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[发明专利]一种基于单Die读重试的纠错调度方法-CN202310866184.9在审
发明人：赵周星;张杰;吴国骏;李四林 -专利权人：湖北长江万润半导体技术有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G11C29/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单Die读重试的纠错调度方法，该方法包括以下步骤：1）主机多Plane读出错后，对闪存控制器上报的每个Plane读出错的存储单元AU进行统计，形成读出错的存储单元AU位图；其中，存储单元AU位图是同一个Die中每个Plane所在的page页上4个存储单元AU的分布图，读出错的存储单元AU位图通过将读出错的存储单元AU在存储单元AU位图进行标记形成；2）根据存储单元AU位图进行基于单Die命令调度的读重试纠错。本发明方法通过设置读出错的存储单元AU位图，可以有效缩短读重试纠错方法时间，提升纠错效率。
一种基于 die 重试纠错调度方法

[发明专利]一种测试温度控制装置及方法-CN202310860745.4在审
发明人：张杰;吴国骏;赵周星;李四林 -专利权人：湖北长江万润半导体技术有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试温度控制装置及方法，该装置包括：温箱，用于提供基础温度，基础温度低于目标温度；被测模块，置于温箱内且自身会产生热量；加热模块，与被测模块相接触且一开始时并不工作；温度传感器，用于检测被测模块的温度；当被测模块的温度高于目标温度时，温箱降低基础温度，加热模块不工作且由于与被测模块相接触而相当于散热器；当被测模块的温度低于目标温度时，加热模块开始工作以加热被测模块，使被测模块的温度达到目标温度，并在被测模块的温度达到目标温度后停止加热，当被测模块的温度低于目标温度一定幅度时，加热模块继续工作以加热被测模块直至被测模块的温度达到目标温度，并不断重复。本发明温度控制更加精确。
一种测试温度控制装置方法

[发明专利]一种基于静态语义信息的点云地图创建与场景辨识方法-CN202110103081.8有效
发明人：陈浩耀;苏鹏鹏;曹明;李四林;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于静态语义信息的点云地图创建与场景辨识方法，包括步骤1：激光点云与语义图像联合投影获得语义点云；步骤2：通过语义标签筛选鲁棒静态信息；步骤3：提取鲁棒静态信息的描述子并组合成当前场景的描述子；步骤4：语义点云与激光雷达的里程计相结合生成全局地图，并通过点云配准在全局地图上进行重定位。本发明取得的有益效果：本发明面向长期环境，提高一种基于静态信息的点云地图表达方式，同时设计了一种基于鲁棒静态信息的描述子，能够在变化的环境下实现稳定的场景表示功能，并提高点云配准算法的收敛速度，在场景表示的基础上，实现较高的重定位成功率。
一种基于静态语义信息地图创建场景辨识方法

[发明专利]一种基于边缘特征匹配的红外视觉里程计实现方法-CN202110022287.8有效
发明人：陈浩耀;陈文强;刘云辉;李四林;苏鹏鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘特征匹配的红外视觉里程计实现方法，涉及机器视觉定位领域。该方案结合了传统特征点法和直接法的优势，相比直接采用传统方案，本方法都具有一定的优势，该发明通过对红外图像进行边缘提取，通过在连续红外图像帧间进行边缘配准，使用ICP匹配算法求解相机帧间运动估计，克服了机器人在光照动态变化、夜间、弱光照无光照、雾天等复杂环境中的定位问题。
一种基于边缘特征匹配红外视觉里程计实现方法

[实用新型]一种新型的回收炮泥压泥器-CN202320181384.6有效
发明人：黄思宝;左俊杰;李冬冬;王希荣;宋涛;张明;马连才;李四林;孔宁宁 -专利权人：山东莱钢永锋钢铁有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C21B7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及炮泥回收技术领域，且公开了一种新型的回收炮泥压泥器，包括底座和筒体，筒体由结构相同的第一C形管和第二C形管组成，第一C形管的底端焊接在底座的上表面，第二C形管的底部与底座的上表面活动连接，且第二C形管与第一C形管之间安装有转动组件，筒体内活动设置有相适应的压盘，底座上安装有用于驱动压盘升降的杠杆组件。本实用新型方便对碎炮泥进行回收压制成型，从而有效减少了炮泥的浪费，降低出铁成本。
一种新型回收炮泥压泥器

[发明专利]一种长期场景下无人车的自主定位方法-CN202110103067.8有效
发明人：陈浩耀;李四林;苏鹏鹏;曹明;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种长期场景下无人车的自主定位方法，包括以下步骤：S1：语义聚类提取；S2：语义聚类地图创建；S3：长期重定位；S4：长期定位。本发明取得的有益效果：本方法面向城市长期变化的环境，创建了与真实场景尺度一致的语义聚类地图，同时设计语义聚类的匹配算法，完成无人车在城市环境中的可靠长期重定位；直接从三维点云中提取环境中的鲁棒静态物体，对环境变化不敏感；语义聚类提取和语义聚类地图构建过程会剔除识别的动态物体，不受动态物体的影响；使用实时重定位位姿来校正里程计漂移，定位不需要维护高精度点云地图；语义聚类地图轻量化，计算速度较快。
一种长期场景无人自主定位方法

[发明专利]地图中体素查找方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210901348.2在审
发明人： 李四林 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图中体素查找方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收终端发送的当前地图中待查询点的近邻体素的查询请求，所述当前地图包括多个体素；对各高度块中的所述体素根据最近邻查找算法进行查找，得到所述待查询点对应的一个或多个近邻体素的指向信息，各所述高度块为预先对所述当前地图中的各所述体素进行划分得到；将所述指向信息发送至所述终端。本申请可以预先对当前地图中的各体素进行划分成多个高度块，基于各高度块进行查找近邻体素，解决了传统技术中对整个点云地图进行搜索所带来的查找效率低下的问题，提高了查找效率。
地图中体素查找方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于激光雷达的定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210901351.4在审
发明人： 李四林 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于激光雷达的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达中当前帧的点云数据；从多个历史帧中确定与所述当前帧相匹配的非相邻的目标帧，并获取所述目标帧的点云数据；根据所述当前帧的点云数据以及所述目标帧的点云数据，得到所述当前帧与所述目标帧的相对位姿；根据所述当前帧与所述目标帧的相对位姿以及至少一个与所述当前帧非相邻的其他历史帧的位姿信息，得到所述当前帧的目标位姿。本申请能够降低单帧连续帧间匹配带来的累计误差，能够实现在不需要维护在线局部地图的情况下也保证了当前帧的位姿的递推精度。
基于激光雷达定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆静止检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210751457.0在审
发明人： 李四林;孙家弼 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆静止检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达扫描目标车辆得到的第一帧点云和第二帧点云；对第一帧点云和第二帧点云分别进行特征点提取；将第一帧点云的各个特征点分别与第二帧点云中用于描述相应特征的至少一个特征点进行关联，得到第一帧点云的特征点与第二帧点云的特征点之间的关联关系；根据关联关系生成第一帧点云与第二帧点云的位姿变化矩阵，根据位姿变化矩阵对目标车辆的静止状态进行检测。采用本方法能够提高车辆静止检测的准确性。
车辆静止检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210773735.2在审
发明人： 李四林;孙家弼 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达采集的第一帧点云和第二帧点云；分别从第一帧点云和第二帧点云中提取特征点；其中，特征点包括反射特征点和几何特征点；将第一帧点云的反射特征点与第二帧点云的反射特征点进行关联，得到第一关联关系；将第一帧点云的几何特征点与第二帧点云的几何特征点进行关联，得到第二关联关系；根据第一关联关系以及第二关联关系对第一帧点云和第二帧点云进行配准，得到第一帧点云和第二帧点云的位姿变换矩阵。采用本方法能够提高激光雷达里程计定位的准确性。
数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]目标对象定位的地图表示方法、装置和计算机设备-CN202210483334.3在审
发明人： 李四林 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标对象定位的地图表示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象当前时刻的点云集以及获取点云集中各扫描点的点特征；根据各扫描点的点特征识别出点云集中的线扫描点和面扫描点；通过线扫描点构建线特征，并通过面扫描点构建面特征；获取预先构建的地图以及目标对象前一时刻的地理位置，从地图中获取前一时刻的地理位置对应的参考线特征和参考面特征；将构建的线特征与参考线特征关联以及将构建的面特征与参考线特征关联，并基于关联结果输出构建的线特征的位姿和构建的面特征的位姿。上述方法能够在使用地图表示目标对象的定位场景时，降低地图数据点的数量，从而减少地图的存储空间。
目标对象定位地图表示方法装置计算机设备

[实用新型]一种用于临时爬梯的一体化踏步板-CN202122944364.3有效
发明人：徐霖递;杨大卫;周飞;魏达;鲍迪;缪方翔;李四林;王太阳 -专利权人：浙江省建工集团有限责任公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： E06C7/08 文献下载
摘要：一种用于临时爬梯的一体化踏步板，包括踏步板，踏步板的两侧布设自锁式扣件，所述踏步板包括外设的框架以及框架内的承载架，所述自锁式扣件包括支撑部，支撑部的一端与锁紧部铰接，支撑部的另一端与锁紧部螺纹连接，本实用新型除具有普通钢格踏板的特点和用途以外还具有较强的防滑能力，尤其适用潮湿滑腻的地方，淤泥较多的基坑等，解决基坑中人员上下因鞋底带泥而滑倒的安全隐患，同时，可调整踏步板、自锁式扣件的连接角度来适应不同角度的爬梯，适用的范围较广。
一种用于临时爬梯一体化踏步

[发明专利]一种基于错误模式的闪存寿命测试方法-CN201810501831.5有效
发明人：刘政林;李腾飞;李四林 -专利权人：置富科技（深圳）股份有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G11C16/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于错误模式的闪存寿命测试方法，包括以下步骤：抽取样本闪存，将样本闪存芯片与闪存测试系统连接；向所述闪存中写入加速磨损的测试图形或激发错误的测试图形；读取样本闪存中的数据，记录原始错误比特率，将所述原始错误比特率与样本闪存的ECC纠错能力进行对比；当原始错误比特率小于ECC纠错能力时，则对样本闪存芯片重复进行读写操作，否则，证明样本闪存已坏，样本闪存的寿命为擦写操作执行次数。本发明结合氧化层退化以及现有闪存芯片工艺制造特点，采用特定的基于错误模式的高效闪存测试图形，加速闪存芯片磨损、激发闪存芯片内部单元固有的缺陷，从而实现快速的闪存检测。
一种基于错误模式闪存寿命测试方法

[发明专利]一种参数可配置的动态BCH纠错方法及装置-CN201810125124.0有效
发明人：刘政林;王宇;潘玉茜;李四林 -专利权人：置富科技（深圳）股份有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F11/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种参数可配置的动态BCH纠错方法及装置，其中方法包括，根据Flash页容量大小、冗余区空间以及错误率要求，选择合适的纠错码码长分组方案；根据Flash的比特错误率变化曲线设置与短码方案和长码方案的级别相对应的纠错能力调整阈值；Flash系统固件实时获取P/E周期数，并根据所述P/E周期数与所述纠错能力调整阈值的大小，选取合适的纠错模式级别，以实现BCH纠错参数的动态配置。区别于一种固定参数的BCH纠错方案，参数可配的BCH纠错模块可以适用于多种页容量大小的Flash芯片，因此不必在更换Flash的同时再去设计相应的纠错模块，提高整个Flash控制器的兼容性。同时固件可根据不同Page具体的P/E周期数，结合其实际出错比例，在保证可靠性的前提下尽可能提高Flash读写性能。
一种参数配置动态 bch 纠错方法装置

[发明专利]一种不同封装闪存芯片在线测试和分类方法及测试系统-CN201810503034.0有效
发明人：刘政林;王志强;李四林 -专利权人：置富科技（深圳）股份有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G11C29/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种不同封装闪存芯片在线测试和分类方法及测试系统，该方法包括将测试芯片与测试系统连接，以块为单位选择该测试芯片所要测试的块，并根据闪存芯片的封装不同，选择相应的测试图形测试闪存芯片物理量信息，并将测试数据实时保存；利用寿命预测算法，根据闪存芯片物理量信息预测闪存芯片的剩余寿命；对所述闪存芯片物理量信息进行处理获得进阶数据；根据闪存芯片物理量信息、剩余寿命、进阶数据，单独或者组合判断筛选闪存芯片，对闪存芯片进行分类。通过本发明，针对不同类型的闪存芯片，采用相应测试图形(pattern)进行测试，实现对不同封装、不同型号的闪存芯片的测试；且通过对闪存芯片存储块进行分级，根据存储块的分级实现对闪存芯片的分级，获得更准确，更贴合实际数据的闪存芯片分类方法。
一种不同封装闪存芯片在线测试分类方法系统

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