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[发明专利]基于雷达图像端到端深度强化学习的无人艇智能避障方法-CN202210906026.7在审
发明人：夏家伟;林明臻;王璐;王昊轩;曲建静;魏阁安 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇技术领域，公开了基于雷达图像端到端深度强化学习的无人艇智能避障方法，基于雷达图像端到端深度强化学习的无人艇智能避障方法包括：构建欠驱动无人艇数学模型，利用障碍物与无人艇的相对位置关系和最近会遇点信息，分别构建障碍航迹图层、碰撞威胁图层或其他高维状态特征；并结合以航行状态、路径误差或其他低维状态，构建并训练多特征尺度融合的深度卷积神经网络；利用训练好的多特征尺度融合的深度卷积神经网络进行无人艇智能避障。本发明通过建立的欠驱动无人艇数学模型、动态障碍物生成模型和奖励机制，在与环境不断交互中改善USV避障策略，使其能在复杂场景下做出有效的决策，较为快速和高效的完成避障任务。
基于雷达图像端到端深度强化学习无人智能方法

[实用新型]同轴式圆柱齿轮传动装置-CN201922058179.7有效
发明人：贺秋冬;霍兆瑞;曲建静;程佳敏 -专利权人：湖北工程学院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种同轴式圆柱齿轮传动装置，属于机械传动技术领域。该传动装置包括转动轴、空心轴、第一齿轮及第二齿轮，其中，空心轴套设在转动轴外围且空心轴转向与转动轴转向保持相反，空心轴上设有空心轴动力输入端、空心轴动力输出端，转动轴上设有转动轴动力输入端、转动轴动力输出端；而第一齿轮的个数为n个，第二齿轮的个数为(n±1)个，且n为大于1的正整数，第一个第一齿轮固定连接转动轴动力输入端，第(n±1)个第二齿轮固定连接空心轴动力输入端，第n个第一齿轮与第一个第二齿轮固定在同一轴上。该传动装置可以提供同轴设置的一个动力输入端，两个转动方向相反的动力输出端。
同轴圆柱齿轮传动装置

[实用新型]高效对旋轴流通风机及通风系统-CN201922068605.5有效
发明人：贺秋冬;霍兆瑞;曲建静;程佳敏 -专利权人：湖北工程学院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： F04D25/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效对旋轴流通风机及通风系统，属于通风装置技术领域。该通风机包括壳体、位于壳体两端的集流器和扩散器、设于壳体内部的动力源、变速器和两个叶轮，其中，动力源的动力输出端连接变速器的动力输入端且保持同步转动，变速器包括同轴设置的且转向相反的两个动力输出端，各动力输出端分别连接一个叶轮，且两个叶轮位于变速器的同侧。该通风机通过将转动方向相反的叶轮采用近距离布置方式，大大增加了通风机的风量，提高了换气效率。
高效轴流通风机通风系统