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[发明专利]受限可抓取区域引导的灵巧手抓取姿态生成方法及系统-CN202310629004.5在审
发明人：方懿;邵全全 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种受限可抓取区域引导的灵巧手抓取姿态生成方法及系统，包括：步骤S1：获得目标物体位置姿态以及形状信息，并统一转化为物体点云，计算各点云对应的法向量，设定目标物体可抓取区域；步骤S2：将物体点云以及其特征信息输入AI模型抓取姿态生成模块，生成抓取姿态；步骤S3：将生成的抓取姿态输入微调改进与打分模块，筛选出目标抓取位姿；步骤S4：基于任务和意图筛选抓取姿态，进行后处理优化。本发明主要利用给定的目标物体形状姿态，生成满足后续任务需求并符合人类操作行为习惯的类人灵巧手抓取姿态，本发明可以生成批量候选姿态用于AI辅助动画编辑。
受限抓取区域引导灵巧姿态生成方法系统

[发明专利]一种自然保护地空间重构方法、装置及电子设备-CN202211662839.2在审
发明人：王洪荣;张文;梁玉喜;林波;陈家德;彭成;方懿;宋放;谢云;文登学 -专利权人：四川省林业和草原调查规划院（四川省林业和草原生态环境监测中心）
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于环境保护监管技术领域，涉及建立自然保护地基础数据档案库；收集自然保护地边界区域数据；空间叠加得到联合图层；将联合图层中的区域切割成图斑生成矛盾图层；进行生物多样性价值与自然景观价值评估；满足自然保护地条件的区域补充作为自然保护地，生成空缺性图层；矛盾图层、空缺性图层与联合图层叠加；更新地形数据与土地权属界限数据；空间重构生成初始自然保护地空间重构模型；得到目标自然保护地空间重构模型。本发明考虑地形数据、权属界限、自然保护地功能分区和级别，立足于自然保护地价值，将自然保护价值高的区域补充划入自然保护地；通过图层空间叠加，实现自然保护地空间重构；优化获得准确可靠的自然保护地空间重构模型。
一种自然保护空间方法装置电子设备

[发明专利]一种基于大数据的工业机器人动态管理系统及方法-CN202211651905.6在审
发明人：方懿;谷朝臣;邵全全;伍玲密;马进;赵羽迪;关新平 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于大数据的工业机器人动态管理系统及方法；所述系统包括数据获取模块、数据提取模块、计算分析模块、最优方法选择模块，所述最优方法选择模块结合机械臂完成钻孔作业的最佳路径以及最小磨损情况进行选择最优方法；本发明结合蚁群算法，实现机械臂钻孔作业最优路线选择，同时通过构建机械臂动力学模型，根据机械臂运行时产生的力矩进行计算，根据计算结果分析机械臂的使用寿命与机械臂关节摩擦之间的关系，从而根据二者关系进行匹配，通过筛选得出最优方法。
一种基于数据工业机器人动态管理系统方法

[发明专利]一种基于云计算智能机器人轨迹监测系统及方法-CN202211644760.7在审
发明人：方懿;谷朝臣;伍玲密;赵羽迪;邵全全;关新平 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云计算智能机器人轨迹监测系统及方法，涉及智能机器人技术领域；该轨迹监测系统包括数据监测模块、数据处理模块、异常监测模块和轨迹优化模块，所述数据捕捉模块通过传感器和多功能计量表捕捉智能机器人运动数据，所述数据处理模块通过云服务器来计算处理运动数据，所述异常监测模块通过监测数据异常来报告机器人故障，所述轨迹优化模块通过传感器数据记录智能机器人运行情况，通过云计算来优化机器人运动轨迹，平滑轨迹，减少冲击振动，优化生成轨迹。
一种基于计算智能机器人轨迹监测系统方法

[实用新型]试管装卸装置、检测分析仪-CN202220707678.3有效
发明人：曲凯;王弼陡;方懿;孙大林;耿昊 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01N35/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种试管装卸装置，包括试管装卸本体；试管装卸本体包括：容置部，用以容置试管；控制机构，用以控制容置部抱紧或松开试管；驱动机构，用以提供动力；驱动机构包括电机、一对相啮合的齿轮，其中一齿轮安装于电机的输出轴上，另一齿轮与控制机构固定连接；驱动电机后，电机带动齿轮驱动控制机构控制容置部装卸试管。本实用新型还涉及一种检测分析仪。本实用新型通过设置一对相啮合的齿轮，对电机进行减速，减小了所需使用的电机尺寸，且保障提供恰当的驱动力。
试管装卸装置检测分析

[发明专利]岩石描述文本的质检方法、装置、设备及介质-CN202211028365.6在审
发明人：陈忠良;王翔;吴衡;方懿;孙书婕 -专利权人：安徽省地质调查院（安徽省地质科学研究所）
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种岩石描述文本的质检方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取待检测岩石描述文本；将待检测岩石描述文本输入岩石知识提取模型，用于获取岩石类型信息和岩石知识三元组；基于岩石知识图谱，对岩石知识三元组进行一致性比对，获取岩石知识比对结果；若岩石知识比对结果为比对结果一致，则基于岩石知识图谱，获取同时具备岩石类型信息中记载的所有特征的岩石类型匹配数目；若岩石类型匹配数目的结果为一，则确认待检测岩石描述文本为质检合格文本；若所述岩石类型匹配数目的结果大于一，则推送匹配岩石类型间的鉴定知识。该方法可有效保障岩石观察描述文本的完整性和准确性。
岩石描述文本质检方法装置设备介质

[实用新型]一种无人机安全气囊系统-CN202222147182.8有效
发明人：伍玲密;舒海峰;苏志贤;方懿;余嘉豪;谢财茂;吕嘉浩;徐一恒 -专利权人：浙江安防职业技术学院
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64D45/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机安全气囊系统，包括上气囊组件和下气囊组件；上气囊组件安装在无人机上方；上气囊组件包括壳体、气囊、气泵、电池；壳体包括本体，在本体的上下两面分别安装可拆的上盖和底盖；本体内部中间固定有折叠后的气囊；气囊一侧安装有气泵，气泵通过输气管与气囊连接；气囊的另一侧安装电池；下气囊组件结构与上气囊组件结构相同，下气囊组件与上气囊组件对称安装在无人机下方；上气囊组件和下气囊组件将无人机夹在中间并通过连板连接。本实用新型中在无人机上下两面分别安装有气囊组件，打开之后将无人机的六个面都覆盖，不担心无人机的空中姿态，着陆有缓冲，对无人机起保护作用，同时保护地面人和物的安全。
一种无人机安全气囊系统

[发明专利]一种激光合束耦合装置-CN202210625957.X在审
发明人：马思齐;周旻超;胡柏杨;王弼陡;方懿 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G02B27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光合束耦合装置，属于光学领域，包括若干激光器，若干激光器产生的激光的波长不同，激光合束耦合装置还包括若干束腰调节透镜组、若干平行平板组件、若干合束组件、四维调整架以及耦合光纤组件，束腰调节透镜组、平行平板组件以及合束组件的数量与激光器的数量相同，耦合光纤组件与四维调整架插接，四维调整架调节耦合光纤组件的位置以及角度，每一激光器产生的激光经束腰调节透镜组、平行平板组件至合束组件，合束组件整合不同波长激光束使若干激光器产生的若干激光形成一束，使不同波长激光束沿同一方向射至耦合光纤组件，耦合光纤组件使不同波长激光束耦合进光纤，通过上述设计，使多路激光聚焦后的最小光斑位置刚好处于光纤端面处，以提高光纤耦合效率，同时降低合束及耦合设备的装调难度。
一种激光耦合装置

[发明专利]一种林草综合监测评价图斑监测更新方法、系统及云平台-CN202110978867.4有效
发明人：高飞;李娜娜;严刚;方懿;陈家德;陈敏;许先鹏;黄贝;王勇军;孙昌平 -专利权人：四川省林业和草原调查规划院（四川省林业和草原生态环境监测中心）;四川省林业勘察设计研究院有限公司;国家林业局昆明勘察设计院;成都市农林科学院;四川样地时空科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种林草综合监测评价图斑监测更新方法、系统及云平台，本发明由省级用户更新省级质检逻辑规则数据库后，用户就可以通过同步对比发现质检逻辑规则的变化，省级用户可以使用实时更新方式替代之前的集体更新方式，质检工作由结果检查变为过程检查，时效性大大提高。本发明改变了原县级单位对于数据提交均需面交报送的方式，只需在本地网络申报即提交进入省级汇总数据库，加之检查效率的提升，可以做到即报即审，用户体验大大提升；另外，本发明以模块或软件功能的执行情况来划定工作进度，各个工作间的边界清晰，进度填报标准统一，可以准确量化工作进度，同时可自动实时报送，各级无需人员维护进度管理工作，大大提升效率。
一种综合监测评价更新方法系统平台

[发明专利]一种森林资源一张图成果质检方法、系统及云平台-CN202110920663.5有效
发明人：高飞;李娜娜;卜茂珂;陈家德;方懿;陈敏;王勇军;张成程;李华 -专利权人：四川省林业和草原调查规划院;国家林业局昆明勘察设计院;成都市农林科学院;四川样地时空科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明涉及森林资源一张图成果质检方法、系统及云平台，本发明按数据处理过程进行提交和检查，县级随时提交，省级随时汇总进行检查，并且检查工作按工作流程分阶段进行，在保证前一阶段工作正确的基础上才开展下一步骤工作，将错误纠正在萌芽状态，避免县级操作和省级检查的反复，时效性大大提升，同时将县级成果集中汇总进入省级汇总数据库中，省级集中将全省汇总成一张图的成果集中进行检查，一次检查即可以完成对全省的检查，检查效率大大提升，且由全部提交转为关键部分提交，大幅降低系统存储和网络压力。
一种森林资源一张成果质检方法系统平台

[发明专利]一种森林资源一张图进度更新系统、云平台及方法-CN202110919257.7有效
发明人：李娜娜;高飞;聂丛乐;陈家德;方懿;陈敏;孙昌平;许先鹏;王勇军;黄贝 -专利权人：四川省林业和草原调查规划院;国家林业局昆明勘察设计院;成都市农林科学院;四川样地时空科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种森林资源一张图进度更新系统、云平台及方法，更新系统包括县级客户端应用系统和省级服务器端应用系统，县级客户端应用系统的模块功能划分森林资源一张图工作进度。每个模块功能执行结果代表一项工作流程的完成情况，清晰界定了更新进度各个工作间的边界，进度填报标准统一，可以准确量化更新进度，进度填写由模块功能执行的日志记录来确定，非县级用户填写，不具有主观性，报送进度同实际进度一致，真实反应了实际工作情况，报送工作在用户开展工作的同时就在后台自动记录和实时报送，各级均无需人员维护进度更新工作，大大提升了工作效率。
一种森林资源一张进度更新系统平台方法

[发明专利]一对多关系下森林资源空间数据管理方法、装置及设备-CN202110316887.5有效
发明人：李娜娜;高飞;唐朝平;方懿;王勇军;李华;张成程;秦轶;黄居贵 -专利权人：四川省林业和草原调查规划院;国家林业局昆明勘察设计院;成都市农林科学院;成都大地吉信科技有限公司;成都橙果创服科技有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种一对多关系下森林资源空间数据管理方法、装置及设备，其中一对多关系下森林资源空间数据管理方法包括步骤：S1选择对象；S2编码；S3操作；S4解码；S5统计分析。其中一对多关系下森林资源空间数据管理装置包括数据选择单元，编码单元，操作单元，解码单元，统计分析单元。其中一对多关系下森林资源空间数据管理设备包括处理器、存储器、电源组件、输入/输出组件以及存储在存储器上的可被处理器执行的一对多关系下森林资源空间数据管理程序。本发明一对多关系下森林资源空间数据管理方法、管理装置及管理设备，在森林资源空间数据管理中采取数据编码和解码方式，解决小班森林资源空间数据在一对多关系下的自动对应问题。
一对关系森林资源空间数据管理方法装置设备

[外观设计]模块化激光扫描显微成像仪-CN202130075530.3有效
发明人：贾晨;王弼陡;崔雷;方懿;王振亚 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： 16-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：模块化激光扫描显微成像仪。2.本外观设计产品的用途：用于观测生物样本的细微结构。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1主视图。
模块化激光扫描显微成像

[实用新型]一种用于光纤的精密快速插拔装置-CN202120685851.X有效
发明人：赵义龙;王弼陡;方懿;周旻超;崔雷 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G02B6/36 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于光纤的精密快速插拔装置，包括旋钮组件、光纤限位套筒、光纤安装筒；光纤限位套筒连接于光纤安装筒，旋钮组件与光纤限位套筒联动，将旋钮组件的旋转运动传递给光纤限位套筒；光纤限位套筒从动于旋钮组件，将旋转运动转换为直线运动，进而将直线运动传递给光纤安装筒，实现光纤安装筒内的光纤的高精度插拔定位。本实用新型提供的光纤的精密快速插拔装置能够实现光纤的自由插拔，且操作方便；光纤可反复插拔，重复定位准确，且锁紧及解锁操作方便；锁紧过程中光纤不会发生转动，且锁紧后光纤固定牢固，稳定性高；插入和拔出后均有电子学反馈，增加了激光仪器操作的安全性。
一种用于光纤精密快速装置

[实用新型]一种精密三维调整装置-CN202120685321.5有效
发明人：方懿;王弼陡;王振亚;崔雷;周旻超 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种精密三维调整装置，包括X向微调组件、Y向微调组件、Z向调节件、X向调节板、Y向调节板、Z向调节筒；X向微调组件使X向调节板沿X轴移动；Y向微调组件使Y向调节板沿Y轴移动；Z向调节件使Z向调节筒沿Z轴移动。本实用新型集X、Y、Z三个自由度的调节；和同类产品相比，体积大大减小，有利于简化光路，从而减小仪器体积；装置的三个自由度调节时光轴中心都始终保持不变，从而提供光路的质量和效率；X、Y向分别用双重锁紧的模式，Z向加了锁紧效果，大大提高了装置的稳定性；X向、Y向、Z向的调节均为精细螺纹，使得该装置在正负2mm的范围内沿X、Y和Z三个方向均能精细微调，大大提高光路效率。
一种精密三维调整装置

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