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[发明专利]一种用于多节段可单独旋转连续体机器人的控制方法-CN202310871846.1在审
发明人： 李存荣;程子俊;向港 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于多节段可单独旋转连续体机器人的控制方法，包括S1：建立连续体机器人的正运动学模型；S2：根据连续体机器人的末端位姿求解构型参数；S3：求解各节段驱动丝长度变化量；S4：对结构耦合进行参数补偿；S5：对驱动耦合进行参数补偿；S6：得到驱动变量齿轮的目标位置。通过对连续体机器人进行分析，在驱动参数的求解过程中对机械结构所导致的耦合进行补偿来实现解耦，使各节段之间可以独立控制，互不影响，实现在回转段固定时，运动段能够使执行器按照期望精准地达到目标位姿，避免手术中的误操作，提高了控制精度。
一种用于多节段可单独旋转连续机器人控制方法

[发明专利]一种非接触式传感器联合定位的钢轨直线度检测方法-CN202111294762.3有效
发明人： 李存荣;黎宇;李铭勋;李旭鹏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式传感器联合定位的钢轨直线度检测方法，包括以下步骤：激光传感器沿导轨长度方向移动，激光传感器扫描采集钢轨轮廓信息；通过钢轨轮廓信息及激光传感器的位置信息及参数信息，对钢轨特征圆弧面进行识别定位；通过钢轨两个圆弧面圆心的位置确定钢轨直线度检测区域位置；对钢轨直线度进行计算。本发明降低了人工测量直线度时的人为误差，提高了钢轨直线度检测的准确性，降低了成本，提高了测量的精度，具有良好的实用性。
一种接触传感器联合定位钢轨直线检测方法

[发明专利]一种致密油水平井压裂增能渗吸距离的计算方法-CN202210013632.6在审
发明人：王贤君;韩松;刘宇;张明慧;郑继明;王维;张洪涛;王磊;胡智凡;李存荣;陈希迪;曲宝龙 -专利权人：大庆油田有限责任公司;中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及油田储层改造技术领域，具体涉及一种致密油水平井压裂增能渗吸距离的计算方法。主要解决了致密油水平井压裂增能一体化改造设计优化中渗吸距离无法定量，导致压后产能预测与实际结果差异较大的问题。本发明首先进行目标井选择，然后通过闷井时间公式确定闷井时长，最后根据闷井时间‑储层渗透率‑渗吸距离关系图版确定目标井渗吸距离。本发明具有操作简单、直观，可快速获取给定条件下目标井渗吸距离，对致密油水平井压后产能预测具有指导意义。
一种致密油水平井压裂增能渗吸距离计算方法

[发明专利]高压封隔气密封内嵌卡瓦尾管悬挂器-CN202210526268.3有效
发明人：张春龙;李存荣;张引;滕小利;朱建军 -专利权人：大庆长垣能源科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： E21B23/01 文献下载
摘要：本发明公开了高压封隔气密封内嵌卡瓦尾管悬挂器，包括尾管、坐挂组件、憋压组件、位移组件和地面接收器，其中，憋压组件采用液缸激活装置能够避免液缸提前上移，位移组件采用松螺纹装置与地面接收器相配合避开了复杂的倒扣过程，憋压组件采用改善后的球座保护憋压球。尾管固井中的失败轻则延误工期，重则导致油井不能开采，造成巨大的经济损失，通过以上措施，能够预防尾管坐挂和位移组件倒扣过程中的一些问题，大大提升尾管固井成功的几率。
高压封隔气密封内嵌卡瓦尾管悬挂

[发明专利]一种评价压裂过程中的堵剂封堵效果的数值模拟方法-CN202010458178.6有效
发明人：王洪星;张永平;唐鹏飞;张浩;刘宇;齐士龙;李存荣;王海涛;曲宝龙;朱兴旺;侯堡怀;张野 -专利权人：大庆油田有限责任公司;中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及油气工程技术领域，具体涉及一种评价压裂过程中的堵剂封堵效果的数值模拟方法。本发明主要解决压裂过程中堵剂在裂缝中的运移分布、封堵效果评价及堵剂泵注参数优化的问题。本发明主要包括：建立油气藏压裂裂缝模拟模型；根据压裂裂缝参数与堵剂参数，形成堵剂封堵数值模拟的信息文件；采用计算流体力学CFD方法模拟流体流动；采用离散元DEM方法模拟堵剂的运移与封堵；采用CFD‑DEM方法耦合模拟堵剂在压裂裂缝中的封堵状态。通过堵剂的数目、入口压力对压裂裂缝中堵剂封堵效果进行评价。本发明真实地模拟了压裂过程中堵剂的运移封堵过程，可直观地评价堵剂的封堵效果，为油气井裂缝改造措施的执行提供技术手段。
一种评价过程中的封堵效果数值模拟方法

[发明专利]电动管道擦拭机器人-CN202010626338.3有效
发明人： 李存荣;朱光明;林哲;汤显宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：公开了一种电动管道擦拭机器人，包括电机、推杆、支撑壳体、擦拭总成和喷液机构。电机设置在电机护罩内。支撑壳体位于擦拭总成和电机护罩之间，并与电机护罩固定连接。擦拭总成具有第一毛刷，电机护罩上可拆卸地固定有第二毛刷。推杆位于支撑壳体内，推杆一端穿过固定在支撑壳体上的直线轴承后通过连接组件与擦拭总成可拆卸连接。位于支撑壳体内的传动机构联接电机和推杆，将电机的旋转运动转换为推杆及擦拭总成往复直线运动，进而实现机器人在管道内自行往复运动。本公开由一台电机同时驱动机器人执行擦拭和爬行动作，第一毛刷和第二毛刷既驱动所述机器人运动，也用于清洁管壁，使得机器人结构尺寸小，质量轻，维修性方便，可靠性好。
电动管道擦拭机器人

[实用新型]一种具有实时监控系统的冷藏车实验平台-CN202220283859.8有效
发明人： 李存荣;丁毓峰;刘丹仲 -专利权人：随州武汉理工大学工业研究院
申请日： 2022-02-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B01L1/00 文献下载
摘要：一种具有实时监控系统的冷藏车实验平台，包括箱体和终端支架，终端支架上放置有冷凝器，其特征在于：所述箱体是框架式结构，箱体由方钢组成、呈空心状方形体，箱体的每面嵌入有保温板，左右两侧保温板上设置有线槽，线槽上安装有温湿度传感器，箱体前侧顶部放置有蒸发器，蒸发器下方安装有货物监测摄像头，温湿度传感器和货物监测摄像头与放置在终端支架上的智能终端连接，箱体顶部安装有照明灯。本实用新型可以准确获得车厢内温度，有效监控货物的情况。
一种具有实时监控系统冷藏车实验平台

[实用新型]一种台球定位机构-CN202220678615.X有效
发明人： 李存荣;张有为 -专利权人：九江市零零柒体育器材有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A63D15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种台球定位机构，包括三角框、上滑盖、第一滑轨、第二滑轨、电动推拉伸缩杆、第一支撑板、第二支撑板和固定收纳盒挡板组件；第一支撑板位于第二支撑板的上方，第一滑轨和第二滑轨位于第二支撑板的两侧，上滑盖可滑动地设置在第一滑轨和第二滑轨上，电动推拉伸缩杆连接上滑盖以带动上滑盖滑动；固定收纳盒挡板组件设置在第一支撑板上，用于定位三角框在第一支撑板上的位置。使台球能准确的掉入三脚框内，能满足自动收纳台球的功能；并且占用面积小，易于安装，易于实用与保养。
一种台球定位机构

[发明专利]生产数据的处理与查询方法、处理系统-CN202210486946.8在审
发明人： 李存荣;罗新;叶超 -专利权人：武汉桑普瑞奇科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：本发明提供了生产数据的处理与查询方法、处理系统，包括：统计预设时间间隔内事务表未导入生产数据的空闲时间片段；在空闲时间片段内触发数据预处理单元的分表操作，将存储生产数据的事务表进行分表操作形成多个子表；将子表的表ID和子表中产品的生产日期存入管理表中；对待查询的产品信息进行解码，得到待查询产品的产品ID和生产日期；根据解码后得到的待查询产品的生产日期从管理表中提取对应的表ID，以及在与表ID对应的子表中根据待查询产品的产品ID查询待查询产品的生产数据。通过本发明解决了有数据实时导入的数据表分表过程出错的问题，同时，既解决了现有技术中直接查询无结果，又解决了现有技术中数据量大难以查询的问题。
生产数据处理查询方法系统

[实用新型]一种用于实验的消防车平台-CN202220822516.4有效
发明人： 李存荣;沈广田;丁毓峰;刘丹仲 -专利权人：随州武汉理工大学工业研究院;湖北新东日专用汽车有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：一种用于实验的消防车平台，其特征在于：包括方形车身，所述车身内设置有电动机以及通过消防管道相连通的水罐、泡沫罐、水泵、真空泵和消防炮，所述电动机通过传动轴与水泵传动连接，所述消防管道包括水管道和泡沫管道，所述水管道和泡沫管道通过泡沫比例混合器相连通。本实用新型结构简单、成本低、可重复使用。
一种用于实验消防车平台

[实用新型]一种折臂吊智能计重系统-CN202220283858.3有效
发明人： 李存荣;丁毓峰;刘丹仲 -专利权人：随州武汉理工大学工业研究院
申请日： 2022-02-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种折臂吊智能计重系统，包括折臂吊，所述折臂吊包括钢丝绳和旋转吊钩，其特征在于：所述钢丝绳上通过轴承滑轮和圆柱销安装有拉力传感器，旋转吊钩通过吊环悬挂在拉力传感器上，拉力传感器包括数据处理模块和无线蓝牙通信模块，所述折臂吊上还设置有智能终端，智能终端包含可与拉力传感器感应的无线蓝牙通信模块。本实用新型结构简单、操作简便、智能程度高。
一种折臂吊智能系统

[发明专利]一种便于清理液压管道的机械液压装置-CN202011335425.X有效
发明人： 李存荣 -专利权人：国营山西锻造厂
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： F16L27/107 文献下载
摘要：本发明涉及液压装置的管道清理技术领域，具体为一种便于清理液压管道的机械液压装置，包括液压泵，液压泵的下端设置有底座，液压泵的上端竖直设置有进油管，液压泵的下端右侧设置有出油管，有益效果为：本发明通过设置折叠管和支撑底座之间的配合，通过调节一侧的连接螺栓，实现管道的倾斜支撑，从而便于管道油液的清理，避免对管道进行拆卸，大大提高了清理的效率和管道的密封性；通过设置带有拉杆拉动的刮板，从而实现对管道内壁进行有效快速的清理，同时配合球形管的收纳，实现集渣的目的，便于对刮落的杂质油块进行统一的回收处理，不仅提高了管道清理的效率和便捷性，同时实现油液的回收，降低了成本和对环境的污染。
一种便于清理液压管道机械装置

[发明专利]一种基于GPRS通讯的可穿戴式膝关节监测装置及监测方法-CN201910699407.0有效
发明人： 李存荣;杨航;喻念念;张亚琦 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明提供一种基于GPRS通讯的可穿戴式膝关节监测装置及监测方法，监测装置包括一对膝关节绑带，两个所述膝关节绑带内侧分别设有一对传感器，传感器通过引线连接传感器变送器，传感器变送器通过RS‑485串口与GPRS数据采集模块连接，数据采集模块通过访问固定的域名和端口号，将采集到的压力值储存在服务器端；监测方法利用密度聚类原理，采用四个电阻应变式压力传感器采集膝关节半月板处的压力值，通过对各个传感器采集到的压力数据坐标化，再通过欧几里得度量作为度量依据支撑基于密度的聚类方法，分析半月板处压力的偏离程度，将实际偏离值与标准偏离值进行比较和判断。本发明实现了对潜在膝关节疾病患者的预防监测。
一种基于 gprs 通讯穿戴膝关节监测装置方法

[发明专利]一种钢轨直线度检测机构-CN202111293882.1在审
发明人： 李存荣;李铭勋;黎宇;李旭鹏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢轨直线度检测机构，包括机座、行走检测机构、托辊及钢轨导向机构、对中压紧机构、传感器升降平移机构和直线度测量组件，两个对中压紧机构和一个托辊及钢轨导向机构沿同一直线设置于机座上，托辊及钢轨导向机构设置于两个对中压紧机构之间，行走检测机构也设置在机座上，直线度测量组件通过传感器升降平移机构与行走检测机构连接，直线度测量组件布置于钢轨位置的上方，行走检测机构带动直线度测量组件沿钢轨长度方向来回移动。本发明实现对钢轨直线度的自动测量，提高了工作效率，降低劳动强度，替换机器人降低了成本。
一种钢轨直线检测机构

[发明专利]全自动曝气船-CN202111422614.5在审
发明人： 李存荣;田琪琛;张有为;安一涵 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动曝气船，包括船体以及安装于船体上的转向动力装置、高压容器泵机构、水质监测传感器、能源自给系统、路径规划系统和监测控制系统；转向动力装置用于控制船的方向并为船提供动力，高压容器泵机构用于对污染水质进行曝气处理，水质监测传感器布置于高压容器泵机构一侧，并伸入水中便于监测水质，路径规划系统和监测控制系统均布置于机柜中，能源自给系统包括太阳能电池板和蓄电池，太阳能电池板覆盖于船身四周，将太阳能转化为电能为曝气船供电，并将多余的电能储存在蓄电池中。本发明可以根据事先绘制的巡航轨迹进行航行，在巡航过程中可以根据采集的数据判断水质污染的程度，并自动对污染水体进行曝气处理。
全自动曝气船

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