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[实用新型]一种用于采摘草莓的剪切器-CN202320708887.4有效
发明人：任子昂;李名博;李成健;马腾伟;尹承宇;卫勇;贾济深;蒋国庆 -专利权人：天津农学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于采摘草莓的剪切器，包括刀座、动刀、定刀、剪切舵机和动刀缓冲块，其中，所述定刀固定设置在刀座上，剪切舵机安装在刀座上，动刀设置在定刀一侧并与剪切舵机的输出轴连接，通过剪切舵机带动动刀旋转，实现与定刀离合动作；所述定刀的内侧面设置有刀刃槽，对应的，在动刀的内侧面设置有刀刃；在动刀的内侧设置弹簧缓冲块；动刀的外端内侧位置还设置有导向钩。本实用新型能够完成对草莓果柄的勾取、夹持和剪切，保证良好的剪切效果。
一种用于采摘草莓剪切

[实用新型]一种垄作式草莓采摘装置-CN202320708888.9有效
发明人：任子昂;李名博;李成健;马腾伟;尹承宇;卫勇;宫铭徽 -专利权人：天津农学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垄作式草莓采摘装置，包括车架和设置在车架上的行走机构、采摘机构和收集框；所述采摘机构包括直角坐标系机械臂和剪切器，剪切器安装在直角坐标系机械臂的动作末端上，剪切器包括刀座、动刀、定刀、剪切舵机和动刀缓冲块，其中，定刀固定设置在刀座上，剪切舵机安装在刀座上，动刀设置在定刀一侧并与剪切舵机的输出轴连接，定刀的内侧面设置有刀刃槽，动刀的内侧面设置有刀刃，定刀和动刀闭合时，刀刃插入刀刃槽中；在动刀的内侧设置有弹簧缓冲块。本实用新型的草莓采摘装置能够对草莓果柄进行勾取、夹持、剪切，剪切后能够继续夹持住草莓果柄，通过直角坐标系机械臂运动至收集框位置，将草莓果放入收集框内。
一种垄作草莓采摘装置

[发明专利]一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法-CN202310346773.4在审
发明人：任子昂;李成健;李名博;尹承宇;马腾伟;卫勇;卫泽中;蒋国庆 -专利权人：天津农学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法，该方法采用一种垄作式草莓采摘机器人，包括车架和设置在车架上的行走机构、采摘装置、收集框、超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、姿态传感器、OpenMV摄像头和主控器；采摘装置包括直角坐标系机械臂和剪切器，直角坐标系机械臂能够带动剪切器运动至目标位置，超声波传感器Ⅰ用来检测采摘机器人与垄的位置关系，超声波传感器Ⅱ用来检测采摘机器人侧边与垄侧面的距离，OpenMV摄像头用来识别机器人行走过程中经过的成熟的红色草莓并判断待采摘的目标红色草莓与采摘装置的剪切器之间的实时距离信息，主控器用于根据各传感器的检测数据来控制行走机构和采摘装置动作，完成对垄上的草莓采摘工作。
一种应用垄作草莓采摘机器人方法

[实用新型]一种基于PLC的干涉条纹测波长实验设备-CN201821561345.4有效
发明人：左颖;李名博;任子昂;丁允贺;张安国;黄国祯;张俊楠;张邦 -专利权人：天津农学院
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于PLC的干涉条纹测波长实验设备，光路操作板上依次设有光路机构、丝杆滑块机构和人机交互机构，丝杆滑块机构包括支架、步进电机、丝杆和旋转编码器，丝杆安装在支架上，丝杆的一端与步进电机的输出轴连接，另一端与旋转编码器连接，支架内设有导轨，丝杆上套装有与导轨配合滑动的滑块，在滑块上设有与光路机构配合的动镜，人机交互机构包括第一数据显示模块、第二数据显示模块、操作按钮和控制器；固定板上安装有电源模块、电机驱动器、降压模块、数码管译码器和接线端子排。实验装置移动的精度高，操作方便，光敏传感器计数避免损伤人眼，通过PLC计算简化实验和计算过程，满足实验精度的要求并且实验数据处理速度快。
丝杆支架人机交互机构丝杆滑块机构旋转编码器步进电机干涉条纹光路机构实验设备波长滑块译码器实验数据处理数据显示模块本实用新型电机驱动器光敏传感器接线端子排输出轴连接操作按钮导轨配合第一数据电源模块计算过程降压模块实验装置显示模块控制器操作板固定板数码管滑动导轨动镜光路人眼上套损伤移动配合

[发明专利]一种可调式宠物检查辅助床-CN201711482618.6在审
发明人：张安国;张左昕;郝志明;李名博;左颖;丁允贺;刘华 -专利权人：天津农学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调式宠物检查辅助床，包括第一床体、第二床体、四个侧板以及滑块；在第一床体和第二床体上均设置有用于放置宠物身体的凹腔，沿凹腔的底面中心线设置有用于放置宠物的脊柱凹槽；在第一床体的两个侧面和第二床体的两个侧面设置有规格相同的滑道，滑道中设置有滑块，第一床体和第二床体通过安装在滑道中的滑块连接在一起，第一床体和第二床体能够沿滑块前后滑动，实现第一床体和第二床体总长度调节；在每个侧板上设置有多个用于绑扎宠物四肢的穿线孔；侧板安装在床体的侧壁上，可以上下调节侧板的高度。本发明具有前后拉伸和上下伸缩的两种移动方式，能够适应不同大小的宠物。
床体宠物侧板滑块滑道辅助床可调式凹腔侧面设置长度调节宠物身体底面中心前后滑动上下调节上下伸缩移动方式穿线孔绑扎侧壁脊柱拉伸检查侧面

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