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[发明专利]卷膜机构-CN202111130476.3有效
发明人： 曹崇景;高兴;王磊;薛嘉盛 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B29C53/56 文献下载
摘要：本发明属于软体机器人驱动器技术领域，尤其涉及一种卷膜机构，包括：底架；驱动装置，驱动装置安装在底架上；卷膜装置，卷膜装置安装在底架上，卷膜装置包括第一卷膜组件和第二卷膜组件，第一卷膜组件和第二卷膜组件相对布置，并且，第一卷膜组件与第二卷膜组件均与驱动装置连接；其中，膜料端部的一侧端角固定于第一卷膜组件，膜料端部的另一侧端角固定于第二卷膜组件，驱动装置驱动第一卷膜组件与第二卷膜组件同步转动进行卷膜，使膜料卷膜成型为空心膜料棒。应用本发明的技术方案解决了现有技术中尚未存在专用于制作轧制DEA的设备，导致轧制DEA的制作比较困难的问题。
机构

[发明专利]隔膜泵-CN202111517009.6有效
发明人：杜阳阳;高兴;曹崇景;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F04B43/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种隔膜泵，包括支撑梁、记忆合金拉件、泵壳及隔膜。所述支撑梁设有弹性板，所述弹性板的两端与所述支撑梁滑动连接。所述记忆合金拉件的两端与所述弹性板的两端相连，且设于所述弹性板之上。所述泵壳穿设有与所述弹性板的中部相连的活塞。所述隔膜设于所述泵壳内且与所述泵壳围设形成压缩腔，所述隔膜可被所述活塞挤压以压缩所述压缩腔。本申请提供的隔膜泵，将记忆合金拉件与弹性板两端相连接，在活塞完成一次下压动作后，断电后的记忆合金拉件马上在弹性板的带动下复位，活塞的下压动作的间隔时间很短，由此使隔膜泵可以获得较高的驱动频率。
隔膜

[发明专利]末端直驱力补偿的介电弹性体-绳牵引传力系统及方法-CN202310696790.0在审
发明人：高兴;曹崇景;熊璟;薛嘉盛 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端直驱力补偿的介电弹性体‑绳牵引传力系统及方法，该系统包括PC/控制系统、驱动器、数据采集卡、精密电压源、感知模块、伺服电机、力传感器、介电弹性体驱动器、锚定点、鲍登线以及套管；所述PC/控制系统与数据采集卡进行连接，数据采集卡引出导线分别与驱动器、力传感器、精密电压源和感知模块相连接；所述驱动器用于控制伺服电机；力传感器一侧通过鲍登线与伺服电机相连，另一侧通过鲍登线与介电弹性体驱动器相连，精密电压源和感知模块均与鲍登线中的导线相连接，介电弹性体驱动器与锚定点固定。本发明提出一种末端直驱力补偿的介电弹性体‑绳牵引传力系统，其在传统鲍登线传动系统中可实现力的精确控制。
端直补偿弹性体牵引力系方法

[发明专利]一种共振冲击自加载吸盘-CN202211490821.9在审
发明人： 曹崇景;高兴;王磊;吴创 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种共振冲击自加载吸盘，包括吸盘本体，所述吸盘本体内部形成有一侧开口的吸附空间；壳体，所述壳体内部形成有安装空间，且所述壳体的底部与所述吸盘本体连接；冲击机构，所述冲击机构包括两片固定于所述壳体内部的介电弹性体膜、中心杆和供电模块，所述中心杆的两端分别与两片介电弹性体膜抵接，所述供电模块分别与两片所述介电弹性体膜电连接，两片所述介电弹性体膜通断电时发生形变以使所述中心杆产生行程；且所述中心杆在达到行程最大时与所述壳体的底部抵触。本申请通过介电弹性体驱动器与吸盘的配合设置，使得共振冲击自加载吸盘操作简单，易于控制，结构简单，集成度高且携带性好，适用范围大，能够应用于多种场所。
一种共振冲击加载吸盘

[发明专利]介电弹性体驱动器及爬行机器人-CN202211308573.1在审
发明人： 曹崇景;高兴;王磊;吴创 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及介电弹性体技术领域，提供一种介电弹性体驱动器及爬行机器人，该介电弹性体驱动器包括第一介电弹性体、弹性结构件以及连接杆组件。弹性结构件与第一介电弹性体相间隔设置；连接杆组件的一端连接于第一介电弹性体且另一端连接于弹性结构件；其中，第一介电弹性体和弹性结构件之间的间距小于连接杆组件的长度；第一介电弹性体在振荡电路的供电下带动连接杆组件进行振荡运动。在第一介电弹性体的通电频率下，连接杆组件获得周期性的振动，本申请的介电弹性体驱动器整体结构简单，能够解决自行式胶囊机器人的驱动动力受限的问题。
弹性体驱动器爬行机器人

[发明专利]柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法-CN202210598888.8在审
发明人：高兴;曹崇景;陈立金;薛嘉盛;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗机器人技术领域，是涉及一种柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法，通过将第一子部和第二子部间隔连接以形成第一刚性部，将第三子部与第四子部间隔连接以形成第二刚性部；使第一刚性部与第二刚性部在第一方向上嵌套设置；在第一子部和第三子部之间连接第一介电弹性体，以及在第二子部与第四子部之间连接第二介电弹性体，以形成张拉整体式的柔性驱动器；使第一介电弹性体通电后，柔性驱动器能够在第一方向上伸长，或第一子部和第三子部能够分别相对于第一方向发生偏转；使第二介电弹性体通电后，柔性驱动器能够在第一方向上缩短，或第二子部和第四子部能够分别相对于第一方向发生偏转。本公开能够实现较多的运动状态。
柔性驱动器机器人设计方法

[发明专利]柔性激振器-CN202011376694.0有效
发明人： 曹崇景;高兴;王磊;陈立金;陈丁 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B06B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及激振器技术领域，提供一种柔性激振器，包括支架和弹性激振组件。支架具有第一安装端以及第二安装端；弹性激振组件包括第一介电弹性体驱动器、弹性结构件以及连接组件，第一介电弹性体驱动器的一端连接于第一安装端，以及，弹性结构件的一端连接第二安装端。初始状态时，第一介电弹性体驱动器、连接组件和弹性结构件在支架的第一安装端和第二安装端处于静态平平衡。当对第一介电弹性体驱动器的正反两面接入交流电压时，改变第一介电弹性体驱动器的刚度，连接组件发生位移，即在第一介电弹性体驱动器和弹性结构件之间发生振动，本申请的柔性激振器的工作原理不同于现有的机械式激振器，且，整体结构更加简单。
柔性激振器

[发明专利]一种柔性驱动装置-CN202111463326.4在审
发明人： 曹崇景;陈立金;高兴;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种柔性驱动装置，属于驱动器技术领域，包括介电弹性体驱动器、连接组件以及弹性组件，连接组件连接于介电弹性体驱动器和弹性组件之间；在介电弹性体驱动器未通交流电时，连接组件能够处于初始位置；在介电弹性体驱动器通交流电时，介电弹性体驱动器能够驱动连接组件在初始位置两侧振动；其中，弹性组件在连接组件远离初始位置时能够向连接组件施加弹性力，以使得连接组件在初始位置两侧的第一极限位置和第二极限位置之间振动；连接组件在初始位置与第一极限位置之间及初始位置与第二极限位置之间均具有受力平衡位置。本申请旨在解决现有技术中介电弹性体驱动器输出位移低、有效输出频率带宽窄的技术问题。
一种柔性驱动装置

[发明专利]用于制造介电弹性体的装置-CN202111493172.3在审
发明人：陈丁;王磊;高兴;曹崇景 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H01L41/22 文献下载
摘要：本发明涉及机械制造技术领域，提供一种用于制造介电弹性体的装置，包括制造平台、成膜装置、电极印染装置以及移载装置。移载装置包括支架、第一移载机构、第二移载机构以及第三移载机构，第二移载机构通过第一移载机构在水平X方向移动，电极印染装置安装于第二移载机构上且通过第二移载机构在竖直Z方向移动，以及，支架或成膜装置通过第三移载机构在水平Y方向移动。成膜装置在其表面形成具有弹性的膜结构；电极印染装置则是在膜结构上进行印染电极图形，然后，在根据介电弹性体实际的膜层数，再重复上述两个步骤。本申请的用于制造介电弹性体的装置，整个制造过程简单，结构也更加简单。
用于制造弹性体装置

[发明专利]一种柔性驱动器和软体爬行机器人-CN202111516842.9在审
发明人：高兴;曹崇景;王磊;杜阳阳 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本申请提供了一种柔性驱动器和软体爬行机器人，该柔性驱动器包括：记忆弹簧，被配置为在通电状态下能够进行伸长；两个基座，分别连接于记忆弹簧的两端；介电弹性体套管，套设于记忆弹簧外，并且两端各自与一个基座固定连接，介电弹性体套管包括介电弹性体薄膜以及沿介电弹性体套管的周向间隔分布并且能够进行单独控制的多个电极对，每个电极对包括分别设于介电弹性体薄膜内、外表面的两层柔性电极；在电极对通电的状态下，电极对所夹持的介电弹性体薄膜发生减薄并能够在介电弹性体套管的轴向上伸长。本申请提供的柔性驱动器能够实现直线伸缩运动和多个方向的弯曲运动，灵活性高，并且力和位移的输出性能较好。
一种柔性驱动器软体爬行机器人

[发明专利]平面吸盘、传送设备、医疗机器人-CN202010876907.X有效
发明人：高兴;曹崇景;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。其中，平面吸盘包括：基体(10)，基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；介电弹性体驱动器(20)，介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器(20)设置于第二侧面(12)，连接区域(101)与介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。应用本发明的技术方案能够解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。
平面吸盘传送设备医疗机器人

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