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[发明专利]一种基于MDPSO算法的小件产品储位分配方法-CN202310515623.1在审
发明人：张林宣;徐毓泽;李惠 -专利权人：新疆大学;清华大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MDPSO算法的小件产品储位分配方法，涉及仓储技术领域，用于为配送中心仓库补货，仓库具有L个巷道，补货完成后，仓库中共有N种SKU的K件产品，储位分配方法包括：根据历史订单数据，计算产品之间的相关性，根据产品的相关性，将产品分配到不同巷道。本发明根据小件产品订单的特点，将关联性大的产品分散分配储位，方便后续高效分拣；在使用期间，会有不断增加的历史订单数据作为基础，产品的相关性会更加明确，储位分配会更加合理，不断提高分拣效率。
一种基于 mdpso 算法小件产品分配方法

[发明专利]一种锶锌硅生物陶瓷复合纤维膜及其制备方法和应用-CN202310301870.1在审
发明人：常江;余静;张赵文斌;杨晨;徐毓泽 -专利权人：国科温州研究院（温州生物材料与工程研究所）
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61L15/26 文献下载
摘要：本申请属于创面修复材料技术领域，尤其涉及一种锶锌硅生物陶瓷复合纤维膜及其制备方法和应用。本申请中提供的锶锌硅生物陶瓷复合纤维膜，适用于诱导烧伤创面毛囊再生，该复合纤维膜包括：生物相容性高分子材料以及分布于生物相容性高分子材料中的含硅、锶和锌元素的生物陶瓷。本申请提供的复合纤维膜，能够通过锶锌硅生物陶瓷中释放的活性离子硅离子、锶离子、锌离子产生的协同作用，赋予复合纤维膜优异的激活烧伤创面周围毛囊干细胞、促进损伤区域毛细血管再生的能力，在组织工程中具有非常大的应用潜力。
一种锶锌硅生物陶瓷复合纤维及其制备方法应用

[发明专利]用于治疗慢性胰腺炎的硅离子制剂及其制备方法和应用-CN202310303923.3在审
发明人：常江;徐毓泽;黄浩杰;尹华;张赵文斌;杨晨 -专利权人：国科温州研究院（温州生物材料与工程研究所）
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61K33/30 文献下载
摘要：本申请属于生物医药技术领域，尤其涉及一种用于治疗慢性胰腺炎的硅离子制剂及其制备方法和应用。该硅离子制剂具有优秀的促进胰腺腺泡细胞再生的作用，以及能够抑制胰腺组织的炎症和纤维化，根据此浓度制备的硅矿制剂可用于治疗慢性胰腺炎和预防纤维化，具有很大的应用前景。本实施例中提供的硅离子制剂可以治疗慢性胰腺炎并预防纤维化此类活性材料能显著治疗胰腺炎细胞的活性，以求形成健康的胰腺组织。该硅离子制剂包括：该硅离子制剂中硅离子的浓度为5ppm‑800ppm，该硅离子制剂是通过硅矿制剂释放硅离子制备的。
用于治疗慢性胰腺炎离子制剂及其制备方法应用

[发明专利]一种水陆两栖机器人-CN202310240037.0在审
发明人：罗自荣;尚建忠;夏明海;殷谦;王何;卢忠岳;蒋涛;白向娟;徐毓泽;朱群为 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本申请公开一种水陆两栖机器人，包括本体；设置在所述本体上的行走机构，所述行走机构设置有两组，分别设置在所述本体的两侧，所述行走机构包括陆地行走组件、波动鳍组件以及摆动驱动组件，所述摆动驱动组件与所述波动鳍组件相连，用于调节所述波动鳍组件的姿态；驱动件，所述驱动件的输出轴与传动机构相连，所述传动机构上设置有第一输出轴以及第二输出轴，所述第一输出轴与所述波动鳍组件相连，所述第二输出轴与所述陆地行走组件相连。本申请提供的水陆两栖机器人，相较于现有技术而言，能够适应于水陆两种环境，地形适应性好，结构简单，体积更小。
一种水陆两栖机器人

[发明专利]一种复合驱动水下机器人-CN202210374285.X有效
发明人：罗自荣;尚建忠;曾潇丰;徐毓泽;卢钟岳;蒋涛;夏明海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合驱动水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有波动鳍和连接并驱动所述波动鳍的驱动模块，所述机器人本体还设有旋翼。上述复合驱动水下机器人，具有复合驱动的特点，兼具仿生波动鳍的推进以及旋翼的升降，既能适应复杂的水下环境高速静音运动，又可以在水中定深定向游动和悬停。
一种复合驱动水下机器人

[发明专利]一种仿生波动推进装置以及波动控制方法-CN202310224731.3在审
发明人：尚建忠;罗自荣;夏明海;殷谦;白向娟;蒋涛;卢忠岳;朱一鸣;徐毓泽;朱群为 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本申请公开一种仿生波动推进装置以及波动控制方法，包括：本体；间隔设置在所述本体上的驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动件，与第一驱动件的驱动端相连的摆动架，所述摆动架上设置有第二驱动件，所述第二驱动件的输出端与摆盘相连，所述摆动架的回转轴线与所述摆盘的回转轴线相交；与所述摆盘之间通过转动组件活动连接的夹条，所述夹条远离所述摆盘的一端与波动鳍相连。本申请提供的仿生波动推进装置以及波动控制方法，相较于现有技术而言，能够带动波动鳍生成更加复杂的波形，以使得波动鳍能够产生更加复杂的动作，以应对更加多样的环境。
一种仿生波动推进装置以及控制方法

[发明专利]一种抗肿瘤药物制剂及其制备方法和应用-CN202211601992.4在审
发明人：常江;徐毓泽;张赵文斌;杨晨;蔡真;曹丽芹;顾耀辉 -专利权人：国科温州研究院（温州生物材料与工程研究所）
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61K47/02 文献下载
摘要：本申请属于生物药物制剂技术领域，提出了一种抗肿瘤药物制剂及其制备方法和应用。该抗肿瘤药物制剂能够通过增强广谱抗肿瘤药物的治疗效果来抑制肿瘤细胞的活性，并且能够有效减小实体肿瘤的大小。该抗肿瘤药物制剂为硅矿抗肿瘤药物制剂，该抗肿瘤药物制剂包括：含有一种或者多种的硅离子的硅酸盐矿物以及至少一种广谱抗肿瘤药物；其中，硅离子的浓度范围为0.25～120ppm。
一种肿瘤药物制剂及其制备方法应用

[发明专利]基于集中驱动四自由度腿部结构的仿生足式机器人-CN202210266811.0有效
发明人：罗自荣;尚建忠;徐毓泽;金博宇;蒋涛;卢钟岳;白向娟;夏明海;陈善军 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集中驱动四自由度腿部结构的仿生足式机器人。由一个或者多个行走机构固定于机体之下。行走机构包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿及足端机构；其大腿机构的驱动电机与小腿及足端机构的运动电机均安装于髋关节机构，小腿及足端机构的驱动电机通过平行四连杆机构将动力转递至小腿及足端机构的小腿，大腿机构拥有一个方向的自由度，小腿拥有两个方向的自由度，机器人运动过程中电机不随动，同时机器人受到横向冲击时利用小腿横向移动进行机器人整体姿态恢复，有效降低了机器人腿运动过程中的转动惯量，降低了机器人运动控制难度。
基于集中驱动自由度腿部结构仿生机器人

[发明专利]基于混合元启发式算法的自动配送中心订单分拣方法-CN202210700734.5在审
发明人：张林宣;徐毓泽;李惠;葛明;何莞依 -专利权人：清华大学;香港生产力促进局
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于混合元启发式算法的自动配送中心订单分拣方法，其中，方法包括：接收待分拣的多个订单信息；利用预设混合元启发式算法中的遗传算法对订单信息进行编码得到初始种群，利用预设混合元启发式算法中的调整算法对初始种群进行交叉和变异后，得到最优种群及最优种群对应的最优个体；利用预设混合元启发式算法中的迭代邻域搜索算法对最优种群及最优种群对应的最优个体进行邻域搜索，得到最优种群的最优解，对最优解进行解码，得到多个订单信息的最佳分拣方案。由此，解决了相关技术的分拣系统的结构比简单的人工分拣系统复杂，传统的基于规则的启发式算法构建起来较为困难，且难以保证所得方案的有效性等问题。
基于混合启发式算法自动配送中心订单分拣方法

[发明专利]一种轮足式机器人腿部机构及轮足式机器人-CN202110881138.7有效
发明人：尚建忠;罗自荣;徐毓泽;蒋涛;卢钟岳;金博宇;白向娟;吴伟;曹俊宏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式机器人腿部机构及轮足式机器人，包括：至少三个大腿杆，所有大腿杆平行且非共面设置；平行设置的髋关节和膝关节，所有大腿杆的两端分别与髋关节和膝关节转动连接，以使大腿杆可朝任意方向转动；任意两个大腿杆、两者与髋关节的连接位置的连线以及两者与膝关节的连接位置的连线形成一个平行四边形；两个大腿驱动机构，其用于驱动与之对应相连的两个大腿杆朝相互垂直的方向旋转；与膝关节相连的小腿；设于小腿远离膝关节的一端的驱动轮。该轮足式机器人腿部机构可确保大腿杆无论如何转动，均可使髋关节和膝关节在各个方向上保持平行，其机动性能好，控制难度小。
一种轮足式机器人腿部机构

[发明专利]一种节流阀阻尼穿戴式机器人关节驱动装置-CN202110535477.X有效
发明人：尚建忠;罗自荣;白向娟;吴伟;蒲思贤;蒋涛;卢钟岳;徐毓泽;夏明海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61F2/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种节流阀阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：双腔体液压缸、第一活塞杆、第一活塞、第二活塞杆、第二活塞、膝关节组件的单轴膝关节的一侧通过连接绳连接于第一活塞杆的尾部、另一侧通过连接绳连接于第二活塞杆的尾部，节流阀分别连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体，液压泵分别连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，第一电机控制节流阀的开口面积，第二电机控制液压泵的转速与转向，角度传感器检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
一种节流阀阻尼穿戴机器人关节驱动装置

[发明专利]一种集中驱动型刚性仿人机械臂-CN202210248277.0在审
发明人：罗自荣;尚建忠;金博宇;徐毓泽;卢钟岳;蒋涛;朱志超;王莽宽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种集中驱动型刚性仿人机械臂，由大臂驱动电机带动整个大臂组件转动；肘板驱动电机和小臂驱动电机分别安装于大臂支架，肘板驱动电机的输出轴通过肘板传动连杆带动肘板转动，小臂驱动电机通过小臂传动连杆带动小臂本体转动，并且肘板的转轴与小臂本体的转轴垂直相交，在至少三个电机的驱动下，使小臂本体能够实现至少三个自由度的转动；本发明的肘板驱动电机的输出轴和肘板驱动电机的输出轴共线，并且与小臂驱动电机的输出轴垂直相交，电机并不安装于大臂组件和小臂组件的关节处，大臂组件与小臂组件共同转动时、或者仅小臂组件转动时，将电机对转动惯量的影响降到最低，提升机械臂的运动灵活性、运动稳定性和运动精度。
一种集中驱动刚性人机

[发明专利]一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置-CN202110535439.4有效
发明人：罗自荣;尚建忠;白向娟;吴伟;蒲思贤;蒋涛;卢钟岳;徐毓泽;夏明海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： F16H47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：双腔体液压缸、第一活塞杆、第二活塞杆、第一活塞、第二活塞、膝关节组件，膝关节组件的单轴膝关节的一侧连接于第一活塞杆、另一侧连接于第二活塞杆；第一液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体；第二液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，第二液压泵的最大流量大于第一液压泵；第一电机用于控制第一液压泵的转速与转向；第二电机用于控制第一液压泵的转速与转向；角度传感器用于检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
一种阻尼穿戴机器人关节驱动装置

[发明专利]一种靶标机器人的实现方法-CN202110822981.8有效
发明人：罗自荣;尚建忠;曹俊宏;蒋涛;卢钟岳;吴伟;徐毓泽;陈杨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种靶标机器人，包括：调节执行单元，由车轮、车体驱动电机、电池箱、旋转机构、车体、车体端盖、倒伏电机、倒伏机构、靶身身体、靶身头部组成，靶身身体和靶身头部设置有导电传感器，用于获取靶标机器人弹着点的定位信息并控制靶标机器人的动作；检测单元，用于检测靶标机器人周围环境，获取环境图像信息；反馈单元，用于根据定位信息和环境图像信息，得到靶标机器人的动作反应。靶标机器人的倒伏机构采用四连杆机构，能够使靶身倾倒角度易于控制，并根据中弹位置和周围环境，做出相应反应，真实模拟作战人员在战场上的反应，从而提供更加逼真的模拟战场。本发明提供的靶标机器人的实现方法也解决了相应的技术问题。
一种靶标机器人实现方法

[发明专利]一种用于关节驱动的主被动混合驱动装置-CN202110534234.4有效
发明人：罗自荣;尚建忠;白向娟;吴伟;林泽宁;蒋涛;卢钟岳;徐毓泽;夏明海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于关节驱动的主被动混合驱动装置，包括：液压缸，包括液压腔，配合插装于液压腔的活塞与活塞杆；节流阀的第一进口端、第一出口端一对一的连通于液压缸的第一流道、第二流道；第一电机连接于节流阀并控制节流阀的开口大小；齿轮泵的第二进口端、第二出口端通过滑阀连接于液压缸的第一流道、第二流道；第二电机连接于滑阀并用于驱动滑阀移动换位；蓄能组件包括连通于齿轮泵与滑阀之间的流道的蓄能腔，蓄能腔内插装有与蓄能腔密封滑动的弹簧上隔腔、弹簧下隔腔，弹簧上隔腔与弹簧下隔腔之间设有蓄能缓冲弹簧。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动。
一种用于关节驱动被动混合装置

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