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[发明专利]基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法及系统-CN202111553773.9有效
发明人：郭宏亮;何治;陈启明;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法及系统，算法步骤如下：通过贝尔曼方程得到策略中每个路径节点的四阶矩；对所得四阶矩进行转化，以满足节点不按时到达概率上界的计算需求；由四阶矩计算出转化所得不等式的上界；通过比较不同路径规划策略的不按时到达概率上界，选取不按时到达概率上界最小的策略作为最优策略。随着路网大小逐渐变大，本算法耗时呈线性增长，而其他算法耗时均呈指数增长；相较于其他算法的表现而言，本算法无论从效果还是耗时来看，表现均相比其它算法更优。
基于四阶矩按时到达概率最大路径规划算法系统

[发明专利]一种多线激光雷达障碍物识别方法和装置-CN202211279561.0有效
发明人：谌文亲;陈启明;陈鑫华;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种多线激光雷达障碍物识别方法和装置，包括，对激光雷达数据进行预处理，得到纵向区间和横向区间；对所述纵向区间进行纵向梯度障碍物提取，得到纵向障碍物数据点集合；对所述横向区间进行横向梯度障碍物提取，得到横向障碍物数据点集合；处理所述纵向障碍物数据点集合和所述横向障碍物数据点集合，得到障碍物数据点集合；以大幅降低雷达数据的处理量和计算量，提高识别效率。
一种激光雷达障碍物识别方法装置

[发明专利]一种全向移动机器人脱困方法和装置-CN202211400376.2有效
发明人：谌文亲;陈启明;陈鑫华;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种全向移动机器人脱困方法和装置，包括，步骤110，判断机器人是否被困；所述机器人为全向移动机器人；步骤120，若是，基于局部代价地图，确定障碍物距离直方图；若否，则继续执行未完成的工作；步骤130，基于所述障碍物距离直方图，确定是否存在脱困方向；步骤140，若是，则基于所述脱困方向，控制机器人移动；重复步骤110‑步骤140；使得机器人能在不产生转向动作的情况下完成脱困，提高了全向机器人脱困的安全性和成功率。
一种全向移动机器人脱困方法装置

[发明专利]一种基于变步长的机器人定位方法和系统-CN202211210142.1有效
发明人：谌文亲;陈启明;陈鑫华;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于变步长的机器人定位方法和系统，包括，S1：基于第一最优位姿和第一搜索步长，确定多个搜索位姿；S2：确定所述多个搜索位姿的得分值，并确定最优得分值和第二最优位姿；S3：判断所述第二最优位姿是否比所述第一最优位姿更符合机器人的当前位置和姿态；若是，则将所述第二最优位姿更新为所述第一最优位姿，并重复S1‑S3；S4：若否，则确定第二搜索步长；S5：判断所述第二搜索步长是否小于最小步长阈值；若否，则将所述第二搜索步长更新为所述第一搜索步长，并重复S1‑S5；S6：若是，则将所述第一最优位姿作为机器人的当前位姿；以实现机器人的精确定位。
一种基于步长机器人定位方法系统

[发明专利]一种多机器人搜索方法及系统-CN202211175076.9在审
发明人：郭宏亮;陈启明;盛文达;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人搜索方法及系统，应用于控制端，所述多机器人搜索方法包括：S1：获取交互环境内所有机器人在当前运行策略下的当前运行结果；S2：判断所述当前运行结果中是否包括搜索目标，若是，训练次数加1并进入步骤S4；否则，进入步骤S3；S3：根据所有机器人的历史运行结果对所有机器人的运行策略进行更新并将更新后的运行策略作为所述当前运行策略后返回步骤S1；S4：判断当前训练次数是否达到预设次数/判断当前训练结果是否满足目标结果，若是，进入步骤S5；否则，返回步骤S1；S5：控制所有机器人根据各自当前运行策略执行搜索。本发明能够解决现有技术中目标搜索计算复杂，目标单一且效率低的问题。
一种机器人搜索方法系统

[实用新型]一种线控机器人底盘、控制系统及机器人-CN202220969999.0有效
发明人：陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人底盘技术领域，尤其是提供一种线控机器人底盘、控制系统及机器人，包括车架、电机组件、控制机舱、轮组以及遥控装置，所述车架包括顶板，所述顶板的下方设有电机组件以及控制面板，所述电机组件的下方设有与顶板固定连接的底板，所述顶板的两侧分别设有安装架，所述安装架上设有显示屏幕，所述顶板上还设有控制机舱，控制机舱的顶部活动连接有机舱盖板，所述控制机舱内设有中心处理单元，所述中心处理单元与遥控装置、显示屏幕、控制面板之间均通信连接。其目的在于，解决传统的机器人底盘功能单一、结构复杂以及无法显示相关信息的问题。
一种机器人底盘控制系统

[实用新型]一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人-CN202221085596.6有效
发明人：陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人导航技术领域，尤其是提供一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人，包括机器人底盘和导航装置，所述机器人底盘包括车架以及车架两侧的安装部，所述导航装置包括由第一支架、第二支架和第三支架组成的框架，所述第一支架与车架固定连接，所述第二支架和第三支架与安装部固定连接，所述第一支架的外侧设有相机，所述相机的下方设有显示屏，所述导航装置还包括多线激光雷达和与多线激光雷达通信连接的天线。其目的在于，解决传统的导航装置结构复杂、相机视角受限、建图信号不稳定的问题。
一种阿克曼线控机器人导航装置控制系统

[外观设计]带导航套装的机器人台车-CN202230258174.3有效
发明人：陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带导航套装的机器人台车。2.本外观设计产品的用途：用于无人物流运输、无人送餐、无人巡逻等工业应用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
导航套装机器人台车

[外观设计]机器人台车-CN202230236619.8有效
发明人：陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人台车。2.本外观设计产品的用途：用于巡检、物流工业应用等无人车辆的运载机器人台车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
机器人台车

[发明专利]一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法-CN202110820621.4有效
发明人：陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华;过浩星 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法，包括如下步骤：基于获取RGBD数据，采用vSLAM构建具有实际尺度的局部地图，并获取当前帧时刻深度摄像头在局部地图中的空间位姿；基于已知的位置信息计算深度摄像头与机械臂末端的相对位置，对其外参进行标定；在机械臂移动过程中，重复上述步骤，对深度摄像头的外参进行动态标定；基于机械臂移动过程中采集到的多帧3D视觉数据，用BA构建图优化模型，通过优化综合计算出目标的空间点云。本发明通过动态外参标定，简化了部署过程，解决了过程中外参变动不能及时更改的问题；通过多帧融合提高了测量的精度，减少了空间感知的误差。
一种基于融合采摘机器人及其控制方法

[外观设计]采摘机械手-CN202230143040.7有效
发明人：陈启明;过浩星;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：采摘机械手。2.本外观设计产品的用途：用于番茄、苹果、梨、桃等水果或蔬菜的采摘。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
采摘机械手

[发明专利]一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统-CN202111553771.X在审
发明人：郭宏亮;朱健康;陈启明;郑鑫 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法，步骤如下：获取雷达点云数据；计算点云数据各点的曲率信息及相对反射强度信息提取特征点；1.通过点到直线和点到平面的配准方式对相邻的两帧特征点进行配准；2.筛选大于预设阈值的特征点，得到局部的结构化点云信息，采用正态分布变换法NDT对局部的结构化点云信息进行配准；通过对相邻两帧特征点的配准和拟合的正态分布配准，得到机器人每帧的位姿，同时将每帧的点云信息与地图点云进行配准建造增量式地图。本方法通过反射强度信息提取了额外的特征并且在特征点附近提取局部的结构化点云信息，通过正态分布的方式进行配准，仅增加了少量计算量，便使得方法更加的精准和鲁棒。
一种基于局部结构信息扩展激光雷达 slam 方法系统

[发明专利]一种基于同时建图与定位的泊车系统及方法-CN202110044587.6在审
发明人：陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华;过浩星 -专利权人： 成都朴为科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于同时建图与定位的泊车系统及方法，包括云服务器以及与云服务器连接的若干个车载终端；车载终端包括处理模块；与处理模块连接的视觉模块、惯性导航模块、数据诊断模块、显示模块以及网络通信模块等设备；处理模块用于根据视觉模块采集到的图像分析得到当前停车场的车位信息和交通语义信息，并结合视觉模块、数据诊断模块和惯性导航模块获取到的行驶轨迹构建当前停车场的局部地图，然后通过网络通信模块将局部地图发送给云服务器；云服务器用于根据多个局部地图构建当前停车场的整体地图并将整体地图推送给寻找车位的车载终端进行显示。
一种基于同时定位泊车系统方法

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