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[发明专利]轨迹调整方法及相关设备-CN202010161156.3有效
发明人：包祥浩;刘星;夏俊超;张祥坤;施俊龙;李彦秀;张冬林 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种轨迹调整方法，包括：获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息和获取第一点位的第一点位信息；以及获取初始轨迹上第一点位所相邻第一相邻点位的坐标信息、第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息；根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹。实现了对预设轨迹进行微调。
轨迹调整方法相关设备

[发明专利]一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人-CN201911309294.5有效
发明人：张冬林;包祥浩;刘星;施俊龙;李彦秀;夏俊超;张祥坤 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人。该涂胶机器人的定点位置获取方法包括：获取涂胶机器人的涂胶轨迹和沿涂胶轨迹运动的行进速度；根据涂胶机器人的行进速度确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时在涂胶轨迹中的初始位置；通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正获得涂胶作业的定点位置。本申请实施例的技术方案通过根据先确定的初始位置确定距离差，并根据距离差对涂胶机器人的初始位置进行校正，使得校正之后的位置满足设定的作业条件，以得到更加精确的校正位置，提高了涂胶机器人作为位置的精确性，进而提高了涂胶的效果。
一种涂胶机器人定点位置获取方法

[实用新型]一种软硬笔书画演练专用玻璃板-CN97233747.4无效
发明人：王树臻;李彦秀 -专利权人：王树臻
申请日： 1997-06-24 - 公布日： 1998-10-07 - 主分类号： B43L1/06 文献下载
摘要：一种软硬笔书画演练专用玻璃板,它属于一种文化用品,在书画演练中,代替纸张,它包括玻璃体,玻璃体的一面为用玻璃蚀刻液腐蚀而成的毛面,另一面上打上“米”字格,再衬上底色层,然后装一保护层,在周边还安装有边框,它解决了在书画演练中大量消耗纸墨的问题,适合于书画爱好者和中、小学生使用,最适合于用毛笔蘸水,以水代墨进行书法演练,字迹清晰、流畅,效果极好。
一种软硬书画演练专用玻璃板