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[实用新型]一种面向教育的模块化多足机器人-CN202222612977.1有效
发明人： 徐巧宁;余齐天;季欣蕾;黄杰;陈宇鸿;叶佳怡 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种面向教育的模块化多足机器人，属于多足机器人技术领域。它包括机器人主体及设置在机器人主体上的一组模块化腿部系统；所述模块化腿部系统包括依次连接的腿部连接件、舵机组件及机器人爪；所述舵机组件包括舵盘及舵机壳；所述腿部连接件包括连接件主体及插头；所述舵盘包括舵盘主体及插座；所述舵机壳包括舵机壳主体及插头，舵盘主体与舵机壳主体配合连接；所述机器人爪上设有插座；所述插头与对应的插座之间对应设置组合形成卡扣连接机构。本实用新型采用模块化方法构建机器人腿部，腿部主体部分仅由四种组合模块构成，构造容易、生产方便、替换及维护费用低。
一种面向教育模块化机器人

[发明专利]容错换向阀-CN202010224241.X有效
发明人：刘毅;陈德馨;徐巧宁;徐文凯;韩冬 -专利权人：浙江大学宁波理工学院
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种容错换向阀，包括主体阀、周向驱动机构和轴向驱动机构，主体阀的一端连接周向驱动机构，另一端连接轴向驱动机构。主体阀设有第一阀芯和第二阀芯，第一阀芯的一端通过第一齿轮连接于第一伺服电机，另一端与第一直线滑块相抵，第一直线滑块连接于第一齿条；第二阀芯的一端通过第二齿轮连接于手轮，另一端与第二直线滑块相抵，第二滑块连接于第二齿条；第一齿轮和第二齿轮均与第四齿轮相啮合，第一齿条和第二齿条均与第三齿轮相啮合，第二伺服电机连接于第三齿轮。该容错换向阀采用阀体与阀芯直接配合的方式，省略了阀套结构，且在主驱动电机损坏后，还能够通过其他驱动部分继续进行油液换向。
容错换向

[发明专利]容错液压阀-CN202010224224.6有效
发明人：刘毅;陈德馨;徐巧宁;韩冬 -专利权人：浙江大学宁波理工学院
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种容错液压阀，包括主体阀、伺服电机和直线电机；所述主体阀包括阀体和阀芯，所述阀芯的一端通过连接轴套连接于所述伺服电机，所述阀芯的另一端与连接于所述直线电机的直线滑块相抵；所述伺服电机、所述连接轴套、所述阀芯、所述直线滑块、所述直线电机在同一轴线上。所述阀芯上依次设有第一挡油台肩、工作台肩、第二挡油台肩；所述阀体设有进油口和出油口，所述阀体的内部设有连通所述进油口与所述阀芯之间、连通所述出油口和所述阀芯之间的油路。该容错液压阀采用双电机驱动以及阀芯阀体直接配合的方式，能够在主驱动部分出现故障后，依靠尚能正常工作的容错驱动部分，继续完成液压控制功能。以及具备轴向和周向位置检测功能。
容错液压

[发明专利]基于全连接神经网络与传递率函数的钢结构损伤检测方法-CN202010869971.5在审
发明人：艾青林;徐巧宁;林小贝 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于全连接神经网络与传递率函数相结合的钢结构损伤检测方法，利用ANSYS软件对钢结构框架结构模型进行瞬态分析，得到不同损伤位置和损伤程度下钢结构框架结构的节点加速度，通过MATLAB软件得到传递率函数变化量。将传递率函数变化量作为全连接神经网络的输入参数得到钢结构各检测位置的损伤指标值。进一步的，通过钢结构框架损伤检测实验进行实验验证。结果表明，新方法与传统的传递率函数法相比，所有位置的钢结构损伤识别率平均提高了26.3％，能更准确与全面地识别钢结构各位置的损伤情况，对钢结构损伤位置进行精确定位。
基于连接神经网络传递函数钢结构损伤检测方法

[实用新型]一种用于教学和家庭的小型一体化3D打印机-CN201921589358.7有效
发明人：杜学文;杨泽日;潘炳;王子寅;张雨林;刘祥如;徐巧宁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：一种用于教学和家庭的小型一体化3D打印机，包括：外壳；喷头水平位置调节装置，包括X轴水平移动机构和Y轴水平移动机构，其中X向水平移动机构悬装于外壳的顶部，X轴水平移动机构的X向移动部滑动安装于X向固定部上；Y轴水平移动机构的Y向固定部安装于X向水平移动机构的X向移动部；Y轴水平移动机构的Y向移动部滑动安装于Y向固定部上；物料供给装置，包括熔融输送单元和供料单元；升降式模型承载装置，包括打印平台和Z轴升降装置；以及打印控制装置，包括控制面板和打印控制器。本实用新型具有如下有益效果：模块清晰，方便自行组装；打印产品安全快捷；喷头运动灵活，打印过程稳定可靠。
一种用于教学家庭小型一体化打印机

[发明专利]一种用于教学和家庭的小型一体化3D打印机-CN201910902427.3在审
发明人：杜学文;杨泽日;潘炳;王子寅;张雨林;刘祥如;徐巧宁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：一种用于教学和家庭的小型一体化3D打印机，包括：外壳；喷头水平位置调节装置，包括X轴水平移动机构和Y轴水平移动机构，其中X向水平移动机构悬装于外壳的顶部，X轴水平移动机构的X向移动部滑动安装于X向固定部上；Y轴水平移动机构的Y向固定部安装于X向水平移动机构的X向移动部；Y轴水平移动机构的Y向移动部滑动安装于Y向固定部上；物料供给装置，包括熔融输送单元和供料单元；升降式模型承载装置，包括打印平台和Z轴升降装置；以及打印控制装置，包括控制面板和打印控制器。本发明具有如下有益效果：模块清晰，方便自行组装；打印产品安全快捷；喷头运动灵活，打印过程稳定可靠。
固定部滑动安装打印控制装置位置调节装置物料供给装置打印控制器产品安全承载装置打印过程打印平台供料单元控制面板喷头水平喷头运动输送单元自行组装升降式熔融悬装打印一体化灵活清晰教学

[发明专利]基于观测器组的阀控型电液伺服系统故障检测与分类方法-CN201910701418.8在审
发明人： 徐巧宁;刘毅;杜学文;艾青林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于观测器组的阀控型电液伺服系统故障检测与分类方法，包括如下步骤：步骤1)将系统进行模块划分，步骤2)进行常见故障的建模；步骤3)根据故障的状态空间分布，进行系统状态方程重组，建立了重组后的执行器故障状态方程和重组后的传感器故障状态方程；步骤4)构建非线性鲁棒故障检测与隔离观测器组，步骤5)系统故障检测，即系统中有无故障判断；步骤6)步骤5)中一旦判断出系统存在故障，则启动故障隔离观测器组，进行故障类型判断；本发明的有益效果是：本发明可以对阀控型电液伺服系统进行实时状态监测和性能预测，可在未知时变外干扰力下对系统中有无故障以及发生何种故障进行在线自动判断。
观测器电液伺服系统阀控故障检测故障检测与隔离故障类型判断实时状态监测系统故障检测系统状态方程传感器故障非线性鲁棒故障隔离故障判断故障状态性能预测状态方程状态空间自动判断干扰力分类构建建模时变

[发明专利]双自由度电液控制式微位移系统-CN201910226042.X在审
发明人：刘毅;盛一峥;陈远流;华顺明;徐巧宁;王平 -专利权人：浙江大学宁波理工学院
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双自由度电液控制式微位移系统，包括呈“山”字型结构的基座以及执行机构，基座包括位于两侧的支撑臂和位于中间的凸台，两个支撑臂与凸台之间均设有凹部，执行机构的两端分别通过第二柔性铰链连接于两个支撑臂以及执行机构上对应两个凹部的位置分别设有第一柔性铰链。基座的凹部设有电液放大模块，电液放大模块包括外缸套、变截面缸、塞套以及主驱动装置、辅驱动装置。该微位移系统可以实现精确进给位移量并可实现精确定位，且在微位移条件下，有利于延长柔性铰链结构的使用寿命。
支撑臂凹部电液控制放大模块柔性铰链双自由度位移系统电液凸台柔性铰链结构微位移系统主驱动装置精确进给驱动装置使用寿命字型结构变截面外缸套微位移位移量塞套

[发明专利]冲箱造波液压系统-CN201711121204.0有效
发明人：刘毅;李硕;王涛;徐巧宁 -专利权人：浙江大学宁波理工学院
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：一种冲箱造波液压系统，包括第一冲箱造波油路和第二冲箱造波油路；第一冲箱造波油路包括第一液压缸、第一液压泵和驱动第一液压泵的第一电机，第一液压缸的活塞杆上连接设有第一冲箱，第一液压泵的输出油路上设有第一换向控制阀，第一换向控制阀与第一液压缸之间设有辅助缸；第二冲箱造波油路包括第二液压缸、第二液压泵和驱动第二液压泵的第二电机，第二液压缸的活塞杆上连接设有第二冲箱，第二液压泵和第二液压缸之间设有第二换向控制阀；第一换向控制阀的两个输出油口分别与油腔A1和油腔A2相连，第一液压缸的两个油口分别与油腔A4和油腔A5相连，第二液压缸与辅助缸之间设有第三换向控制阀，第三换向控制阀分别与油腔A3和油腔A6相连。
冲箱造波液压系统

[发明专利]基于电液放大的三自由度精密微位移探针及其测量方法-CN201910226106.6在审
发明人：刘毅;姜孝吾;陈远流;徐巧宁;王平 -专利权人：浙江大学宁波理工学院
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电液放大的三自由度精密微位移探针，包括基座、探针头和三个测量臂。测量臂包括电液放大器和连杆，电液放大器内部设有腔体，腔体包括依次设置的小直径段、变直径段和大直径段，小直径段位于电液放大器固定连接于基座的一端，小直径段设有压电陶瓷，变直径段的横截面直径由下至上逐渐减小，活塞沿大直径段做轴向运动；腔体在活塞与压电陶瓷之间充满液体；连杆的两端分别设有柔性球铰以分别连接于电液放大器的活塞和探针头。测量方法包括采用三自由度结构，将刚性探针头作用在被测物体表面上，通过3组连杆及电液放大器，将被测物体的空间位移，转换成三组电压信号，通过对三组电压信号的解耦，分析计算出被测物体的实际位移。
电液放大器活塞三自由度小直径段腔体被测物体变直径段大直径段压电陶瓷测量臂探针头微位移组电压电液探针精密放大测量被测物体表面充满液体分析计算刚性探针空间位移柔性球铰实际位移依次设置轴向运动逐渐减小解耦转换

[发明专利]加工制造类课程资源可视化开发与信息传输装置-CN201510741111.2有效
发明人：杜学文;张可;徐巧宁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：加工制造类课程资源可视化开发与信息传输装置，包括配有加工制造类设备的主控教室、设置在主控教室的自动跟踪摄像装置、课程资源录播服务器、视音频编码器、VGA编码器、以太网交换机、分播教室、网络课程开发室、由若干远程教室组成的MOOC云教室，自动跟踪摄像装置的信号输出端分别与VGA编码器以及视音频编码器的信号采集端相连，VGA编码器的AV信号输出端以及其音频输出端分别的课程资源录播服务器的信号输入端相连；课程资源录播服务器的信号输出端与分播教室信号相连。本发明的有益效果是：摄像头通过AV信号和VGA信号连接录制服务器，网络远程教室或云教室能增加利用该课程资源的人数。
加工制造课程资源可视化开发信息传输装置

[发明专利]阀控缸电液伺服系统在线故障检测、估计及定位方法-CN201711464193.6在审
发明人： 徐巧宁;杜学文;艾青林;刘毅 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀控缸电液伺服系统在线故障检测、估计及定位方法，包括如下步骤：1)系统非线性建模；2)系统正常参数辨识；3)将步骤2)中获得的系统正常运行时的数据带入步骤1)中系统的非线性状态方程，获取正常系统参数矩阵及系统的非线性状态方程的表达式；4)实时采集系统的相关输入输出参数；5)变负载下故障检测与估计；6)鲁棒故障决策；7)步骤6)中若无故障，则返回步骤4)；若有故障，启动步骤5)故障检测观测器中的故障向量估计模块，8)故障隔离定位；本发明的有益效果是：可以在阀控缸系统中存在未知时变外负载、非线性和不确定参数的情况下，对系统运行状态进行实时监测，减少经济损失。
阀控缸非线性状态方程电液伺服系统在线故障检测故障检测实时采集系统输入输出参数系统运行状态非线性建模参数矩阵故障隔离故障决策经济损失实时监测向量估计正常参数正常系统观测器辨识鲁棒时变返回

[实用新型]加工制造类课程资源可视化开发与信息传输装置-CN201520877682.4有效
发明人：杜学文;张可;徐巧宁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：加工制造类课程资源可视化开发与信息传输装置，包括配有加工制造类设备的主控教室、设置在主控教室的自动跟踪摄像装置、课程资源录播服务器、视音频编码器、VGA编码器、以太网交换机、分播教室、网络课程开发室、由若干远程教室组成的MOOC云教室，自动跟踪摄像装置的信号输出端分别与VGA编码器以及视音频编码器的信号采集端相连，VGA编码器的AV信号输出端以及其音频输出端分别的课程资源录播服务器的信号输入端相连；课程资源录播服务器的信号输出端与分播教室信号相连。本实用新型的有益效果是：摄像头通过AV信号和VGA信号连接录制服务器，网络远程教室或云教室能增加利用该课程资源的人数。
加工制造课程资源可视化开发信息传输装置

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