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[发明专利]一种旋转式全视野激光雷达扫描系统-CN202010327587.2有效
发明人：高峰;李杨寰;郭超;罗小勇;胡骏;米鹏 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转式全视野激光雷达扫描系统，包括安装在旋转结构端的AHRS模块、GPS模块、MCU模块、激光雷达、电机和光栅编码器模块；还包括供能模块、雷达驱动模块、电机驱动模块和ARM主运算模块；供能模块分别与MCU模块、ARM主运算模块、电机驱动模块和雷达驱动模块连接；MCU模块分别与光栅编码器模块、AHRS模块、GPS模块和电机驱动模块连接；电机驱动模块与电机连接；雷达驱动模块与激光雷达连接；ARM主运算模块分别与电机驱动模块、雷达驱动模块、MCU模块和电机连接。本系统实现在单点静态下有效完成整个三维空间的激光点云数据采集。
一种旋转视野激光雷达扫描系统

[发明专利]一种基于旋转结构的激光雷达建图方法及其扫描系统-CN201911358853.1有效
发明人：张琳;涂美义;陆世东;李杨寰;高峰;闵涛;郭超;罗小勇;程普;王思维;颜宇;石林 -专利权人：湖北省空间规划研究院;湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转结构的激光雷达建图方法，包括：S1：雷达原始点云输入；S2：根据电机参数标定进行雷达点云校正；S4：根据IMU数据进行雷达点云校正；S5：对点云的平移量进行校正，进而对旋转量进行校正；S6：地图点云输出。相应地，本发明还公开了一种基于旋转结构的激光雷达扫描系统，包括电机、光栅编码器和IMU，用于实施前述所述的方法。本发明使得旋转结构激光雷达实现单三维激光雷达对全三维空间的无间隙密集化测量，其测量精度达到或者接近静态激光雷达的扫描精度。
一种基于旋转结构激光雷达方法及其扫描系统

[发明专利]基于图优化的行人定位方法及系统-CN202110082996.5有效
发明人：闵涛;李杨寰;罗小勇;高峰 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图优化的行人定位方法及系统，该方法步骤包括：S1.实时接收对被测行人测量得到的微惯导定位数据、气压高度数据以及GNSS定位数据，将接收到的各数据进行时间同步后存入数据缓存中；S2.实时对存入数据缓存中的数据分为两路进行融合处理，一路使用EKF滤波器进行前端EKF滤波融合，得到实时定位结果，另一路根据数据缓存中历史数据使用图优化方法对前端EKF滤波融合进行后端循环优化修正。本发明具有实现方法简单、计算量小、实时性以及精度高且适用范围广等优点。
基于优化行人定位方法系统

[外观设计]综合搜救终端-CN202230674773.3有效
发明人： 李杨寰;米鹏;曾昆;袁欢;赵斗 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：综合搜救终端。2.本外观设计产品的用途：用于复杂环境下的探测救援工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
综合搜救终端

[外观设计]内攻登记器-CN202230674767.8有效
发明人： 李杨寰;米鹏;曾昆;袁欢;赵斗 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：内攻登记器。2.本外观设计产品的用途：用于扫描综合定位单兵终端、生命体征监测装置等设备，采集并在屏幕上显示进出场的时间、空呼压力、人员身份。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
登记

[发明专利]旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统-CN202210267742.5在审
发明人：高峰;李杨寰;郭超;罗小勇;米鹏 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统，载体行进，旋转式三维激光雷达旋转且扫描四周环境，步骤(PA)：判断环境角度变化值是否小于角度阈值，若判断结果为是，则判定环境位置点Mi,j,k为第一特征点，否则，判定环境位置点Mi,j,k为第二特征点；步骤(PB)：比较第i+1帧点云数据中各个雷达环与第i帧点云数据中第jb个雷达环的相似度；步骤(PC)：比较第i+1帧点云数据、第i帧点云数据，得到第i+1帧点云数据、第i帧点云数据的对应雷达环中环境位置点的对应关系；步骤(A)：构建误差方程，求解误差方程。
旋转三维激光雷达匹配方法系统

[实用新型]一种安全帽定位器-CN202121755773.2有效
发明人： 李杨寰;高峰;曾昆;米鹏;刘彬 -专利权人：湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种安全帽定位器，包括围成第一腔体且可拆卸连接的第一凹型壳体、第二凹型壳体，第一凹型壳体与第二凹型壳体之间连接有密封圈；第二凹型壳体的形状与安全帽的形状相适应；第二凹型壳体固定连接有与安全帽外形相适应的粘贴板，粘贴板的背离第一腔体的表面为用于放置粘贴材料的粘贴面，粘贴面为弧形面或平面；第一腔体内设置有控制器、通信模块、定位信号接收单元、供电结构，定位信号接收单元的输出端与控制器的输入端电连接，控制器通过通信模块与控制中心连接。本实用新型工作可靠性好、使用灵活度高，定位载体的通用性强，具有使用方便快捷、结构简单、成本较低的优点。
一种安全帽定位器

[外观设计]防爆安全帽定位器-CN202130488883.6有效
发明人： 李杨寰;米鹏;曾昆;赵亮 -专利权人：湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆安全帽定位器。2.本外观设计产品的用途：用于定位的智能设备，能实时输出当前人员的位置、运动姿态、定位器电量等信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆安全帽定位器

[外观设计]定位工卡-CN202030505436.2有效
发明人： 李杨寰;曾昆;米鹏;赵斗;刘彬 -专利权人：湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：定位工卡。2.本外观设计产品的用途：用于输出当前人员、车辆的位置、运动姿态、工卡电量等信息，实现SOS报警、低电量报警、电子围栏声光报警等功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
定位

[发明专利]一种利用人体足部在小空间范围内的运动来实现虚拟世界人物大范围移动的方法-CN202010725083.6在审
发明人：崔浩;李杨寰;高峰;尚泰 -专利权人：湖南耶喂啊智能科技有限公司;湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开的一种利用人体足部在小空间范围内的运动来实现虚拟世界人物大范围移动的方法，系统运行过程中，足部位移传感模块在内置的MCU中利用惯性导航技术进行行人位移的实时解算；再通过静止检测技术判断出行人运动过程中的静止时刻；利用检测出来的静止时刻通过利用卡尔曼滤波技术进行零速修正得到精确的行人位移结果，同时利用得到的精确的行人位移结果通过步态识别算法得到单足的步态信息；单足的步态信息通过蓝牙发送给中央处理模块，中央处理模块通过双足步态融合识别算法得到行人的步态信息，最后再将步态信息上报给虚拟位移显示软件进行实时显示。
一种利用人体足部空间范围内运动实现虚拟世界人物范围移动方法

[实用新型]一种旋转式激光扫描装置-CN201922222699.7有效
发明人： 李杨寰;高峰;米鹏;曾昆;郭超;张琳;涂美义;陆世东 -专利权人：湖南格纳微信息科技有限公司;湖北省国土资源研究院（湖北省国土资源厅不动产登记中心）
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式激光扫描装置，其壳体上设有旋转机构以及用于驱动旋转机构跟随传动轴转动的运动控制机构，旋转机构上安装有可拆卸的激光雷达，旋转机构包括旋转支架、第一紧固架和第二紧固架，所述旋转支架与传动轴通过锁紧螺母相连，所述旋转支架分别与第一紧固架和第二紧固架相连，所述激光雷达夹持布置于第一紧固架和第二紧固架之间。本实用新型扫描稳定性强，应用场景多、范围广，装置简易、使用灵活度强，适用平台的通用性强，工作效率高，具有使用方便快捷、结构简单紧凑、成本较低的优点，降低了恶劣环境对应用扫描的影响，提高了扫描的精度及工作的可靠性，降低了制作成本。
一种旋转激光扫描装置

[发明专利]基于多随机测量迭代像素判决的压缩感知稳健重构方法-CN201410203223.8有效
发明人：王鹏宇;张汉华;王建;李杨寰;宋千;陆必应;周智敏;金添;安道祥;范崇祎 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于噪声条件下的压缩感知重构处理领域，具体涉及一种基于多随机测量迭代像素判决的压缩感知稳健重构方法，具体包括，获取成像区域图像，对成像区域图像进行成像网格划分，根据成像模型构造稀疏字典；生成初始测量矩阵，并从原始数据中获取初始观测数据；通过随机抽取初始测量矩阵若干行组成测量子矩阵，并计算获得观测子集，根据测量子矩阵、稀疏字典和观测子集计算正则化参数，进一步求解稀疏系数，根据TSC算法，得到稀疏系数的估计值，当稀疏系数满足初始化判决门限值后，即得到了压缩感知稳健重构的图像结果，本发明利用噪声的随机性通过多次随机测量及TSC处理，采用自适应迭代处理，有效改善了CS对含噪信号的重构质量。
基于随机测量像素判决压缩感知稳健方法

[发明专利]一种基于先验知识的方位不变目标增强成像方法-CN201410203149.X无效
发明人：梁福来;张汉华;李杨寰;王建;宋千;陆必应;周智敏;金添;安道祥;范崇祎 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明属于雷达信号处理领域，具体涉及一种基于先验知识的方位不变目标增强成像方法。首先，将雷达回波沿方位向划分成N块子孔径，得到对应各方位视角的子孔径图像，将待成像区域划分为均匀成像网格，获取子孔径成像图；对方位不变目标进行增强，本发明要解决的技术问题是针对现有雷场探测中存在的前端成像与后端检测相互独立、互不服务的缺点，即在前端成像过程中引入地雷这类目标的方位不变先验知识，预先对其进行增强，最终得到突出弱小地雷目标，抑制大多数人造和自然杂波的SAR图像。
一种基于先验知识方位不变目标增强成像方法

[发明专利]一种利用重构回波进行稀疏时频表示的地雷目标鉴别方法-CN201410203138.1无效
发明人：王玉明;张汉华;李杨寰;王建;宋千;陆必应;周智敏;金添;安道祥;范崇祎 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明属于地表穿透合成孔径雷达信号处理领域，具体涉及一种利用重构回波进行稀疏时频表示的地雷目标鉴别方法。具体包括，获取GP-SAR图像中的感兴趣区域图像，并对所述感兴趣区域进行二维傅里叶变换，获得感兴趣区域的波数域图像。根据正侧视条带雷达波数域中频率与入射角的关系，计算波数域图像中随入射角变化的目标频率响应估计值，并根据目标频率响应估计值进行回波重构；引入稀疏原子基，对重构的回波进行稀疏时频表示处理，并提取特征矢量；初始化线性判决鉴别器参数，并引入若干个训练样本，计算得到最终的线性判决鉴别器参数；根据已经提取的特征矢量和获得的最终线性判决鉴别器参数，鉴别所述感兴趣区域是否存在地雷目标。
一种利用回波进行稀疏表示地雷目标鉴别方法

[发明专利]基于压缩感知和目标先验信息的成像鉴别一体化方法-CN201410203245.4有效
发明人：张汉华;王建;李杨寰;宋千;陆必应;周智敏;金添;王鹏宇;安道祥;范崇祎 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明属于基于目标先验信息的压缩感知重构处理领域，具体涉及一种基于压缩感知和目标先验信息的成像鉴别一体化方法。步骤如下：获取目标的电磁散射特性；对成像区域进行稀疏成像网格划分，并利用获取的电磁散射特性构造特征化字典；获取成像区域的回波数据，并通过构造测量矩阵计算出观测数据；利用上述步骤中的特征化字典和CS算法对上述步骤中的观测数据进行稀疏重构处理，获得稀疏系数；所述稀疏系数中每个元素与成像区域网格存在一一对应关系，当元素为非零值时，判断成像区域网格对应位置存在目标；若为零，则判定成像区域网格对应位置不存在目标。本发明在对目标实现稀疏成像的同时完成目标鉴别，具有较好的鉴别稳健性及一致性。
基于压缩感知目标先验信息成像鉴别一体化方法

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