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[发明专利]一种被动手指及使用该结构的二指机械爪-CN201910837003.3有效
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：一种被动手指及使用该结构的二指机械爪，直线导轨安装在平移气缸上，两个滑块与直线导轨形成滑动副；被动手指结构为：呈锐角分布的两根弹性条上端汇集形成指尖，若干横梁两端经柔性铰链连接至两根弹性条之间，两根弹性条下端固定在固定钩顶板上。被动手指安装在主、辅固定块上组成被动手指组件，两个被动手指组件分别经一个可调安装板固定在一个滑块上。当气缸上一个气动接头通气时，两个被动手指组件分开，当缸体上的另一个气动接头通气时，两个被动手指组件闭合。本发明具有抓取适应性强，抓取稳固采用柔性结构而不易损伤物体，装配简便，制作成本低等特点。
一种被动手指使用结构二指机械

[实用新型]一种柱塞式气动控制装置-CN202020282536.8有效
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柱塞式气动控制装置，包括气缸和设置在气缸上方的固定盖；固定盖上连接有电机；电机的外转子下端通过丝杠螺母连接丝杠的一端，丝杠的另一端连接活塞；丝杠与丝杠螺母形成螺旋运动副；活塞与气缸的内壁形状相配合，与气缸形成封闭的气室；气室通过截止电磁阀与外界空气连通，同时与气动夹具的气路相连通；还包括用于测定电机外转子运动位置的位置传感器和用于测定气室内气压的气压传感器；本实用新型运动行程短、集成度高、体积小、可直接集成在机械臂末端使用。
一种柱塞气动控制装置

[实用新型]一种双曲柄滑块机构传动的机械爪-CN202020282354.0有效
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，包括上方的安装板、中间的平移板和下方的固定板；固定导杆穿过平移板上端固定于安装板上，下端固定于固定板上；固定板上还设置有电机，电机的输出端安装有曲柄，曲柄通过第一传动杆连接到平移板的下方，使平移板通过电机带动沿固定导杆上下移动；还包括两个以上的手指组件，手指组件顶部内侧铰接于固定板边缘，外侧通过第二传动杆铰接于平移板边缘，使机械爪随平移板的上下移动松开或抓紧。本实用新型结构简单、控制精度高，可扩展性强，可以很容易的将其系列化为二指、三指、四指等机械爪。
一种曲柄机构传动机械

[实用新型]一种内含粉末的通用型机械手爪-CN201921788939.3有效
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种内含粉末的通用型机械手爪，内置有粉末微粒的弹性囊为顶部开口的不等厚度椭球形，弹性囊开口经螺栓夹持固定在形状相似的内、外固定法兰之间，连接基座经螺栓固定在外固定法兰顶部，连接基座内设置有气流道，气动接头连接在连接基座侧面的气流道开口上，连接基座底部的气流道开口上旋接有一个过滤器口，过滤器内侧壁上均布有允许空气通过，不允许粉末微粒通过的小孔。连接基座顶上还设置有用作连接机械臂的多个连接螺纹孔。本发明适用于各种形状物体的抓取，具有结构简单、控制方便、易于推广等特点。
一种内含粉末通用型机械手爪

[实用新型]一种刚柔复合软指模块以及集成有该模块的机械手爪-CN201921239626.2有效
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种刚柔复合软指模块以及集成有该模块的机械手爪，刚柔复合软指结构为：弹性薄片埋设在限制层内，限制层上表面固定膨胀层，膨胀层从左向右依次为指尖段、膨胀段和固定段；膨胀段由若干膨胀节组成；固定段的矩管右端上有固定沿，该矩管内腔与若干膨胀节组成；固定段的矩管右端上有固定沿，该矩管内腔与若刚膨胀节内腔连通，该软指模块为：外主固定块从三面贴合在固定段的矩管上，外辅固定块贴合在该矩管的另一面上，并经螺栓与外主固定块相固定，且矩管上的固定沿嵌入外主、外辅固定块的卡槽内，内固定块的矩管凸起插入固定段的矩管内，气动接头旋接在内固定块上的螺纹通孔中，前与该矩管内腔连通，采用上述符合软指形式可组成二指、四指机械手爪。本机械手爪的竖直和水平方面抓取性能得到有效提升，特别是水平抓取性能得到显著改善。
一种复合模块以及集成机械手爪

[实用新型]一种安装被动手指的二指机械爪-CN201921470115.1有效
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：一种安装被动手指的二指机械爪，直线导轨安装在平移气缸上，两个滑块与直线导轨形成滑动副；被动手指结构为：呈锐角分布的两根弹性条上端汇集形成指尖，若干横梁两端经柔性铰链连接至两根弹性条之间，两根弹性条下端固定在固定钩顶板上。被动手指安装在主、辅固定块上组成被动手指组件，两个被动手指组件分别经一个可调安装板固定在一个滑块上。当气缸上一个气动接头通气时，两个被动手指组件分开，当缸体上的另一个气动接头通气时，两个被动手指组件闭合。本实用新型具有抓取适应性强，抓取稳固采用柔性结构而不易损伤物体，装配简便，制作成本低等特点。
一种安装被动手指二指机械

[发明专利]一种刚柔复合机械手爪-CN201910710028.7在审
发明人：雷亚雄 -专利权人： 成都易爪机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种刚柔复合机械手爪，刚柔复合软指结构为：弹性薄片埋设在限制层内，限制层上表面固定膨胀层，膨胀层从左向右依次为指尖段、膨胀段和固定段；膨胀段由若干膨胀节组成；固定段的矩管右端上有固定沿，该矩管内腔与若干膨胀节组成；固定段的矩管右端上有固定沿，该矩管内腔与若刚膨胀节内腔连通，该软指模块为：外主固定块从三面贴合在固定段的矩管上，外辅固定块贴合在该矩管的另一面上，并经螺栓与外主固定块相固定，且矩管上的固定沿嵌入外主、外辅固定块的卡槽内，内固定块的矩管凸起插入固定段的矩管内，气动接头旋接在内固定块上的螺纹通孔中，前与该矩管内腔连通，采用上述符合软指形式可组成二指、四指机械手爪。本机械手爪的竖直和水平方面抓取性能得到有效提升，特别是水平抓取性能得到显著改善。
矩管固定块固定段固定沿膨胀节复合机械机械手爪内腔连通膨胀层膨胀段限制层内腔手爪贴合抓取螺栓插入固定弹性薄片螺纹通孔内固定块气动接头水平抓取指尖上表面三面竖直四指凸起旋接嵌入复合

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