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[发明专利]多规格料箱快速抓取方法及装置-CN201910193489.1在审
发明人：潘尚洁;赵璐;孙占海;于洋;赵宏涛;郭树海;朱航;彭鹤 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种多规格料箱快速抓取装置，包括机械臂对接装置和皮带锁定装置，对接装置的上端连接有机械臂且其右侧端设置有皮带驱动装置，该驱动装置的输出端安置有驱动皮带，对接装置的下端安装有固定底板且底板上端两侧连接有运动导轨，外侧设置有夹持主体。本发明中，通过设置有夹持主体底部外测安装测距装置，在抓取前通过检测定制料箱的测距点确定定制料箱的姿态是否适合开展抓取工作，通过机械臂对接装置的一端通过螺栓与机械臂刚性连接，另一端通过螺栓与固定底板刚性连接，可以确保抓取装置随着机械臂整体移动。
机械臂对接装置抓取螺栓刚性连接固定底板夹持主体抓取装置上端规格料料箱皮带驱动装置测距底板测距装置驱动皮带驱动装置锁定装置外侧设置运动导轨整体移动输出端下端皮带检测安置

[发明专利]航天器热控多层图形数据的提取方法-CN201910080354.4在审
发明人：王哲;傅浩;赵璐;冯伟;范子琦;彭鹤;刘峰;刘涛;陶力 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天器热控多层图形数据提取方法，该方法基于AutoCAD等绘图系统二次开发实现热控多层图形数据的快速提取，主要包括以下步骤：a.计算所有线段的长度，包括曲线和直线；b.计算多层轮廓内部所有的点的数量；c.自动调整最长直边水平，测量该状态下图形的总长和总宽；d.计算所有20mm×20mm并经过填充处理的方块数量。本发明解决了航天器热控多层图形数据快速提取问题，无需人员手动测量和计算，提高了工作效率，为热控多层制作工时计算提供数据。
多层图形数据航天器热控快速提取多层线段二次开发工时计算工作效率绘图系统手动测量填充处理长直边测量总长制作

[发明专利]传动机构综合演示实验装置-CN201711203730.1在审
发明人：彭鹤;杨璟辰;张宏亮;陈磊磊;陈明远 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明为一种传动机构综合演示实验装置，包括能在所述传动机构综合演示实验装置中运动的小球，还包括设置于安装结构上的传动演示部和动力驱动部，传动演示部至少包括设置有能连通的小球传动通道的转盘传动机构模块、齿轮连杆滑块传动机构模块、第一曲柄连杆滑块传动机构模块、曲柄推杆滑块传动机构模块、齿轮齿条传动机构模块、曲柄摇杆传动机构模块、螺旋传动机构模块、第二曲柄连杆滑块传动机构模块、凸轮传动机构模块和翻转传动机构模块，动力驱动部包括一驱动电机，驱动电机通过动力传输结构驱动传动演示部的各模块顺序传送小球。该传动机构综合演示实验装置展示的典型传动机构更加全面，既能体现传动特点又能直观展示机构传动作用。
演示实验装置滑块传动小球动力驱动部曲柄连杆驱动电机演示齿轮齿条传动机构曲柄摇杆传动机构动力传输结构螺旋传动机构凸轮传动机构转盘传动机构安装结构齿轮连杆传动特点传动通道机构传动模块顺序曲柄推杆翻转连通展示传送直观驱动

[发明专利]水下多向激光通信装置-CN201910025322.4在审
发明人：彭鹤;宁杰 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： H04B10/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下多向激光通信装置，该装置包括：第一通信装置、第二通信装置、控制器、以及输出装置。第一通信装置能转动以采集水下信息。第二通信装置能转动，并与第一通信装置建立信号连接，以接收水下信息，并控制第一通信装置转动。控制器与第二通信装置电连接，以控制第二通信装置转动。输出装置与第二通信装置电连接，以将第二通信装置接收的水下信息输出。本发明所提供的水下多向激光通信装置为双向通信系统，其第二通信装置能够与同一水平面上多个方向的第一通信装置建立通信链路，弥补了现有的水下激光通信装置只能实现固定方向的单点通信的不足。具有传输速率高、带宽高、保密性强、能耗低等优势。
通信装置激光通信装置转动水下信息多向输出装置控制器电连接建立通信链路双向通信系统水下激光通信通信装置接收单点通信建立信号同一水平保密性带宽能耗采集传输输出申请

[发明专利]基于自动化裁床需求的卫星保护罩CAD电子图纸快速处理方法-CN201610164407.7有效
发明人：王哲;祁鹏;彭鹤;刘峰;杨祖红;戎建臣;刘洋;王俊仙 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动化裁床需求的卫星保护罩CAD电子图纸快速处理方法，在使用自动化裁床裁割CAD电子图中的图形时，CAD电子图需满足自动化裁床操作软件的要求，通过该方法可基于AutoCAD的二次开发，快速修改CAD电子图纸，使自动裁床操作软件对图形进行无故障识别。该方法主要由以下4个模块组成：a.按颜色提取模块，b.线段整合模块，c.轮廓封闭模块，d.圆与十字变点模块。本发明解决了卫星保护罩制作过程中，CAD电子图纸处理效率低的问题，提高了卫星保护罩的制作能力。
基于自动化需求卫星护罩 cad 电子图纸快速处理方法

[实用新型]传动机构综合演示实验装置-CN201721610612.8有效
发明人：彭鹤;杨璟辰;张宏亮;陈磊磊;陈明远 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型为一种传动机构综合演示实验装置，包括能在所述传动机构综合演示实验装置中运动的小球，还包括设置于安装结构上的传动演示部和动力驱动部，传动演示部至少包括设置有能连通的小球传动通道的转盘传动机构模块、齿轮连杆滑块传动机构模块、第一曲柄连杆滑块传动机构模块、曲柄推杆滑块传动机构模块、齿轮齿条传动机构模块、曲柄摇杆传动机构模块、螺旋传动机构模块、第二曲柄连杆滑块传动机构模块、凸轮传动机构模块和翻转传动机构模块，动力驱动部包括一驱动电机，驱动电机通过动力传输结构驱动传动演示部的各模块顺序传送小球。该传动机构综合演示实验装置展示的典型传动机构更加全面，既能体现传动特点又能直观展示机构传动作用。
演示实验装置滑块传动小球动力驱动部曲柄连杆驱动电机演示齿轮齿条传动机构曲柄摇杆传动机构动力传输结构螺旋传动机构凸轮传动机构转盘传动机构本实用新型安装结构齿轮连杆传动特点传动通道机构传动模块顺序曲柄推杆翻转连通展示传送直观驱动

[发明专利]轮履复合式全向移动机器人-CN201710324381.2在审
发明人：彭鹤;张潭林;王文明;余泽凡;潘学亮 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明为一种轮履复合式全向移动机器人，包括底盘架、底盘履带装置和底盘轮式装置，底盘履带装置和底盘轮式装置均安装在底盘架上。底盘轮式装置包括四个行走轮，两个行走轮设置在底盘架的纵向前端，并对称设在底盘架的横向两侧；另外两个行走轮设置在底盘架的纵向后端，对称设在底盘架的横向两侧；底盘履带装置具有环形履带，环形履带设置在两侧的行走轮之间并沿纵向环绕；环形履带前端伸出到前端的行走轮前方，环形履带后端伸出到后端的行走轮后方；环形履带的底部高于行走轮的底部。本发明地形适应性和越障性能强，结构简单，移动灵活性高，实现全向移动。
行走轮底盘架环形履带底盘履带轮式装置全向移动底盘对称伸出地形适应性轮履复合式移动灵活性人本发明复合式越障种轮机器人环绕

[发明专利]气动管道机器人-CN201710049096.4在审
发明人：彭鹤;王勇;张蓬;庞哲 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明为一种气动管道机器人，包括第一本体，第一本体的一端铰接有能轴向伸缩的中间气动连接机构，中间气动连接机构的另一端铰接有第二本体，第一本体上设置有能沿径向伸缩的第一行走模块，第一本体上还设置有能径向伸缩的第一气动支撑模块，第二本体上设置有能沿径向伸缩的第二行走模块，第二本体上还设置有能径向伸缩的第二气动支撑模块，中间气动连接机构、第一气动支撑模块和第二气动支撑模块均与一气动控制系统连接。该气动管道机器人克服现有技术中存在的安全性差、装置笨重、稳定性差等问题，结构简单，通过性高，且具有很高的稳定性、可靠性和安全性。
径向伸缩气动支撑气动管道气动连接行走模块铰接机器人气动控制系统人本发明轴向伸缩通过性

[发明专利]基于自动化裁床的卫星保护罩先包膜后冲孔制作方法-CN201510317433.4有效
发明人：王哲;彭鹤;刘峰;戎建臣;祁鹏;于洋;潘尚洁;武婷婷 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B26F1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动化裁床的卫星保护罩先包膜后冲孔制作方法，该方法通过对每个卫星保护罩制作出无孔和有孔的两个裁床裁割文件，通过改变裁床刀具参数使裁割时不对周边线进行裁剪；使用无孔裁割文件裁割料芯，产生料芯和纸样；对料芯进行包膜并对已包膜保护罩进行孔加工；使用有孔裁割文件对保护罩进行冲孔；将裁割头向床尾平移，观察光点是否偏出裁割边缘；若偏出撤气，对料芯进行位置调整，使光点平移时始终沿纸样边缘移动；固定好保护罩后使用自动裁床完成冲孔。本发明解决了卫星保护罩制作过程中，薄膜后手动冲孔带来的质量不高、效率较低的问题，提高了卫星保护罩的制作水平。
基于自动化卫星护罩包膜冲孔制作方法

[实用新型]气动管道机器人-CN201720098165.6有效
发明人：彭鹤;王勇;张蓬;庞哲 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本实用新型为一种气动管道机器人，包括第一本体，第一本体的一端铰接有能轴向伸缩的中间气动连接机构，中间气动连接机构的另一端铰接有第二本体，第一本体上设置有能沿径向伸缩的第一行走模块，第一本体上还设置有能径向伸缩的第一气动支撑模块，第二本体上设置有能沿径向伸缩的第二行走模块，第二本体上还设置有能径向伸缩的第二气动支撑模块，中间气动连接机构、第一气动支撑模块和第二气动支撑模块均与一气动控制系统连接。该气动管道机器人克服现有技术中存在的安全性差、装置笨重、稳定性差等问题，结构简单，通过性高，且具有很高的稳定性、可靠性和安全性。
气动管道机器人

[发明专利]自主升降监控机器人-CN201510887939.9在审
发明人：温凯;叶海涛;彭鹤;杨溢;刘显文 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主升降监控机器人，该机器人包括：机架、爬杆装置、行走装置、监测装置和控制装置；爬杆装置、行走装置、监测装置设置于机架上；爬杆装置用于攀爬柱体；行走装置用于机器人的移动；监测装置用于采集环境数据；控制装置连接爬杆装置、行走装置和监测装置，用于接收控制指令，控制行走装置与爬杆装置将机器人移动到指定位置，控制监测装置采集环境数据，并将该环境数据输出。本发明的机器人通过手动远程遥控方式，能把实时图像通过摄像头传输给远端。在遇到高危现场情况人不方便进入时，可以直接远程操控将机器人直接移动至高危现场，来代替人进行监测，这样可以在第一时间了解现场情况又通过观察预测有效的减少救援人员伤亡。
自主升降监控机器人

[发明专利]自动化灭火机器人-CN201510303551.X在审
发明人：温凯;刘显文;彭鹤;吴量;叶海涛;敖日格乐 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2015-06-04 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动化灭火机器人，机器人包含：机架、爬楼梯装置、行走装置、控制装置和搜寻装置；所述爬楼梯装置设置于所述机架上，用于攀爬楼梯；所述行走装置设置于所述机架上，用于移动所述机架；所述搜寻装置设置于所述机架上，用于获取环境数据；所述控制装置分别与所述爬楼梯装置、所述行走装置和所述搜寻装置相连，用于接收控制指令并控制所述行走装置与所述爬楼梯装置将所述自动化灭火机器人移动到指定位置后，通过所述搜寻装置获取环境数据并输出。以此，代替人完成高度危险的工作甚至完成一些人类无法完成的任务，在第一时间了解高层建筑内人员分布情况又可以扑灭火灾有效的减少扑救人员伤亡。
自动化灭火机器人

[实用新型]一种灯钩-CN201320364087.1有效
发明人：侯畅扬;彭鹤 -专利权人：北京乐鸣扬舞台灯光音响技术有限公司
申请日： 2013-06-25 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： F21V21/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及灯具安装技术领域，特别涉及一种灯钩。包括钩身，钩身的一端为用于钩挂住外部横杆的钩头，钩身的另一端为用于固定灯具的灯架，还包括推进块、转轴、张紧块、推动部件和锁定部件，推进块的一端与钩身铰接，推进块的另一端与转轴的一端铰接；转轴的另一端与张紧块的一端铰接；张紧块的另一端与钩身铰接；推进块、转轴、张紧块与钩身形成四连杆结构；张紧块上设有用于夹持在横杆上的夹持部；推动部件与推进块相连接，用于带动推进块绕其与钩身之间的铰接点转动，并带动夹持部靠近或远离横杆；锁定部件，用于当夹持部夹紧横杆时，将推动部件锁定。本实用新型的有益效果是安装拆卸方便快捷，便于进一步制成绝缘结构。
一种

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