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[发明专利]一种基于旋转合成模型的动平台空间配准方法-CN202310848843.6在审
发明人：王俊;曾雅俊;魏少明;孙进平;周璇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转合成模型的动平台空间配准方法，涉及多动平台传感器数据处理技术领域。本发明方法根据所有移动平台传感器对于单个公共机会目标的量测建立信号量测模型，将量测转换到地心地固坐标系下，将姿态角累积偏差引入到非线性转换函数中，建立极大似然函数，基于最大似然估计获得各时刻的目标状态融合估计值；再联合引入各传感器的联合偏差抖动与目标状态融合估计值并建立似然函数；对各传感器的联合偏差抖动进行迭代获取各传感器联合偏差估计值，用于对原始量测进行补偿，完成移动平台下的多传感器空间配准。本发明有效解决平台剧烈运动下传感器偏移偏差和平台姿态偏差的估计问题，并进一步提高了空间配准的精度。
一种基于旋转合成模型平台空间方法

[实用新型]一种便于进出料的生化试剂盒-CN202320675074.X有效
发明人： 曾雅俊;李思敏;曾荣 -专利权人：武汉菲越生物科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65D25/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于进出料的生化试剂盒，涉及生化试剂盒技术领域，包括生化试剂盒主体，生化试剂盒主体的内侧连接有固定板，固定板的上端设置有试剂标识，固定板的上端开设有试剂腔，试剂腔的上端连接有试剂，试剂腔的下端开设有插孔，生化试剂盒主体的左右两侧设置有一级出料组件，一级出料组件的上端设置有二级出料组件，该便于进出料的生化试剂盒，通过二级把手在第二滑轨中进行上下移动，使得对应的顶杆能够进行上下移动，还可通过一级把手在第一滑槽中进行上下移动，使得所有顶杆能够进行同步升降，不仅便于使用者精准的对每个试剂进行单独的拿取，还可一次性全部取出，拿取更方便。
一种便于进出生化试剂盒

[实用新型]一种生物医药研究用固体药品研磨机-CN202320332478.9有效
发明人：袁中伟;易红波;周钵淳;曾雅俊 -专利权人：武汉菲越生物科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B02C7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及生物医药研技术领域，且公开了一种生物医药研究用固体药品研磨机，包括研磨设备，研磨设备外侧固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的上端固定安装有固定板，固定板的上表面固定安装有液压杆，液压杆的下端固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有研磨块，安装板的上表面安装有环形卡板，环形卡板与安装板的外表面均设置有螺纹孔，且螺纹孔的内部螺纹安装有安装螺栓，环形卡板的下侧面安装有磨盘。该生物医药研究用固体药品研磨机，通过电动伸缩杆、固定板、液压杆、驱动电机、研磨块、环形卡板、磨盘、安装板、安装螺栓的配合设置，从而达到了能便捷的对磨盘进行拆除，能方便对研磨块和磨盘进行清理。
一种生物医药研究固体药品研磨机

[实用新型]一种用于生物基材料技术研发的抗拉力检测装置-CN202220187470.3有效
发明人： 曾雅俊;易红波 -专利权人：武汉菲越生物科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及抗拉力检测装置技术领域，且公开了一种用于生物基材料技术研发的抗拉力检测装置，包括平台本体，所述平台本体的上表面上下两侧均安装有滑轨，所述滑轨的上方连接有滑块，所述滑块的左侧连接有弹簧一，所述弹簧一的左侧连接有固定块，所述固定块的左侧安装有材料固定装置，所述弹簧一的下方安装有标尺，所述平台本体的左侧安装有手摇柄，所述手摇柄的右侧安装有螺杆，通过当进行检测时，平台本体上方有4组材料固定装置，每组材料固定装置下方有标尺，可以同时检测不同的生物基材料，且通过下方的标尺，进行对比，非常清晰明朗，达到一个可以同时检测多种生物基材料抗拉力的效果。
一种用于生物基材技术研发拉力检测装置

[发明专利]一种生物产品技术研发用无菌式样本材料研磨离心筛分装置-CN202210145231.6在审
发明人：易红波;袁中伟;周钵淳;曾雅俊 -专利权人：武汉菲越生物科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B02C7/08 文献下载
摘要：本发明涉及生物产品技术研发技术领域，且公开了一种生物产品技术研发用无菌式样本材料研磨离心筛分装置，所述承接支架的上表面固定连接有储存机构，所述储存机构的前表面固定连接有电机安装座，且储存机构的上表面中间位置处固定连接有筛分筒，所述筛分筒的上表面活动安装有密封盖板，且筛分筒的内部设置有研磨机构。通过外接电源带动驱动电机转动，继而带动从动转轮转动，从动转轮转动带动中心驱动杆转动，中心驱动杆转动，对样本进行精细研磨，筛分板在转动时将样本碎屑下落至下方的不同位置处，储存室位于其正下方，其通过挡板分割成不同区域，碎屑在其内部分类，在增加研磨效果的同时可以根据碎屑尺寸的不同进行分类。
一种生物产品技术研发无菌式样材料研磨离心筛分装置

[发明专利]一种信息缺失量测下的多传感器空间配准方法-CN202010898430.5有效
发明人：王俊;曾雅俊;刘纯胜;魏少明;吴钦辰;张景 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息缺失量测下的多传感器空间配准方法，涉及信息融合技术领域。首先在多传感器多目标场景下提取单个公共显著性目标，并分为完整量测与缺失量测。然后将K个时刻完整的三维信息量测，通过空间极坐标变换得到量测值并建立似然函数。基于最大似然估计，获得K个时刻公共直角坐标系下完整的目标状态融合估计值并转换到信息缺失量测传感器坐标系下。利用K个时刻显著性目标的缺失量测更新获得所有量测的目标状态最优融合估计，并转换到各个测量坐标系下，引入各传感器的偏差抖动Δβ进行迭代，求出各传感器系统偏差估计值β′，最后对原始量测进行偏差补偿，完成空间配准。本发明解决了信息缺失量测下的偏差估计，提高了空间配准精度。
一种信息缺失量测下传感器空间方法