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[发明专利]一种基于预设性能函数的二阶滑模控制方法、装置及设备-CN202311101346.6在审
发明人：张亮;李丹钰;张哲;谢祎辰 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于预设性能函数的二阶滑模控制方法、装置及设备，方法包括：获取预设的动力学方程和预设的期望值，并结合得到误差动力学方程；获取单调递增的标量函数；获取预设性能函数，并将标量函数带入预设性能函数引理，得到指定时间预设性能函数；确定指定时间预设性能函数与预设的误差初值的乘积，以误差动力学方程减去乘积，得到指定时间误差动力学方程；根据指定时间误差动力学方程确定预定时间滑模控制器，以使指定时间误差动力学方程在预定时间之前收敛。本申请可以将预定时间控制器升级为指定时间控制器，解决二阶系统的高精度、高时间依赖控制问题，可广泛应用于系统控制技术领域。
一种基于预设性能函数二阶滑模控制方法装置设备

[实用新型]一种弓式倾转旋翼飞行器-CN202320728776.X有效
发明人：张亮;李丹钰;蔡润宇;蔡佳宁;孙志辉;郑梓涛;唐培杰 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及电动垂直起降飞行器技术领域，特别公开了一种弓式倾转旋翼飞行器，包括机身、主翼、弓式副翼、以及动力输出方向可调的第一推力装置、以及第二推力装置；机身两侧分别连接有主翼和弓式副翼，弓式副翼连接主翼；主翼上连接有第一推力装置和第二推力装置，弓式副翼上连接有第一推力装置；第一推力装置用于以可选择的方式提供前进和上升推力；第二推力装置用于提供上升推力。飞行器水平飞行时，第二推力装置单独控制飞行器滚转动作，避免第一推力装置额外倾转动力方向以控制滚转的情况，保持水平推进的动力，避免水平推进效率的降低，提高飞行效率。
一种弓式倾转旋翼飞行器

[实用新型]一种机翼可折叠的跨域垂直起降飞行器-CN202320746287.7有效
发明人：张亮;李丹钰;莫崇森;钟雨晴;郭昊诚;李兴蕊 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及跨域垂直起降飞行器技术领域，特别公开一种机翼可折叠的跨域垂直起降飞行器，包括机身、前翼和后翼；所述机身的两侧均连接有所述前翼和所述后翼，所述机身的尾部连接所述尾部推进装置；所述前翼内嵌有第一机翼推进装置，所述前翼与所述机身间连接固定有第一倾转装置，所述第一倾转装置用于展开所述前翼以及将所述前翼靠拢至所述机身两侧；所述后翼内嵌第二机翼推进装置，所述后翼与所述机身间连接固定有第二倾转装置，所述第二倾转装置用于展开所述后翼以及将所述后翼内收至所述机身内。前翼和后翼可内收且内嵌有推进装置，以流水状构型降低了空气或水阻力，本申请可进行固定翼空中巡航、多旋翼垂直起降和水下巡航状态的切换。
一种机翼可折叠垂直起降飞行器

[实用新型]一种水利工程管道切割装置-CN202021551946.4有效
发明人：蔡金山;刘晓伟;李丹钰;任子文;剧潇帅 -专利权人：蔡金山
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水利工程技术领域，尤其是一种水利工程管道切割装置，包括切割台，切割台的两侧均设有电动滑轨A，电动滑轨A的内侧设有滑块A，滑块A的一侧设有支撑架，支撑架的顶端底侧设有电动滑轨B，电动滑轨B的内侧设有滑块B，滑块B的底侧设有电动伸缩杆，电动伸缩杆的底侧设有切割机构，切割台的内侧设有齿条，齿条的顶侧设有移动齿轮，移动齿轮的一侧设有丝杆A，丝杆A的外侧设有连接杆A，连接杆A的一侧设有连接杆B，连接杆B的一侧设有弧形卡块，切割台的一侧设有驱动电机和丝杆B，该水利工程管道切割装置，结构简单巧妙，使用方便快捷，夹持稳定性高，切割质量高。
一种水利工程管道切割装置

[实用新型]一种可计步数的多功能拐杖-CN201621340438.5有效
发明人：宣秀琳;王筝;滕水生;张潇逸;钟建群;许晓伟;王苗苗;傅之建;李丹钰;杨利灵;赵羚妤 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： A45B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可计步数的多功能拐杖，包括拐杖本体，拐杖本体包括拐杖头、拐杖杆，拐杖杆一端连接拐杖头，另一端为触地端，触地端设置压力传感器，拐杖头一端为手持端，另一端为智能端，手持端设有心率传感器，智能端上表面设有用于显示心率传感器检测结果的心率显示屏以及用于显示压力传感器测量次数的计数显示屏。本产品，以老年的量化运动为基础，满足老年的动力需求和趣味需求，设计心率监测下的记步拐杖，具备显著优势。
一种可计步数多功能拐杖

[实用新型]一种多功能拐杖-CN201621340632.3有效
发明人：王筝;傅之建;李丹钰;钟建群;曹雨巍;陈敏佳;赵羚妤;宣秀琳;张潇逸 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： A45B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能拐杖，包括拐杖头、拐杖杆，拐杖头和拐杖杆均为空心结构，拐杖头一端为手持端，另一端为智能端，手持端设有心率传感器，智能端上表面设有用于显示心率传感器检测结果的心率显示屏，拐杖杆内设有环状限位板、采力杆、弹簧，触地端端面设有通孔，采力杆上设有第一限位件、第二限位件，采力杆的一端依次穿过环状限位板、通孔后伸出触地端，另一端铰接设于拐杖头内的拨动杆，弹簧一端连接第一限位件，另一端连接环状限位板，拐杖头内设有计步器。目前市面上尚没有针对老年人运动特点的记步拐杖。本产品，以老年的量化运动为基础，满足老年的动力需求和趣味需求，设计心率监测下的记步拐杖，具备显著优势。
一种多功能拐杖