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[发明专利]起竖机构的仿真平台设计方法、装置、设备和存储介质-CN202211281249.5在审
发明人： 李仁洙;刘杰;杨会菊;谢静;何鑫 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种起竖机构的仿真平台设计方法、装置、设备和存储介质，方法包括：构建起竖机构仿真测试平台和竖机构仿真测试环境；基于起竖机构仿真测试环境，接收车控系统发送的电磁阀控制指令，执行起竖仿真流程；周期性的迭代计算起竖仿真流程中起竖机构的起竖角度，得到每个周期对应的实时起竖角度；根据每个迭代周期中实时起竖角度是否达到各个起竖阶段的目标起竖角度的信息，生成传感器控制指令；根据传感器控制指令控制对应起竖阶段处的传感器通断；将仿真结果反馈至车控系统。本发明极大地降低了硬件设备投入和仿真测试时间，通过仿真测试可以及时发现车控系统的设计缺陷缩短研发时间，同时可用于故障排除。
机构仿真平台设计方法装置设备存储介质

[发明专利]一种发射车状态的监控方法-CN201710266839.3有效
发明人：刘杰;苏娟;赵旭昌;曹向荣;李仁洙;李志超;杨紫薇;刘佑民 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射车状态的监控方法及装置，该监控方法包括如下步骤，步骤1，开启数据接收线程，利用数据接收线程从CAN总线上采集各节点的状态数据；步骤2，将状态数据上传至数据接收队列中；步骤3，开启数据刷新线程，利用所述数据刷新线程将所述数据接收队列中的状态数据上传至已开启的主线程，利用主线程将状态数据在界面上显示；该监控装置包括数据采集模块、数据上传模块、数据显示模块、数据存储模块及数据分析模块。本发明创新地提供了一种基于JAVA多线程的跨平台综合状态监控方法，满足发射车多样化和复杂化的状态监控需求，从而实现了多种状态监控功能，并达到了预期效果。
一种发射状态监控方法

[发明专利]一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法-CN201710753394.1有效
发明人：杨紫薇;刘佑民;刘云秋;李德忠;苏娟;李仁洙;谢静;凌霄;郭建伟;张宏宇 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法，该容错控制方法包括如下步骤：起竖初始阶段、起竖监测阶段、起竖异常阶段及调直控制阶段等。为了解决因起竖角度编码器或调直传感器故障而终止起竖调直流程的问题，本发明创新设计了起竖角度编码器或调直传感器故障时的容错控制方法，作为一种冗余控制策略，本发明达到了在起竖角度编码器或调直传感器失效的情况下起竖调直流程不中止、平稳且安全的完成起竖流程的目的，以保证发射准备流程的顺利完成。
一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法

[发明专利]一种特种车支腿的控制方法-CN201711210419.X有效
发明人：刘佑民;李德忠;杨紫薇;王忻;郭建伟;闫红宾;周永明;李仁洙;文明 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60S9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。
一种特种车支腿控制方法

[发明专利]一种基于CAN总线的流程的安全模拟方法及系统-CN201610392458.5有效
发明人：李荣;赵京坡;黎兰;黄辉;刘杰;张帆;李向阳;赵龙飞;谢静;李博;敖鹰;李仁洙;刘琥;郑宇峰;董志涛;杜鹏飞 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：基于CAN总线的流程的安全模拟方法，主要步骤包括：采集真实系统的CAN总线上的实时数据；将真实系统的CAN总线上的实时消息和实时数据与实时数据的时间信息封装为实时数据包；定义真实系统运行场景模型，形成真实系统的工作现场的流程片段；根据状态片段或状态片段的组合，组合实时数据包，形成运行场景数据；根据模拟系统的模拟过程，顺序输出运行场景数据，或响应模拟过程，输出相应的运行场景数据。将现场真实数据与模拟控制策略和真实控制过程中的控制流程分解并形成匹配关系，使得策略步骤、控制流程由真实的现场数据包回放匹配形成不同细节和范围的数据包、流程和场景。简化了模拟过程中的数据融合和处理接口。还包括一种安全模拟系统。
一种基于 can 总线流程安全模拟方法系统

[发明专利]一种分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法-CN201611027051.9有效
发明人：刘杰;李向阳;刘显勤;刘云秋;李仁洙;程腊腊;许进亮;苏娟 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：为了确保发射车车控系统满足机动环境下车控需求，本发明提供了一种分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法。该分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法能够提高发射车发射机动性，满足发射车展车、起竖、下放、收支腿、开瞄准窗口、关瞄准窗口等功能需求，并且能够达到极高的控制精度，实现调平控制精度小于等于±20′。
一种分布式控制高精度调平起竖控制系统方法

[发明专利]用于底盘调高控制的人机交互系统及控制方法-CN201510630042.8有效
发明人： 李仁洙;敖鹰;王继月 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：用于底盘调高控制的人机交互系统，包括：系统信号交互装置，用于与对应的CAN总线控制器进行数据通信，将CAN总线控制器控制的执行机构的工况数据转换为图形数据输出至信号交互装置，将输入的图形数据转换为控制数据输出至CAN总线控制器；输入信号交互装置，用于通过定位装置或触摸的方式选定屏幕上具有确定物理坐标范围的屏幕区域并触发，产生触发信号及触发信号序列，产生屏幕区域间的触发限制；将屏幕触发信号输出至系统信号交互装置，接收系统信号交互装置得图形数据显示在相应的屏幕区域。对整个底盘调高过程进行了可视化、流程化设计，用户可以在调高过程中由底盘控制器发出报警信息及时对调高过程进行干预，使调高更加精确可控。
用于底盘控制人机交互系统方法

[发明专利]双向通信方法以及使用该双向通信方法的双向通信设备-CN201580002473.8有效
发明人：朴畯倍;金度完;林镇业;金尚俊;李仁洙 -专利权人：安纳帕斯股份有限公司
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G06F13/14 文献下载
摘要：根据本发明的实施方式的通信方法是一种在第一方和利用由该第一方提供的时钟进行操作的第二方之间的通信的方法，该通信方法包括以下步骤：相位校准步骤；第一方向第二方发送命令分组的步骤；以及在第一方和第二方之间根据命令分组来发送/接收数据分组的数据发送和接收步骤，其中，执行相位校准步骤，以对第一方的发送采样时钟的相位和第一方的接收采样时钟的相位进行校准。
双向通信方法以及使用设备

[发明专利]一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法-CN201810222774.7在审
发明人：刘培文;李志超;王继月;曾祥斌;刘佑民;魏东梁;李仁洙 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤：步骤1，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值；步骤3，通过悬架高度实际值和悬架高度目标值计算出高度偏差，根据高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；步骤4，基于输出的目标流量控制电磁阀动作；步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度。本发明能满足特种车辆在不同行驶工况和不同运输工况对车身高度的要求，从而有效提高特种车辆在行驶过程中的平顺性和操作稳定性，使特种车辆在各种路面都能轻松地通过。
特种车辆悬架底盘悬架高度偏差工况模式目标流量调高读取操作稳定性高度传感器控制比例阀控制电磁阀目标值计算行驶工况行驶过程输出平顺性调用车身反馈运输

[发明专利]一种四支腿发射车底盘的调平方法-CN201710940653.1在审
发明人： 李仁洙;王继月;李志超;刘杰;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该调平方法包括如下步骤，步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，使四个支腿达到预期高度；步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；步骤3，在坐标平面上，判断重心点所处的象限；步骤4，根据重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使重心点处于坐标系的原点上；步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。本发明有效地缩短了四支腿发射车底盘的调平时间，调平效率得到大幅度的提升，从而为发射车工作任务的完成提供了可靠的支持。
一种四支腿发射车底平方

[发明专利]搜索起竖机构控制方法-CN201610710944.7有效
发明人： 李仁洙;李德忠;郭初生;李泳峄;张越 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。
搜索机构控制方法

[发明专利]一种双模式自动保护动力源可切换调温控制方法-CN201610227787.4有效
发明人：刘杰;李向阳;敖鹰;武芳;李仁洙;黄辉;赵明朝;董志涛 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：为了确保发射车调温系统满足不同模式和机动环境下调温需求，本发明提供了一种双模式自动保护动力源可切换调温控制方法，包括(1)获得温度信息并配置温度目标值；(2)根据温度传感器的配置初始化调温控制策略；(3)根据供电方式改变调温控制策略；(4)根据发动机转速自动切换压缩机动力源。本发明这种双模式自动保护动力源可切换调温控制方法实现了自动适应不同车型的调温需求，通过自动识别不同舱室温度传感器的配置情况，温控组合启动不同的调温策略。采用供配方式的多样性和自动保护功能，提高了调温系统的可靠性。在制冷过程中自动切换压缩机动力源，使得底盘发动机转动时电机停止工作，避免了电力的浪费。
一种双模自动保护动力切换调温控制方法

[发明专利]一种基于多线程独立调节可配置温控系统模拟方法-CN201610227062.5有效
发明人：刘杰;李向阳;李荣;张帆;黎兰;赵京坡;赵龙飞;李仁洙;敖鹰 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G05D23/30 文献下载
摘要：为了满足对受到多个因素分别作用下的发射车的温控模拟要求，确保新形势下发射车温控系统战士模拟训练的需要，本发明提供了一种基于发射车温控系统的多线程独立调节可配置温控系统模拟方法，包括(1)获得温度设置信息；(2)根据温度设置信息模拟温度值；(3)输出经过模拟的温度值。本发明基于发射车温控系统的多线程独立调节可配置温控系统模拟方法实现了温控系统的独立操作运行，灵活再现了发射车实战温控系统的操作运行模式，大大提高了战士对武器装备的熟练程度。
一种基于多线程独立调节配置温控系统模拟方法

[发明专利]一种发射车车控系统的仿真测试方法-CN201710690248.9在审
发明人： 李仁洙;杨紫薇;李德忠;刘佑民;刘杰 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射车车控系统的仿真测试方法，该仿真测试方法包括仿真测试环境的搭建步骤、仿真测试平台正常时的测试步骤以及仿真测试平台异常时的测试步骤。基于上述的方案，本发明能够对发射车的多种工作流程进行仿真，包括发射车伸支腿油缸仿真、收支腿油缸仿真、起竖发射筒仿真及回平发射筒仿真等。本发明极大地降低了硬件设备投入和仿真测试时间，具有通信实时性好、可移植性强、通用性强、易根据需要进行调整等优点。
一种发射车车系统仿真测试方法

[发明专利]基于无线通信网络的多车箭体集装箱环境监控系统及方法-CN201610532443.4在审
发明人：续九华;邢然;郑国昆;李博;许学雷;苏娟;李仁洙 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明的基于无线通信网络的多车箭体集装箱环境监控系统，包括综合管理台监控系统和单车监控系统，其中：综合管理台监控系统，用于通过无线链路同步接收各运输车发送的关键参数数据，并集中显示和存储，接收查询和指令输入，形成控制数据下行分发；单车监控系统，用于全程采集集装箱的环境参数和供配电系统的工作状态参数，形成环境数据和配电系统工况数据，存储并显示，形成关键参数数据通过无线链路上传，形成单车控制指令控制供配电系统和反馈执行机构的启停。实现了行进中短距离分散的集装箱进行实时可靠的环境状态并发采集、处理、传输存储、显示以及控制及反馈的监控过程。保障了箭体公路运输过程的安全性和可靠性。还包括监控方法。
基于无线通信网络多车箭体集装箱环境监控系统方法

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