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[发明专利]一种基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备-CN202010560158.X有效
发明人：车驰;张伟;杨洁;王雨;张臣勇 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备，此方法包括：获取毫米波雷达的检测结果；设定检测速度为数组Vv；判断数组Vv中元素是否大于预设速度值；如大于则判定存在火车；如无，则选取速度相近的检测点；将检测点排序，记录在Rr1_sort中；判断数组Rr1_sort中的最大值与最小值的差值是否大于预设长度值；如大于，则判断Rr1_sort中元素个数是否大于预设个数；如大于，则计算数组Rr1_sort中每两个相邻的量测点的斜率，并存储在数组K中；计算数组K中不同元素之间的差值；若差值小于预设差值，则认为检测点来自于火车。本发明具有识别精度高、成本低、不受天气影响等优点。
一种基于毫米波雷达火车识别方法系统介质设备

[发明专利]一种基于一维线阵的交通雷达角度测量方法、系统及装置-CN202010631316.6有效
发明人：张伟;王帅;李尧;车驰;王雨;张臣勇;何子述 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于一维线阵的交通雷达角度测量方法、系统及装置，属于交通雷达技术领域，用于解决目前采用二维线阵交通雷达成本高以及角度计算过程复杂的技术问题，此方法包括步骤：1)获取由一维线阵雷达对目标进行检测的检测结果；2)根据检测的目标距离信息和已知的雷达安装高度，得到俯仰角3)根据俯仰角以及回波信号的导向矢量，得到方位角本发明具有成本低、角度计算过程简单快捷等优点。
一种基于一维线阵交通雷达角度测量方法系统装置

[发明专利]一种提高毫米波雷达动目标检测信噪比的方法及系统-CN202010560190.8有效
发明人：车驰;张伟;王雨;张臣勇;王帅 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高毫米波雷达动目标检测信噪比的方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：1)获取二维检测矩阵后，将二维检测矩阵中的速度维数组进行分段；2)分别对分段后的各速度维数组进行投影处理，得到累加后的距离维处理数组，进行恒虚警检测，得到检测结果；3)对各检测结果进行融合处理。本发明具有降低低速目标投影后的噪声值、提高低速运动目标的检测信噪比、提高低速运动目标的检测概率等优点。
一种提高毫米波雷达目标检测方法系统

[发明专利]一种去除雷达盲速的波形生成方法-CN201910002063.3有效
发明人：王雨;张臣勇;孟庆愚;白炳潮;陈超;车驰;王帅 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种去除雷达盲速的波形生成方法，其步骤为：步骤S1：雷达系统需要的脉冲累计数目和雷达刷新周期，确定雷达单个脉冲有效持续时间T和脉冲积累的个数N；步骤S2：根据雷达刷新率，确定素数向量组的周期以及长度；步骤S3：设置雷达系统的发射波形；每个脉冲有效持续时间相等，为T，相邻的脉冲等待时间间隔不等，依次分别为△t1，△t2，△t3…，△tN，N为需要累计的脉冲数目，对于任意的第i(i＝1,2,...,N)个等待时间△ti，为基准等待时间的倍数。本发明具有满足了既测量快速运动的目标，又保证系统对慢速运动的目标抑制低的优点。
一种去除雷达波形生成方法

[发明专利]一种基于测速雷达的车辆测速方法及装置-CN201910662310.2有效
发明人：王帅;孟庆愚;车驰;白炳潮;陈超;王雨;张臣勇 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S13/92 文献下载
摘要：本发明公开一种基于测速雷达的车辆测速方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；S2.检测目标车辆的高度，根据检测到的目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；S3.根据测速雷达测量得到的车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，转换时使用雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。本发明具有实现方法简单、测量灵活性强、测速精度以及效率高等优点。
一种基于测速雷达车辆测速方法装置

[发明专利]一种基于汽车毫米波雷达的弱目标检测方法、跟踪方法及系统-CN201910922912.7有效
发明人：张伟;王平;谭梦瑶;何宁宇;李朝海;何子述 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于汽车毫米波雷达的弱目标检测方法、跟踪方法及系统，包括，根据采集到的每个周期的线性调频连续波信号及其对应每个周期内的回波信号估算所述回波信号在每个周期对应的目标角度；比较所述回波信号在多个相干处理周期内的目标角度是否一致，若所述回波信号在多个相干处理周期内的目标角度一致，则判断为所述回波信号所对应的待分辨目标为真实目标，若所述回波信号在多个相干处理周期内的目标角度不一致，则判断为所述回波信号所对应的待分辨目标为虚假目标。相比现有技术，能够实现远距离检测到弱目标的同时，极大地降低虚假目标的个数，最终实现低虚警概率约束的低信噪比目标检测技术。
一种基于汽车毫米波雷达目标检测方法跟踪系统

[发明专利]一种雷达多目标聚类方法及装置-CN201910515993.9有效
发明人：孟庆愚;白炳潮;陈超;车驰;王帅;王雨;张臣勇 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种雷达多目标聚类方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取待处理雷达信号中检测到的所有目标点，将获取的各目标点按照空间分布密度预先划分为多个区域；S2.分别为步骤S1划分得到的各区域配置对应的用于聚类的输入参数，根据配置的输入参数采用基于密度的聚类算法分别对各区域进行聚类，得到多目标的聚类结果输出；该装置包括区域预划分模块以及多目标聚类模块。本发明具有实现方法简单、密度分布不均匀时聚类精度高且聚类效果好、聚类速度快等优点。
一种雷达多目标方法装置

[发明专利]一种基于调频连续波雷达的测速测距方法及装置-CN201910817328.5有效
发明人：王帅;张伟;张臣勇;王雨;李尧;杨洁 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种基于调频连续波雷达的测速测距方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取目的雷达的回波信号并执行部分点数的FFT，初步得到目标的频率；S2.获取目的雷达检测到的目标信息，使用获取的目标信息预测目标当前的速度和距离后转换为对应的频率，得到目标预测频率；S3.根据目标预测频率以及步骤S1得到的目标的频率确定频率细化段，对确定的频率细化段进行频谱细化，得到目标的真实细化频率；S4.使用目标的真实细化频率计算得到最终的目标速度、距离。本发明具有实现方法简单、运算复杂度低、检测效率以及检测精度高等优点。
一种基于调频连续雷达测速测距方法装置

[发明专利]交通测速系统中用于提高捕获率的自适应跟踪方法及系统-CN201910963309.3有效
发明人：王帅 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G08G1/054 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通测速系统中用于提高捕获率的自适应跟踪方法及系统，该方法包括：根据雷达的参数信息以及雷达在道路上的安装信息，计算车辆从正常驶入雷达检测区域到被相机抓拍的第一距离ΔR'的大小，并将第一距离ΔR'的大小实时反馈给雷达；雷达根据收到的第一距离ΔR'的大小，结合被测车辆的行驶速度，调整雷达对被测车辆的跟踪周期。本发明提高了车辆检测的捕获率。
交通测速系统用于提高捕获自适应跟踪方法

[发明专利]具有抑制检测目标分裂功能的雷达目标检测方法及装置-CN201910249028.1有效
发明人：车驰;陈超;孟庆愚;王帅;张臣勇;白炳潮;王雨 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种具有抑制检测目标分裂功能的雷达目标检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取雷达的目标检测结果，分别查找出与目的目标点距离在指定范围内的所有目标点；S2.将查询到的每个目标点分别与目的目标点进行比较，由比较的目标点、目的目标点以及雷达构建三角形模型，根据三角形模型分别计算比较的目标点、目的目标点的前行速度，若前行速度相同或相似，判定比较的目标点为目的目标点的分裂目标点；S3.将目标检测结果中检测出的属于同一目标点的所有分裂目标点进行融合，得到最终的目标检测结果。本发明能够抑制雷达检测大目标时的目标分裂发生，具有实现方法简单、成本低、检测效率高且检测性能好等优点。
具有抑制检测目标分裂功能雷达方法装置

[发明专利]一种基于雷达的行人与树木区分方法与装置-CN201910817351.4有效
发明人：车驰;张伟;杨洁;李尧;王平;何宁宇 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开一种基于雷达的行人与树木区分方法及装置，该方法步骤包括：S1.使用雷达对探测范围内区域进行目标检测，每次检测到目标时获取检测到的目标的速度信息；S2.获取步骤S1中雷达连续多次检测到的速度信息，在获取的连续多个速度信息中统计各速度点的正负值状态，根据统计的各速度值的正负值状态识别目标是行人还是树木；该装置包括雷达检测模块以及人树分类模块。本发明能够利用微多普勒特征的差异实现行人与树木区分，且具有实现复杂度低、区分精度以及效率高等优点。
一种基于雷达行人树木区分方法装置

[发明专利]一种基于双门限检测的车载雷达目标检测方法及装置-CN201911204982.5有效
发明人：张伟;王帅;车驰;李尧 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S13/50 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双门限检测的车载雷达目标检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取目的车载雷达的回波信号并使用第一门限执行目标检测，得到初步目标检测结果；S2.对步骤S1检测得到的初步目标检测结果进行角度估计，得到角度估计结果；S3.对步骤S2得到的角度估计结果使用第二门限执行目标检测，第二门限大于第一门限，得到最终的目标检测结果输出；该装置包括目标初步检测模块、角度估计模块以及二次目标检测模块。本发明具有实现方法简单、成本低、弱目标检测性能好、漏检率低且计算量小、检测效率高等优点。
一种基于门限检测车载雷达目标方法装置

[发明专利]一种用于雷达目标检测的角度测量方法及装置-CN201911261256.7有效
发明人：王雨;张伟;杨洁;张臣勇;王帅 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种用于雷达目标检测的角度测量方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取目的雷达的回波信号进行目标检测并进行角度测量，得到目标信号的相关矩阵以及包括角度信息的目标信息；S2.判断检测点迹与目标轨迹是否匹配，并更新轨迹中目标的相关矩阵，其中若判断到检测点迹与目标轨迹相匹配，转入执行步骤S3；S3.使用更新后的相关矩阵对目标进行第二次角度测量，得到最终的目标角度值输出；该装置包括一次角度粗测模块、轨迹匹配与更新模块以及二次角度精测模块。本发明能够提高低信噪比环境下目标测角精度，具有实现方法简单、成本低、测角精度高且抗干扰性强等优点。
一种用于雷达目标检测角度测量方法装置

[发明专利]一种基于GDBSCAN的雷达目标分类方法及装置-CN201910818662.2有效
发明人：孟庆愚;张伟;张臣勇;王帅;王雨;车驰 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GDBSCAN的雷达目标分类方法及装置，该方法包括：获取雷达检测返回的目标点群并使用GDBSCAN聚类算法进行聚类步骤，使用GDBSCAN聚类算法进行聚类时，当划分网格并形成一个以上的网格区间簇后、执行聚类前还包括边界处理步骤，边界处理步骤包括：查找出不属于任一网格区间簇且与每个网格区间簇的距离在指定范围内的第一类边界网格，根据各第一类边界网格中目标点的目标信息以及各网格区间簇中各目标点的目标信息将各第一类边界网格划分至对应的网格区间簇。本发明能够尽可能的减少GDBSCAN聚类时噪点的生成，提高雷达目标分类的精度。
一种基于 gdbscan 雷达目标分类方法装置

[发明专利]一种周界区域安防中虚警抑制方法及装置-CN201910817362.2有效
发明人：车驰;张伟;张臣勇;何宁宇;谭梦瑶;王帅 -专利权人： 成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01S13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种周界区域安防中虚警抑制方法及装置，该方法步骤包括：S1.使用雷达对目的区域内目标进行持续检测，获取连续多帧检测到的目标信息；S2.根据获取的连续多帧检测到的目标信息判断是否存在目标为处于固定位置的固定动目标，如果是，获取检测得到固定动目标的目标信息，转入步骤S3，否则返回执行S1；S3.根据检测到的固定动目标的目标信息划分出指定范围的区域作为虚警区域；S4.雷达输出检测到的目标时，过滤掉其中属于虚警区域内的目标后输出最终目标。本发明能够有效抑制周界区域安防中固定动目标的虚警产生，且具有实现操作简单、成本及计算复杂度低、执行效率高等优点。
一种周界区域安防中虚警抑制方法装置

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