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[发明专利]一种拦截高速高机动目标的协同末制导方法-CN202310191402.3在审
发明人：闫星辉;任仕卿;徐雨蕾;唐羽中 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种拦截高速高机动目标的协同末制导方法，通过采用一种新的基于可达集分析的协同制导方法与编队策略，在线性化运动学所需假设不成立的情形中，通过非线性运动学来进行分析；通过用拦截弹可达集覆盖目标可达集的方法，将目标可达集分割并分配给各拦截弹，构建优势拦截编队阵形，各拦截弹通过末制导律和相应的触发时间实现多弹协同拦截，从而提升协同拦截效果，并且对不同性能的飞行器具有较好的兼容性。
一种拦截高速机动目标协同制导方法

[发明专利]一种机载导弹防御制导的发射规划方法-CN202211516090.0在审
发明人：闫星辉;徐雨蕾;唐羽中;任仕卿 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载导弹防御制导的发射规划方法，包括根据当前来袭弹和载机的运动状态，计算来袭弹从当前时间至击中载机时刻的飞行轨迹；通过可达集分析与覆盖策略建立具备拦截可行性的拦截弹群编队阵形；获取不同时间节点的拦截弹群编队阵形，计算三维中制导编队飞行中的时间/角度约束，确定拦截弹群编队阵形和各弹发射时机；发射拦截弹进行中制导编队飞行，各拦截弹在期望的弹群编队形成时间、速度向量下同时到达阵形中相应的位置，形成针对来袭弹的拦截弹群编队阵形，而后通过协同末制导对来袭弹进行拦截。本发明提升了低性能拦截弹对高性能机动目标的拦截效果，实现了对多种机动目标的有效拦截。
一种机载导弹防御制导发射规划方法

[发明专利]一种面向航空发动机滑油系统的故障诊断方法-CN202310071707.0在审
发明人：闫星辉;唐羽中;任仕卿;徐雨蕾 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向航空发动机滑油系统的故障诊断方法，针对滑油系统中的故障诊断问题，采用MATLAB/Simulink软件，通过故障分析，得到测点参数与故障类型的对应关系，通过故障注入方法得到不同故障下测点参数的变化规律，形成故障知识库，并采用一种将测点传感器数据与知识库数据对比计算得到故障类型的诊断方法。实现了根据测点参数直接输出航空发动机滑油系统典型故障类型的诊断功能，有利于对所发生故障采取及时、正确的应对而尽量避免发动机受到更大的损害，有效提升发动机的可靠性和安全性。
一种面向航空发动机系统故障诊断方法

[发明专利]一种面向航空发动机滑油系统的建模与故障模拟方法-CN202310059102.X在审
发明人：闫星辉;徐雨蕾;唐羽中;任仕卿 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向航空发动机滑油系统的建模与故障模拟方法，涉及航空航天技术领域。包括供油子系统、回油子系统、通风系统以及热力系统四个系统，先建立元部件模型，再建立通风、供油、回油和热力子系统模型，最后构成滑油全系统仿真模型。该发明可得到准确可靠的滑油系统数值仿真模型，并通过分析故障引起的系统参数变化，实现滑油系统故障模拟功能，为滑油系统优化设计与健康管理提供支撑，对我国航空发动机技术研究具有重要意义。
一种面向航空发动机系统建模故障模拟方法

[发明专利]一种时变速度飞行器的攻击时间与角度约束制导方法-CN202211610217.5在审
发明人：闫星辉;唐羽中;任仕卿;徐雨蕾 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种时变速度飞行器的攻击时间与角度约束制导方法，包括以下步骤：以导弹和目标所在的二维水平面为攻击平面，建立导弹和目标的数学模型；基于导弹和目标的数学模型，采用二阶Bezier曲线生成满足飞行时间、终端角度和最大过载约束的二段式飞行轨迹；将生成的二段式飞行轨迹转化为时序路径点；利用PLOS轨迹追踪算法跟踪得到的时序路径点，生成制导指令。本发明的制导方法不仅仅可以在定常速度下满足导弹目标的攻击时间与角度约束，而且在非定常速度下依然具有对攻击时间和攻击角度的优异控制效果。
一种速度飞行器攻击时间角度约束制导方法

[发明专利]一种基于计算几何的三维攻击时间和角度约束制导方法-CN202211699729.3在审
发明人：闫星辉;任仕卿;徐雨蕾;唐羽中 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算几何的三维攻击时间和角度约束制导方法，包括以下步骤：以飞行器与目标为质点，建立飞行器的三维运动模型，确定初始条件；基于三维运动模型和初始条件确定二段式飞行轨迹的轨迹切换点，得到满足攻击时间和攻击角度约束的飞行轨迹；根据得到的飞行轨迹，采用PLOS轨迹追踪算法获得制导律。本发明避免了三维运动学分解，提升了终端制导时间和角度的控制精度；使飞行器能在控制时延等不确定因素下沿设计轨迹飞行，具有较强的实用性。
一种基于计算几何三维攻击时间角度约束制导方法

[发明专利]一种面向航空发动机故障诊断性能的传感器集选择方法-CN202211544136.X在审
发明人：闫星辉;马卓群;徐雨蕾 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06N5/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向航空发动机故障诊断性能的传感器集选择方法，包括以下步骤：获取航空发动机部件级模型仿真得到的初始数据，按照系统化传感器选择策略建立发动机知识库；依据建立的发动机知识库，使用当前传感器集利用传感器均方根值超限法判断故障的可检测性，检测出故障后，建立逆模型来隔离故障并计算诊断性能值；根据传感器集的故障诊断性能值和期望传感器因素，计算传感器集优值，使用遗传算法进行优化迭代计算，优化选择传感器集；考虑不确定因素的影响，从优化选择的传感器集中选出最优的传感器集。本发明能够一致定量地评估传感器集的故障诊断性能，选出综合性能较优的航空发动机传感器集，获得最佳的监测、诊断效果。
一种面向航空发动机故障诊断性能传感器选择方法

[发明专利]一种基于改进人工势场的无人机航迹避障重构方法-CN202010831608.4有效
发明人：董永武;邓涛;吴瑞;徐雨蕾;丁茂杰;卢月林 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机航迹规划技术领域，公开了一种基于改进人工势场的无人机航迹避障重构方法，通过构建无人机飞行过程中的虚拟人工势场和无人机的避障边界，虚拟人工势场包括目标物对无人机的引力场和障碍物对无人机的斥力场，使无人机由目标物对无人机的吸引力F1与障碍物对无人机的排斥力F2的矢量和F牵引无人机飞行；当矢量和F与F1之间的夹角大于90°时，通过选取一个虚拟点S计算虚拟点S对无人机的吸引力与排斥力F2的矢量和F′，使F′与F1之间的夹角为锐角，由F′提供无人机的牵引力飞行，直至无人机逃离障碍物或矢量和F与F1之间的夹角为锐角后，解除虚拟点S的牵引力，并重新由矢量和F提供无人机的牵引力飞行，直至无人机到达目标物。
一种基于改进人工无人机航迹避障重构方法

[发明专利]一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法-CN202010831944.9有效
发明人：董永武;邓涛;吴瑞;徐雨蕾;丁茂杰;卢月林 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明涉及无人机集群通信技术领域，公开了一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法，通过分布式无人机集群中各个协同无人机自主决策，信息通量小、机动性高，各个协同无人机之间通过认证机制认证后与其他协同无人机建立通信，向其他协同无人机发出行动任务或编队集结请求，获得半数及以上的接受任务的回复则行动请求被批准，未参与决策和不接受行动请求的协同无人机则作为学习者，从任一接受行动请求的协同无人机学习达成一致的任务请求或编队集结请求，使得无人机集群中的所有协同无人机编队执行目标任务，保证无人机集群的一致性，同时可以保证个无人机之间的安全通信，有效防止黑客入侵无人机集群改变无人机集群的目标任务。
一种分布式无人机集群网络安全通信实现方法

[发明专利]一种无人机三维地图建模方法-CN202110471718.9在审
发明人：丁茂杰;徐雨蕾;卢月林;吴瑞;谌德磊;董永武;邓涛 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维建模技术领域，公开了一种无人机三维地图建模方法，包括：利用无人机上搭载的传感设备对周围环境进行感知、扫描，获取相应的环境信息并进行修正；对图像数据进行去噪、增强处理；对处理后的图像进行特征提取，确定扫描环境的特征点；构建初始三维地图、空间三维环境；计算无人机当前位置以及姿态；进行三维地图构建；将无人机的位置以及姿态数据标注在构建的三维地图中；三维地图更新模块判断执行任务中周围环境是否与构建的三维地图模型以及空间三维环境一致；若不一致，则继续获取环境信息，进行三维地图的更新；本发明的三维建模能够不断更新，获得更为贴近环境、全面、详细、准确的三维地图，供所有无人机使用。
一种无人机三维地图建模方法

[发明专利]一种基于无人机的环境感知与避障系统及方法-CN202110472196.4在审
发明人：卢月林;吴瑞;丁茂杰;徐雨蕾;谌徳磊;董永武;邓涛 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机应用技术领域，公开了一种基于无人机的环境感知与避障系统及方法，所述基于无人机的环境感知与避障系统包括：雷达探测模块、信号接收模块、信号处理模块、中央控制模块、探测结果分析模块、障碍物方向确定模块、障碍物距离确定模块、相对速度确定模块、模型构建模块、模型训练模块、路径规划模块、避障执行模块。本发明通过雷达进行障碍物检测，激光雷达精度高、灵敏度好可以得到目标障碍物到无人机之间的间隔，同时它的体积和重量都很轻，因此适合搭载在无人机上；将雷达检测与视觉避障相结合，能够实现对云团等并不会产生实际阻碍效果的障碍物的检测，减少避障次数，实现准确避障的同时减少能耗，实现无人机飞行时间的延长。
一种基于无人机环境感知系统方法

[发明专利]一种基于无人机的飞控系统及方法-CN202110472210.0在审
发明人：吴瑞;丁茂杰;徐雨蕾;卢月林;谌德磊;邓涛;董永武 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞控技术领域，公开了一种基于无人机的飞控系统及方法，所述基于无人机的飞控系统包括：作业范围选择模块、测量精度选择模块、时漂和温漂计算模块、中央控制模块、无人机信号采集模块、位置确定模块、姿态获取模块、健康状态判断模块、姿态解算模块、飞控信号测试模块、电源模块、数据存储模块、显示模块。本发明通过至少两组姿态传感器采集航姿数据并解算成至少两组无人机姿态值，在每次无人机姿态值的选择上均能保证为最优的选择，以保证无人机的正常飞行，从而增强了无人机飞控系统稳定性，提高了无人机在飞行时的安全性；通过飞控信号测试模块可以自动完成对信号的识别与分析，提高无人机协议安全性能，并且电磁干扰小。
一种基于无人机系统方法

[发明专利]一种应用于多场景的无人机感知规划系统、方法及无人机-CN202110504181.1在审
发明人： 徐雨蕾;卢月林;吴瑞;丁茂杰;谌德磊;董永武;邓涛 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞行控制技术领域，公开了一种应用于多场景的无人机感知规划系统、方法及无人机，地面的红外传感器在探测区域内获取无人机反射或者散射回地面的红外传感器的飞行参数；地面的红外传感器将获取的飞行参数传输至地面站，地面站通过与无人机先前传输的飞行数据与地面的红外传感器将获取的飞行参数进行数据汇合，得到无人机主体和客体的不同来源数据，进行实时分析；得到无人机主体携带的传感器工作状态是否健康。本发明可使无人机判断传感器工作状态保障安全飞行，与现有的解析余度方法和搭载冗余设备的技术相比，本发明经济性和安全性上更有优势。本发明不会干扰临近的无线电设备，因此在探测、测量等领域具有广泛是用途。
一种应用于场景无人机感知规划系统方法

[发明专利]一种GPS拒止环境下无人机集群实时定位方法-CN202010830956.X在审
发明人：董永武;邓涛;吴瑞;徐雨蕾;丁茂杰;卢月林 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人机集群定位技术领域，公开了一种GPS拒止环境下无人机集群实时定位方法，无人机集群由地面基站编队起飞并与地面基站建立实时通讯，以无人机集群中至少三个无人机作为信标节点，每个信标节点无人机通过自身惯性测量单元、陀螺仪及加速度计测量速度、加速度及长机与地面基站的相对位置，并将测量数据传递至地面基站；协同无人机节点计算到每个信标节点之间的距离，利用三边测量法计算出自身坐标，并传递至地面基站。本发明通过无人机集群中任意三个无人机作为信标节点，对各个协同无人机的位置坐标进行标定，减少地面基站与无人机的通信量的同时，实现了无人机在GPS拒止环境下与地面基站的自主定位，有效扩大无人机的应用场景。
一种 gps 环境无人机集群实时定位方法

[外观设计]香水瓶-CN202030190645.2有效
发明人： 徐雨蕾 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：香水瓶。2.本外观设计产品的用途：用于盛装香水。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
香水瓶

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