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[发明专利]一种误差补偿方法、装置及存储介质-CN202111368517.2有效
发明人：王广炎;曹柳芳;宋晓波 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供一种误差补偿方法、装置及存储介质，涉及精密平台技术领域，用于解决现有技术中定位精度低的问题。该方法包括：获取作业设备的目标标准位置，然后，读取预先建立好的标准位置与误差补偿数据的对应关系，其中，对应关系中的误差补偿数据为根据线性位移误差和直线度误差确定的，确定与目标标准位置对应的目标误差补偿数据，接着，根据目标标准位置和目标误差补偿数据，确定作业设备的实际作业位置。这样一来，可以有效提高作业设备的定位精度。
一种误差补偿方法装置存储介质

[发明专利]双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置-CN202011454135.7在审
发明人： 曹柳芳;王广炎;何烽光;冯晓庆 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请涉及双驱动装置运动控制技术领域，公开了一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置，利用负载的第一端在第一导轨上的当前位置以及负载的第二端在第二导轨上的当前位置，确定用于表示负载当前位置的第一反馈信息、以及用于表示负载在第一导轨和第二导轨的延展方向转动情况的第二反馈信息；基于第一反馈信息对应的第一期望值与第二反馈信息对应的第二期望值，确定第一驱动和第二驱动各自的驱动指令值，分别对第一驱动和第二驱动进行控制，以使负载移动至期望位置。从而可以解决双驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。
驱动装置运动同步控制方法相关

[发明专利]一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人-CN201911252019.4有效
发明人： 曹柳芳;刘正勇;何烽光;孙毅 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人，由于预先建立的对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所以确定出的各轴的第一参数对应的第二参数考虑了振动幅度的影响，以使得在进行运动规划以及控制各个轴进行运动时，考虑了振动幅度的影响，可以有利于将各轴的振动幅度控制在可接受范围内，从而对机器人各个轴的振动进行有效抑制，提高机器人运动的准确性。并且，本发明实施例提供的控制方法基于运动学方式来抑制轴的振动，不仅处理方式简单、处理效率高、也无需对控制装置的计算能力有较高的要求，以及无需对机器人的结构进行改动，同时与伺服驱动器的参数无关，无需受到伺服驱动器的影响，具有广泛的实用性。
一种机器人控制方法装置

[发明专利]一种机器人控制方法及装置-CN201811548931.X有效
发明人： 曹柳芳;王广炎;何烽光 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人控制方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。本发明实施例能够使机器人以曲线参数随运动时间均匀变化的方式沿目标二阶Bezier曲线运动完成路径之间的过渡，并且不需要为了满足相关的轨迹约束条件而降低在起始位置点q0以及终止位置点q2的速度。该方法包括：确定机器人运动过程中相邻的两条运动路径；在第一路径上选择一个起始位置点q0，在第二路径上选择一个终止位置点q2；以使得以起始位置点q0作为起点，以终止位置点q2作为终点，以预设路径点q1为控制点，构建目标二阶Bezier曲线；控制机器人在从第一路径过渡至第二路径时，沿目标二阶Bezier曲线，以曲线参数随运动时间均匀变化的方式运动。
一种机器人控制方法装置

[发明专利]一种原点标定系统及方法-CN201811591838.7有效
发明人：何烽光;曹柳芳;冯晓庆;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种原点标定系统，应用于自动化设备中，自动化设备包括关节基座、关节运动部、及用于驱动关节运动部运动的电机，该原点标定系统包括编码器、标定部件、原点传感器和控制器，其中，编码器安装于电机上，用于记录关节运动部的位置；当关节运动部相对于关节基座运动至标定部件与原点传感器对准时，原点传感器输出触发信号；控制器与原点传感器和编码器相连，用于接收原点传感器所输出的触发信号，并在开始接收到触发信号时获取编码器当前时刻的编码器值，根据所获取的编码器值确定原点所对应的编码器值。上述系统用于实现机器人等自动化设备原点的全自动标定，并提高标定精度，降低误差。
一种原点标定系统方法

[发明专利]一种控制机器人多轴同步运动的方法、装置-CN201810149079.2有效
发明人： 曹柳芳;何烽光;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提供一种控制机器人多轴同步运动的方法、装置，涉及人工智能技术领域，可解决无法高效率计算满足运动约束和运动同步要求所需最短时间的问题。方法包括：将机器人的N个轴中每个轴的运动参数和指定运行轨迹中机器人各轴的运动距离输入至约束方程组中；N为整数且≥2；求取约束方程组的可行域中目标函数的最优解，以得到最优解下的机器人各轴的加速时间Ta、匀速时间Tu和减速时间Td；圆整以得到完成指定运行轨迹机器人各轴的实际加速时间、实际匀速时间和实际减速时间；根据实际加速时间、实际匀速时间、实际减速时间、实际最大运动速度、实际最大加速度和实际最小加速度生成控制信号，控制各轴运动。
一种控制机器人同步运动方法装置

[发明专利]一种控制机器人多轴运动的方法、装置及系统-CN201811603477.3有效
发明人： 曹柳芳;何烽光;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种控制机器人多轴运动的方法、装置及系统，涉及人工智能技术领域，可提高示教操作效率，同时保证示教安全性。控制方法包括：接收多个运动轴的示教运动启动或停止信号，生成多条示教操作指令，每一条所述示教操作指令对应一个所述运动轴的示教操作指令；在笛卡尔坐标系下，根据所述多条示教操作指令，规划所述机器人的末端执行器的运动轨迹，生成所述机器人的各周期关节运动指令；将所述各周期关节运动指令转化为所述机器人的电机运动指令，以控制所述机器人的多个所述运动轴同时运动。本发明提供的控制机器人多轴运动的方法、装置及系统用于提高机器人的使用性能。
一种控制机器人运动方法装置系统

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