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[发明专利]一种光响应可促渗抗肿瘤纳米粒子及其制备方法和应用-CN202311022572.5在审
发明人：陈帅君;于超生;于梦;权小龙;许熠铭;胡学勇 -专利权人：南方医科大学珠江医院
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61K9/51 文献下载
摘要：本发明涉及一种光响应可促渗抗肿瘤纳米粒子及其制备方法和应用。一种光响应可促渗抗肿瘤纳米粒子，该光响应可促渗抗肿瘤纳米粒子包括锰多巴胺纳米粒子，所述锰多巴胺纳米粒子负载有抗肿瘤药物和薄荷醇。本发明的光响应可促渗抗肿瘤纳米粒子，通过高渗透长滞留(EPR)效应实现肿瘤部位的蓄积。本发明将锰多巴胺纳米粒子作为载体，将薄荷醇作为促渗剂。锰多巴胺载体可以在低浓度、短时间光照条件下达到治疗所需温度，且其光热效应显著优于聚多巴胺载体。
一种响应可促渗抗肿瘤纳米粒子及其制备方法应用

[发明专利]一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法-CN202310354873.1在审
发明人：石青;肖航;王若超;杜鎔杰;权小龙;高俊辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法，涉及机器人技术领域，包括壳体、驱动装置和两个行走跳跃单元，所述驱动装置固设在所述壳体中；每个所述行走跳跃单元都包括驱动轴、驱动摆杆、从动轴、腿部导轨连杆、第三连杆、第四连杆、足部连杆、第一弹簧、第二弹簧和蓄力绳。本发明的耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构在工作时能够通过蓄力绳拉动四边形连杆，使得四边形连杆机构变形，从而使第一弹簧和第二弹簧蓄能，在释放从动齿轮和蓄力绳之后，第一弹簧和第二弹簧的蓄能释放，从而实现了跳跃动作；同时利用腿部导轨连杆能够驱动四边形连杆摆动，从而实现行走步态；从而实现了腿足机构行走步态与跳跃步态的耦合。
一种耦合驱动蓄力调节跳跃机构方法

[发明专利]一种脂质体凝胶及其制备方法和应用-CN202310492429.6在审
发明人：于梦;姚广裕;兰新月;文楚然;权小龙;林慧敏 -专利权人：南方医科大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种脂质体凝胶及其制备方法和应用，涉及生物医药领域。该脂质体凝胶包括重量份比为1：2‑4的脂质体和醛化黄原胶；醛化黄原胶由氧化剂氧化黄原胶得到；脂质体包括用量比为(40‑60)mol：(20‑30)mol：(20‑30)mol：(450‑550)μg的二十二碳六烯酸、磷脂酰乙醇胺、胆固醇、二氢卟吩e6。该脂质体凝胶可注射，具备载药功能，能够进行药物的体内递送，同时可实现对负载药物的缓慢释放和响应性释放的效果，避免突释效应，能够增加局部药物浓度，减小副作用，改善药效；水凝胶骨架可以保护脂质体的完整性，提高其稳定性，适用于局部给药，扩展了脂质体的应用范围。
一种脂质体凝胶及其制备方法应用

[发明专利]一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法-CN202310375889.0在审
发明人：石青;王若超;肖航;权小龙;杜鎔杰;高俊辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人及脊椎‑腿足耦合驱动方法，涉及仿生机器人技术领域，包括主动脊柱和两个肢体，两个肢体分别为前肢和后肢，两个肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够伸缩地设置于主动脊柱的两端，主动脊柱能够驱动肢体俯仰以及伸缩。脊椎‑腿足耦合驱动方法通过耦合控制摆动输出件的摆动状态、肢体的伸缩状态和弹性腿的蓄放能状态来模拟四足动物奔跑时脊柱俯仰、收缩和腿部的蓄放能状态。本发明提供的方案能够更加真实地模拟四足动物的奔跑姿态，以提高移动速度以及能量效率。
一种机器人脊椎耦合驱动方法

[发明专利]一种四足机器人转弯控制方法及系统-CN202210197475.9有效
发明人：石青;权小龙;贺一鸣;高俊辉;郭晓雯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人转弯控制方法及系统，使得腰部刚化的机器人转弯半径由原来的分米级别降为厘米级别，同时转弯一圈所需时间缩短为原来的十分之一，以左转为例，左后腿膝盖始终与地面接触，形成一个支点，通过右前腿和右后腿的配合，使得身体做以左后膝盖和地面接触点为轴的定轴转动，大大减小了转弯半径。
一种机器人转弯控制方法系统

[发明专利]一种仿生机器人腿足机构-CN202110822993.0有效
发明人：石青;王若超;高俊辉;权小龙;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生机器人腿足机构，包括安装模块、股骨模块、胫骨模块和趾骨模块，其中，安装模块包括壳体和设置于壳体内的第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；股骨模块可转动地与壳体相连，股骨模块与第一驱动器传动相连；胫骨模块可转动地与股骨模块相连，胫骨模块与第二驱动器传动相连；趾骨模块可转动地与胫骨模块相连，趾骨模块与第三驱动器传动相连，胫骨模块位于股骨模块与趾骨模块之间。本发明的仿生机器人腿足机构，股骨模块、胫骨模块以及趾骨模块分别连接有驱动器，共有三个自由度，可以模拟自然界腿足动物踝、膝、髋三个关节的运动，提高机构的仿生性与运动灵活性。
一种仿生机器人机构

[发明专利]一种四足机器人运动控制方法及系统-CN202111401734.7在审
发明人：石青;贺一鸣;权小龙;高俊辉;金彦周;高子航;余张国 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人运动控制方法及系统，方法包括：从分度表中选取所述初始底层控制参数对应的四肢的地面反力Fi；基于所述待执行的运动模态对应的初始底层控制参数计算第i足端位置到质心位置的向量ri；将Fi和ri输入四足机器人的动力学模型中进行参数优化，获得最优底层控制参数；基于所述最优底层控制参数确定不同步态模式下四肢八个关节处的驱动角度；计算腰部两个关节处的驱动角度；基于各关节处的驱动角度驱动机器人的各个关节。本发明公开的方案在无传感信息下对微小型四足机器人进行开环的多模态运动控制，具有较高的环境鲁棒性，同时能够根据不同环境实时调整步态轨迹和关节角度。
一种机器人运动控制方法系统

[实用新型]一种便于使用的呼吸回路座-CN202023302891.6有效
发明人： 权小龙 -专利权人：昆山鸿裕华精密机械科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61M16/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于使用的呼吸回路座，包括装置主体，所述装置主体后表面外侧设置有第一固定块，且所述第一固定块固定连接于墙面，所述第一固定块顶端设置有移动机构，所述移动机构还包括滑槽，所述滑槽内侧设置有滑块，所述滑块顶端表面设置有支撑架，所述支撑架另一端外表面设置有第一限位块，所述装置主体后表面设置有第二固定块，所述第二固定块底端表面开设有第一限位槽，且所述第一限位块处于第一限位槽内侧；通过设置了移动机构，使得装置主体可以根据患者的不同需求，沿着患者床位的墙面灵活移动，起到便于移动的效果。
一种便于使用呼吸回路

[实用新型]一种呼吸机用阀座固定装置-CN202023306667.4有效
发明人： 权小龙 -专利权人：昆山鸿裕华精密机械科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61M16/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种呼吸机用阀座固定装置，包括装置主体，所述装置主体底端设置有固定架，所述固定架底端表面固定连接有底座，所述固定架内侧开设有通口，所述装置主体一端贯穿通口处于固定架外侧，所述装置主体两侧表面均开设有第一限位槽，所述第一限位槽内侧设置有卡块，所述通口一侧表面开设有第二限位槽，所述卡块一端固定连接有弹簧，所述卡块另一端处于第二限位槽内侧，所述第二限位槽一侧表面开设有滑槽，所述滑槽内侧设置有推杆，所述推杆一端固定连接有推块；通过设置的固定架，让设备使用时可以固定在固定架内侧放置在桌面上，并且安装拆卸非常简捷，有效避免了设备在使用过程中无法固定的情况，保证接头处不会发生松动。
一种呼吸机用阀座固定装置

[发明专利]一种油田抽油机节能控制方法及控制系统-CN201710102845.5有效
发明人：张文琦;董永峰;杨贵柱;刘珍;郑贵玉;权小龙;韩旭;景朝 -专利权人：郑州煤机智能工作面科技有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种油田抽油机节能控制方法及控制系统，选择节能控制模式后，当续液重量大于预热称重时启动抽油机开始工作，当抽油机工作一个运行周期后，依次判断续液重量是否大于停机称重和抽油机是否处于轻载状态，若续液重量不大于停机称重或抽油机处于轻载状态则关闭抽油机，并在一个停机周期后启动抽油机，若续液重量大于停机称重且抽油机不处于轻载状态则判断系统是否结束运行，若未结束则抽油机继续工作一个运行周期，重复上述步骤，若结束则跳出节能控制模式，本发明实现了抽油机高效节能的自动控制。
一种油田抽油机节能控制方法控制系统

[实用新型]一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人-CN202120448704.0有效
发明人：许毅;石青;高俊辉;权小龙;郭晓雯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括依次转动连接的头部视觉感知单元、前肢腿足机构、腰部转动装置和后肢腿足机构，所述前肢腿足机构通过前肢驱动装置进行驱动，所述后肢腿足机构通过后肢驱动装置进行驱动。本实用新型的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人能够实现灵巧的运动，能够适应复杂的环境，通过头部视觉感知单元可实现全方位、无死角的环境探测。
一种面向狭窄空间探测机器人

[发明专利]一种仿生柔性脊柱及机器人-CN202110468177.4有效
发明人：石青;王若超;高俊辉;高子航;孙韬;权小龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生柔性脊柱及机器人，涉及机器人技术领域，包括支撑骨骼的一端设置有第一拉紧释放机构，支撑骨骼的另一端设置有第二拉紧释放机构，第一拉紧释放机构和第二拉紧释放机构均包括至少一个拉线和驱动机构，第二拉紧释放机构的拉线的一端与支撑骨骼的一端连接，第一拉紧释放机构的拉线的一端与支撑骨骼的另一端连接，第一拉紧释放机构的驱动机构驱动拉线拉紧或释放实现支撑骨骼水平方向的弯曲，第二拉紧释放机构的驱动机构驱动拉线拉紧或释放实现支撑骨骼竖直方向的弯曲。采用本发明的仿生柔性脊柱可以实现俯仰、偏航以及前肢后肢扭转的四自由度运动，能够解决现有微型四足机器人躯干脊柱自由度少、运动模式单一、灵活性差的问题。
一种仿生柔性脊柱机器人

[实用新型]一种呼吸机摆杆式行程比例阀-CN202021429598.3有效
发明人： 权小龙 -专利权人：昆山鸿裕华精密机械科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A61M16/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种呼吸机摆杆式行程比例阀，涉及比例阀技术领域，包括底板，所述底板上放置有安装板，所述安装板顶面固定安装有阀体，所述底板顶部两侧分别固定设置有定位机构，所述定位机构可调节，所述定位机构用以所述底板的位置，所述底板顶面两侧分别可拆卸固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调节，两个所述伸缩杆间固定设置有防雨板，所述防雨板前后两侧均固定设置有弧形罩，本实用新型解决了比例阀有时在室外进行使用，比例阀直接暴露在空气中，缺少保护装置，容易受到雨水侵蚀的问题。
一种呼吸机摆杆式行程比例

[实用新型]一种用于消毒机器人机身加工冲压的装置-CN202021678289.X有效
发明人： 权小龙 -专利权人：昆山鸿裕华精密机械科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于消毒机器人机身加工冲压的装置，包括底座，所述底座顶部表面一侧固定安装有机身，所述机身的一侧固定安装有防护仓，所述防护仓的内部一侧设置有控制组件，所述机身的顶部通过螺栓固定安装有电机，所述电机的输出端设置有传动组件，所述传动组件的末端活动安装有转换杆，所述转换杆的末端设置有冲压组件。该装置固定安装在底座顶部表面的挡板有效的防止了生产加工过程中产生的废屑溅落至地面或工作人员身上，该装置在使用过程中，可根据所需冲压零件的不同，对安装在推杆底部的模具进行更换，在底部设置了储物装置，防止常用的工作用具无处安放和摆放零散的现象。
一种用于消毒机器人机身加工冲压装置

[实用新型]一种阀座打磨装置-CN202021678308.9有效
发明人： 权小龙 -专利权人：昆山鸿裕华精密机械科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种阀座打磨装置，包括工作台和支架，所述工作台内部固定安装有位移组件，所述工作台底部的两侧皆固定安装有支架，所述支架之间固定安装有收集组件。本实用新型通过在工作台内部固定安装有位移组件，能够利用滑块，在滑轨的内部进行左右移动，达到打磨组件所需要的打磨位置，再利用螺栓贯穿限位孔，便于工作人员对滑块的位置进行固定，方便工作人员对不同尺寸的阀座打磨工作，从而提高打磨质量，利用防护罩在打磨过程中，防止打磨碎屑四处溅射，能够对碎屑进行引导，保护工作人员的安全，并归拢碎屑，使碎屑降落至收集盒，利用液压缸，推动伸缩杆，实现收集盒的升降，方便工作人员将打磨废料的回收处理。
一种打磨装置

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