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[发明专利]一种可控多连杆码垛机器人-CN201410833097.4无效
发明人：蔡敢为;王龙;张林;关卓怀;张永文;朱凯君;李智杰;王麾;石慧;范雨;黄院星;王少龙 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种可控多连杆码垛机器人，该码垛机器人的第一主动杆一端连接在旋转机架上，第一主动杆另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与小臂一端连接，小臂另一端连接在末端执行器平动保持器上；大臂下端通过第一转动副连接在旋转机架上，大臂上端通过复合铰链连接在小臂上，同时大臂上端通过复合铰链与三角辅助架第一端连接；第一辅助连杆一端连接在旋转机架上，第一辅助连杆另一端与三角辅助架第二连接端连接，第二辅助连杆与三角辅助架第三连接端连接，第二辅助连杆另一端连接在末端执行器平动保持器上。本发明结构更加稳定，承载能力强，通过组合运动输出能实现空间的搬运垛作业，且轨迹灵活多变，机器人具有较强柔性化输出的能力。
一种可控连杆码垛机器人

[发明专利]一种多自由度工业机器人机构-CN201410830392.4无效
发明人：蔡敢为;段铭钰;张林;黄逸哲;李荣康;邓承祥;王龙;张永文;朱凯君;李智杰;王麾;王小纯;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度工业机器人机构，包括回转平台、机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、输出臂、第四连杆以及第五连杆；所述回转平台通过第一转动副连接在机架上；所述第一连杆下端通过第二转动副连接在回转平台上，第一连杆上端通过第三转动副与第二连杆一端相连，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副连接在输出臂上；所述第四连杆下端通过第六转动副连接在回转平台上，第四连杆上端通过第七转动副与第五连杆一端相连，第五连杆另一端通过第八转动副连接在第一连杆上。本发明不仅具有传统并联机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统并联式机器人运动空间大，更灵活。
一种自由度工业机器人机构

[发明专利]一种变胞机构式轮式移动码垛机器人机构-CN201410756102.6无效
发明人：蔡敢为;陈渊;王麾;范雨;王少龙;李智杰;朱凯君;张永文;王龙;王小纯;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种变胞机构式轮式移动码垛机器人机构，包括可移动平台、机身、第一主动杆、第二主动杆、手臂杆和三角形连杆构件，所述三角形连杆构件包括第一边杆、第二边杆和第三边杆，手臂杆末端为输出端，工作时，通过第七转动副和第四转动副的结合，使三角形连杆构件的第二边杆与手臂杆的第四转动副与第六转动副间部分重叠，实现两自由度与单自由度机构间转变，有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，并且这种机构同时具有移动和操作的功能，工作空间大，能适应不同任务、场合和工作对象。
一种机构轮式移动码垛机器人

[发明专利]一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂-CN201410769077.5有效
发明人：蔡敢为;李智杰;王麾;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。主动杆均与旋转机架连接，第一主动杆与第三连杆连接，第二主动杆与第三拉杆连接，第三主动杆与第一拉杆连接，第四主动杆与第二拉杆连接，第三连杆与第三拉杆连接，支撑架分别与第一、第二连杆、第二拉杆连接，机械手分别与第一、第二连杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
一种具有连杆自由度可控机构移动机械

[发明专利]利用六自由度五杆移动式连杆机构进行焊接施工的方法-CN201410814474.X有效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用六自由度五杆移动式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
利用自由度移动式连杆机构进行焊接施工方法

[发明专利]一种可控机构式轮式移动码垛机器人-CN201410795244.3有效
发明人：蔡敢为;王麾;范雨;王少龙;李智杰;张永文;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟;温芳 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种可控机构式轮式移动码垛机器人，包括一个带并联闭环子链的执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现运动。本发明通过合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
一种可控机构轮式移动码垛机器人

[发明专利]一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动焊接机器人-CN201410770641.5无效
发明人：蔡敢为;王麾;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动焊接机器人，包括移动平台，机身，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆构成的两个并联闭环子链，机身、第一连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及末端执行器构成的一个串联执行机构子链。所述并联闭环子链可控制第一连杆在并联闭环子链的所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明含有对称机构式的闭环子链，其性能比一般的并联机构更加优越，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，并通过移动平台使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，有更大的机动性、灵活性，能作用于更多的场合。
一种空间可控并联闭环连杆移动焊接机器人

[发明专利]利用六自由度可控机构式连杆机构进行焊接施工的方法-CN201410814399.7无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用六自由度可控机构式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
利用自由度可控机构连杆机构进行焊接施工方法

[发明专利]一种多自由度并联机构式移动点焊机器人-CN201410756027.3无效
发明人：蔡敢为;陈渊;王麾;范雨;王少龙;李智杰;朱凯君;张永文;王龙;王小纯;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度并联机构式移动点焊机器人，包括一个可移动平台、并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述四个可控四杆机构闭环执行机构子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过可移动平台实现移动功能，通过四个可控四杆机构闭环执行机构子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，这种结构使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，能作用于更多的场合，具有广阔的市场发展潜力。
一种自由度并联机构移动点焊机器人

[发明专利]一种多自由度可控轮式移动码垛机器人机构-CN201410755634.8无效
发明人：蔡敢为;陈渊;王麾;范雨;王少龙;李智杰;朱凯君;张永文;王龙;王小纯;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度可控轮式移动码垛机器人机构，包括一个手臂升降机构和一个可移动平台。所述的手臂升降机构由一个平面五杆机构和一条支链构成，本发明通过一个平面五杆机构和一条支链的合成运动实现手臂升降机构的平面运动，通过可移动平台的运动实现整个机构的空间运动。利用两个串联的平行四边形结构保证末端执行器的始终平动。该机构使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，同时具有移动和操作功能，能够实现复杂的运动输出，较好地实现各种码垛动作，适用于更多的场合。
一种自由度可控轮式移动码垛机器人机构

[发明专利]一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人-CN201410769095.3无效
发明人：蔡敢为;王麾;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单，同时移动和操作的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，能作用于更多的场合。
一种具有自由度机构移动焊接机器人

[发明专利]一种多自由度可控并联式移动机器人-CN201410755656.4无效
发明人：蔡敢为;陈渊;王麾;范雨;王少龙;李智杰;朱凯君;张永文;王龙;王小纯;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度可控并联式移动机器人，包括一个可移动平台、四个并联的可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述可控四杆机构闭环子链控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动实现动平台的空间运动。本发明通过移动平台实现移动功能，通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，精度高。这种结构使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
一种自由度可控并联移动机器人

[发明专利]一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂-CN201410826586.7有效
发明人：蔡敢为;朱凯君;张林;黄院星;李俊明;李智杰;张永文;王龙;王麾;范雨;王少龙;石慧;关卓怀 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接；第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接；第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接；第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接；第一主动杆下端连接在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一摆动杆上；第二主动杆下端连接在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在滑动套筒上第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。本发明克服了关节误差易积累、反应不灵敏等缺点，工作效率和稳定性高。
一种移动自由度连杆可控操作机械

[发明专利]一种多自由度可控机构式移动连杆机构-CN201410814207.2无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式移动连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
一种自由度可控机构移动连杆机构

[发明专利]一种六自由度五杆移动式连杆机构-CN201410814300.3无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度五杆移动式连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第二个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
一种自由度移动式连杆机构