芒雀麦种收集装置
  • [实用新型]一种用于紫花苜蓿种子快速除杂质的装置-CN202221263502.X有效
  • 周泉佚;李继婷 - 周泉佚
  • 2022-05-25 - 2022-08-12 - B07B9/00
  • 本实用新型涉及种子除杂领域,公开了一种用于紫花苜蓿种子快速除杂质的装置,包括箱体,所述箱体上端前后侧均固定连接有固定板,两个所述固定板上端固定连接有支撑板,所述支撑板上端滑动连接有下料斗,所述支撑板后侧设置有保护壳,所述保护壳内壁上部固定连接有第一支撑座,所述第一支撑座上端设置有第一双头电机,所述第一双头电机的驱动端均固定连接有第一转轴,所述第一转轴相离的一端均固定连接有第一连接杆。本实用新型中,通过控制下料斗的前后移动,使其内部的苜蓿种子产生震动,有序的落下,同时通过风机配合上下层的筛箱,将紫花苜蓿种子内的杂质有效地去除干净,保证了种子后续的存储和育苗率。
  • 一种用于紫花苜蓿种子快速杂质装置
  • [实用新型]一种便携式糖尿病护理用护理盒-CN202121399581.2有效
  • 李继婷 - 李继婷
  • 2021-06-23 - 2021-12-28 - A61G12/00
  • 本实用新型公开了一种便携式糖尿病护理用护理盒,涉及护理设备领域,包括:箱体;箱盖,所述箱盖设置于箱体的顶部;背带,所述背带设置于箱体的外侧,且贯穿至箱体的内部工字型连接块,所述工字型连接块设置于箱体的外侧;转杆,所述转杆设置于箱盖的一端,且贯穿至工字型连接块的内部。本实用新型通过设置支撑机构,使打开箱盖的同时通过转杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮之间的传动来使U形支撑架进行摆动,由此便可通过U形支撑架来对箱体进行支撑,同时可通过移动连接杆来使转杆与U形支撑架之间无法传动,从而使U形支撑架无法摆动,之后便可对箱体进行放置,以此来实现对设备支撑的效果。
  • 一种便携式糖尿病护理
  • [实用新型]一种便于携带的糖尿病血糖测量装置-CN202121330546.5有效
  • 李继婷 - 李继婷
  • 2021-06-15 - 2021-12-24 - G01N33/66
  • 本实用新型公开了一种便于携带的糖尿病血糖测量装置,包括矩形块,矩形块的上端开设有凹槽,凹槽内设有两个固定机构,凹槽的内壁转动连接有圆杆,圆杆的侧壁上固定套接有与凹槽配套的盖板,矩形块的左侧壁开设有两个安装槽,两个安装槽内壁均接触有第一矩形盒,第一矩形盒的一端固定连接有推板,矩形块的右侧壁开设有两个矩形槽,其中一个矩形槽的内壁接触连接有第二矩形盒。本实用新型通过弹簧带动两块直杆分别绕第一转轴转动,有利于使两块弧形夹板向内夹紧,进而便于对血糖测量仪和采血笔进行固定,便于人们外出时将血糖测量设备带出,同时通过盖板将血糖测量装置装在凹槽内的效果,避免携带血糖测量设备外出时受到损坏。
  • 一种便于携带糖尿病血糖测量装置
  • [发明专利]一种家用服务机器人的机械臂动态避障运动规划方法-CN202010016483.X有效
  • 陈殿生;田蔚瀚;李继婷;何志敏 - 北京航空航天大学
  • 2020-01-08 - 2021-09-03 - B25J9/16
  • 本发明公开一种家用服务机器人的机械臂动态避障运动规划方法,包括以下步骤:首先建立球形障碍物模型,用改进的人工势场方法找出一条机械臂末端器的避障路径;然后求解机械臂各连杆与障碍物的距离来检测是否发生碰撞,通过附加速度背离法来调整机械臂各杆件的轨迹,使得各个连杆均不与障碍物碰撞,从而得到一条能使整个机械臂(包括末端器和连杆)安全避障的轨迹。最后运用融合了最小阻尼二乘法的伪逆法对冗余机械臂求解运动学逆解,对上述的轨迹路径上的位置和姿态进行连续跟踪。考虑到家用服务机器人在复杂家庭环境下的实际使用需求,应用该动态避障方法能够很大程度上提高机器人的安全性和实用性。
  • 一种家用服务机器人机械动态运动规划方法
  • [发明专利]外骨骼式拇指运动功能康复机器人-CN201110215592.5有效
  • 李继婷;郑若隐;张玉茹 - 北京航空航天大学
  • 2011-07-29 - 2012-01-18 - A61H1/02
  • 本发明涉及一种外骨骼式的拇指运动功能康复机器人,由执行部分、传动部分和驱动部分组成;执行部分分为指间关节模块、掌指关节模块和腕掌关节模块三大部分;所述腕掌关节模块中,掌骨座固定在患者的手掌和手腕上;掌骨座与掌骨座连接成30°倾角,掌骨座连接自身有45°的角度;角度传感器固连在关节水平旋转上;角度传感器与外展/内收线轮固连;可调轴承座与尺寸调节插孔固连;腕掌从动杆一端和可调轴承座形成转动副,一端和腕掌主动杆形成转动副;腕掌主动杆固定在腕掌主动轴上,主动轴与腕掌主动轴承座形成转动副。本发明实现了拇指四个自由度主被动康复;解决了由于拇指生理结构与其他四指不同而造成的不好佩戴问题,能适合不同病人佩戴。
  • 骨骼拇指运动功能康复机器人
  • [发明专利]一种虚实结合的机器人辅助手指运动功能康复训练系统-CN201010526013.4无效
  • 李继婷;王爽;郑若隐;张玉茹;陈中元 - 北京航空航天大学
  • 2010-10-25 - 2011-02-23 - A61H1/02
  • 本发明一种虚实结合的机器人辅助手指运动功能康复训练系统,包括计算机上位机、控制卡、驱动器、手指关节运动功能康复机器人:计算机上位机包括交互式图形用户界面和康复训练任务仿真视口,通过网口与控制卡进行实时通信;控制卡将上位机发出的命令转发到驱动器上,并将外部传感器采集的信号传送到上位机中;控制卡包括:一DA接口、一AD接口、一IO接口以及一网络通信接口;驱动器按照控制器发送的命令信息对机器人的电机进行转矩控制或者位置控制,至少具有以下功能:具有力矩模式、具有速度模式以及两种不同模式能够通过控制其数字量开关的方式进行切换;手指关节康复机器人具有能够实现主被动双向驱动的机械结构,具体包括执行机构和驱动单元。
  • 一种虚实结合机器人辅助手指运动功能康复训练系统
  • [发明专利]外骨骼式手指运动功能康复机器人-CN200910238175.5无效
  • 李继婷;王举;张玉茹;王爽 - 北京航空航天大学
  • 2009-11-17 - 2010-06-09 - A61H1/02
  • 本发明涉及一种外骨骼式手指运动功能康复机器人,包括执行部分、远近端关节驱动和掌骨关节驱动三部分;远近端关节驱动和掌骨关节驱动相互独立,通过钢丝绳实现对执行部分的单独双向驱动,所述的执行部分包括远端关节模块、近端关节模块和掌骨关节模块三大部分;每个模块之间则通过移动轴承座的滑动槽与主动轴承座连接,同时,利用移动轴承座上的滑动槽可以调节模块之间的距离,来实现适应不同患者手尺寸的功能;所述的远近端关节驱动和掌骨关节驱动部分都主要由装有编码器的电机、螺线轮、减速轮、主动轮和固定架组成。本发明可以对手指的每个关节进行单独双向驱动;执行部分长度可调,在一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴;具有机械限位。
  • 骨骼手指运动功能康复机器人
  • [实用新型]手指运动功能康复机器人-CN200920106939.0无效
  • 李继婷;王举;张玉茹;王爽 - 北京航空航天大学
  • 2009-04-03 - 2010-02-03 - B25J11/00
  • 本实用新型一种手指运动功能康复机器人,由执行部分和驱动部分两大部分组成,上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接;其中,执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分;驱动部分则分成四个独立的驱动模块(1a、1b、1c、1d)实现对执行部分的驱动;由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动,因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。本实用新型的优点:(1)可对手指的每个关节进行单独双向驱动;(2)具有机械限位,能调节各个手指关节的最大转动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求;(3)一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴,手部可以在一定范围内任意移动。
  • 手指运动功能康复机器人
  • [发明专利]手指运动功能康复机器人-CN200910081170.6无效
  • 李继婷;王举;张玉茹;王爽 - 北京航空航天大学
  • 2009-04-03 - 2009-09-02 - A61H1/02
  • 本发明一种手指运动功能康复机器人,该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成,上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接;其中,执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分;驱动部分则分成四个独立的驱动模块(1a、1b、1c、1d)实现对执行部分的驱动;由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动,因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。本发明的优点:(1)可对手指的每个关节进行单独双向驱动;(2)具有机械限位,能调节各个手指关节的最大转动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求;(3)一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴,手部可以在一定范围内任意移动。
  • 手指运动功能康复机器人

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