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[发明专利]链接件总成-CN201510142043.8有效
发明人：金容载;李演白;李锺源;崔炳浚;金廷勋;卢世坤;李珉炯;崔岘焘;权成九;权宁道 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： A61F5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种链接件总成。所述框架由可枢转地彼此连接的多个链接件构成，所述框架柔性地弯曲，连接构成框架的多个链接件的销插入到曲线形状的狭槽和沿竖直方向的狭槽中并在其中滑动，这样，即使框架弯曲，框架的总长度增加，而框架的端部可沿着相对于地面水平的直线运动。
链接总成

[发明专利]链接件总成以及利用该链接件总成的腿部支撑装置-CN201510377206.0有效
发明人：崔岘焘;金容载;李演白;金廷勋;卢世坤;李珉炯;李锺源;崔炳浚 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：示例性实施例涉及一种链接件总成以及利用该链接件总成的腿部支撑装置。安装在用户的大腿上的框架的顶端可沿着下凹的轨线运动。位于框架的顶端上的腿部支撑装置的重心朝着下凹的轨线的最低点会聚，从而可稳定地支撑用户的重量。
链接总成以及利用腿部支撑装置

[发明专利]关节组件和步行辅助机器人-CN201510108843.8有效
发明人：崔炳浚;金容载;李演白;金廷勋;卢世坤;李珉炯;李钟源;崔岘焘;权宁道;崔炳权 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-03-12 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种关节组件和步行辅助机器人。在能够执行具有3个自由度的操作的步行辅助机器人的关节组件中，类似于用户的关节，同时做转动运动和滑动运动并且改变旋转中心，使得关节组件可做与用户的真实的膝关节的运动类似的运动。因此，当用户穿戴步行辅助机器人并步行时，可防止在膝关节发生错位。
关节组件步行辅助机器人

[发明专利]固定模块和包括该固定模块的运动辅助设备-CN201510099047.2有效
发明人：李珉炯;李演白;金廷勋;卢世坤;李锺源;崔炳浚;崔岘焘 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：提供了一种固定模块和包括该固定模块的运动辅助设备，所述固定模块包括第一侧框架和第二侧框架，第一侧框架包括：第一中央部，位于用户的一侧上；第一前延伸部，被构造为从第一中央部沿着用户的前侧延伸；第一后延伸部，被构造为从第一中央部沿着用户的后侧延伸，第二侧框架包括：第二中央部，位于用户的另一侧上；第二前延伸部，被构造为从第二中央部沿着用户的前侧延伸；第二后延伸部，被构造为从第二中央部沿着用户的后侧延伸。第一中央部和第二中央部可被设置为彼此面对，并且第一中央部与第二中央部之间的距离可以是可调节的。
固定模块包括运动辅助设备

[发明专利]力传输框架和包括力传输框架的运动辅助设备-CN201510602921.X有效
发明人： 李演白;崔炳浚;金廷勋;卢世坤;李珉炯;李锺源;崔岘焘 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种力传输框架和包括力传输框架的运动辅助设备。力传输框架可具有大于宽度的长度。在力传输框架的纵向上，力传输框架的第一端部的刚度和第二端部的刚度可大于力传输框架的中心区域的硬度。力传输框架可包括：内部框架，被配置为支撑用户的一侧；和/或外部框架，外部框架的第一端部和第二端部固定在内部框架的第一端部和第二端部上，外部框架的中心部分未固定在内部框架的中心部分上。外部框架的中心部分可被配置为相对于内部框架的中心部分滑动。
传输框架包括运动辅助设备

[发明专利]驱动模块、运动辅助设备及控制运动辅助设备的方法-CN201510162252.9有效
发明人：李钟源;卢世坤;李演白;金廷勋;李珉炯;崔炳浚;崔岘焘 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：可提供一种驱动模块、运动辅助设备和控制运动辅助设备的方法。例如，可提供一种驱动模块，所述驱动模块包括：驱动源，位于用户的一侧并被构造成传递动力；输入侧旋转体，结合到驱动源并被构造成能够旋转；第一减速器和第二减速器，被构造成分别利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转；第一止动器和第二止动器，被构造成选择性地使动力能够或者不能在输入侧旋转体与第一减速器和第二减速器的各自的输出端之间传递。
驱动模块运动辅助设备控制方法

[发明专利]致动器和包括致动器的运动辅助设备-CN201810801115.9在审
发明人：李钟源;朴永珍;李演白;金廷勋;卢世坤;李珉炯;崔炳浚;崔岘焘 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： F16H3/62 文献下载
摘要：公开一种致动器和包括致动器的运动辅助设备。一种致动器包括：多个力传送器，被配置为顺序地传送力；弹性元件，被配置为连接所述多个力传送器之中的彼此相邻并执行同轴旋转运动的第一力传送器和第二力传送器。
致动器力传送器运动辅助设备弹性元件同轴旋转传送力配置

[发明专利]保持器及具有该保持器的步行辅助机器人-CN201510035905.7有效
发明人： 李演白;金容载;金廷勋;卢世坤;李珉炯;李锺源;崔炳浚;崔岘焘;权宁道;尚兑埈 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：提供一种保持器及具有该保持器的步行辅助机器人。通过将张力施加到绳索，所述保持器可被更加容易地安装在用户的身体上。与用户的身体接触的保持器的内侧表面将均匀的压力传递至用户的身体，从而保持器可令用户更加舒适。
保持具有步行辅助机器人

[发明专利]链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置-CN201310048390.5有效
发明人：朴钦龙;金容载;金廷勋;李演白 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2013-02-06 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：公开一种链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置。外科手术装置在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由操作。外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，至少一个臂模块包括至少一个转向线缆，使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成至少一个臂模块，每个链接单元包括头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。
链接单元模块包括外科手术装置

[发明专利]动力传输装置以及包括其的运动辅助装置-CN201610644748.4在审
发明人：李钟源;朴永珍;崔炳浚;金廷勋;卢世坤;李珉炯;李演白;崔岘焘 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：提供一种动力传输装置以及包括其的运动辅助装置。一种动力传输装置可包括：第一动力传输单元，被构造为连接到输入部并且从输入部接收动力；第二动力传输单元，被构造为将动力传送到输出部；接口单元，被构造为连接第一动力传输单元与第二动力传输单元，并且将由于第一动力传输单元而发生的传送媒介的压力传送到第二动力传输单元。
动力传输装置以及包括运动辅助

[发明专利]机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂-CN201310113039.X有效
发明人： 李演白;金容载 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2013-04-02 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂，所述机器人臂在具有增强的刚度的同时能够被小的力驱动，所述机器人臂包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。
机器人驱动装置以及具有

[发明专利]清洁机器人-CN200710149207.5有效
发明人：金正勋;梁守相;吴渊宅;李演白 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2007-09-06 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人，当吸入构件与障碍物碰撞而旋转时，防止吸入构件向上运动，并且当吸入构件的下表面在不平的地面上行进时，吸入构件完全展开。所述清洁机器人包括在被清洁的地面上行进的主体、灰尘收集单元和角落清洁单元。角落清洁单元包括：吸入构件，具有吸入臂和可旋转圆柱体；可运动构件，通过扭转弹簧围绕可旋转圆柱体可旋转地结合，从而可运动构件可与吸入构件一起上下运动；驱动单元；支撑支架；至少一个上升导向面，随着可运动构件的旋转允许可运动构件沿着该上升导向面上下运动；至少一个导向凸块。
清洁机器人

[发明专利]移动机器人-CN200610163343.5有效
发明人： 李演白;梁守相;吴渊宅 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2006-12-01 - 公布日： 2007-06-06 - 主分类号： B60G25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人，包括：主体框架，具有前轮；后轮，相对于机器人的行进方向，所述后轮设置在前轮的后面；后框架，用于支撑后轮，并被主体框架支撑，从而相对于主体框架的平面垂直地移动；驱动轮，设置在前轮和后轮之间；驱动框架，用于支撑驱动轮，并且通过铰链结合到主体框架上，所述铰链的轴与驱动轮的轴平行；联接构件，结合到驱动框架，随着驱动框架相对于主体框架旋转，所述联接构件与后框架接触或者从后框架分离。
移动机器人

[发明专利]移动机器人-CN200610162955.2有效
发明人： 李演白;梁守相;金容载;吴渊宅;金廷勋 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2006-11-29 - 公布日： 2007-06-06 - 主分类号： B60G25/00 文献下载
摘要：一种移动机器人，包括：机身框架，具有沿着行进方向支撑在机身框架前部中的前轮；第一行进部分；第二行进部分；第一联动铰链部分，将第一轮框架可转动地支撑到机身框架上以具有与行进方向垂直的方向上的第一铰链轴线；第二联动铰链部分，与第一联动铰链部分独立地将第二轮框架可转动地支撑到机身框架上以具有与第一联动铰链部分相同方向的第二铰链轴线。所述第一行进部分具有：第一驱动轮，沿着行进方向驱动；第一后轮，设置在第一驱动轮的后侧；第一轮框架，支撑第一驱动轮和第一后轮。所述第二行进部分具有：第二驱动轮，沿着行进方向与第一驱动轮独立地驱动；第二后轮，设置在第二驱动轮的后侧；第二轮框架，支撑第二驱动轮和第二后轮。
移动机器人

[发明专利]机器人系统-CN200510131028.X无效
发明人：金容载;金民中;吴渊宅;李演白;洪准杓 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2005-12-08 - 公布日： 2006-06-21 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种机器人系统包括：位置信息发射单元，包括发射具有相位信息的光的光发射器和发射超声波的超声波发射器；以及机器人，包括接收光的光接收器、接收超声波的超声波接收器和根据光接收器接收的光和超声波接收器接收的超声波的相位信息来确定机器人相对位置信息发射单元位置的位置确定部分。因此机器人系统能够精确地确定机器人的位置，并减少系统的配置成本，而与外部环境无关。
机器人系统