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[发明专利]一种基于嵌入式系统和FPGA的转台伺服控制系统及方法-CN202110988325.5有效
发明人：王媛媛;赵庆;彭演宾;赵睿达;王胜利 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式系统和FPGA的转台伺服控制系统及方法，本发明伺服控制系统为以DSP为核心控制器的嵌入式系统，同时结合FPGA作为控制系统的计算核心，DSP主要用于上位机通讯和转台实时轨迹生成，FPGA用于伺服运算，为实现快速、高精度的转台伺服控制提供了基础；本发明伺服控制方法，根据DSP获得的转台运动轨迹指令，采用FPGA进行伺服控制运算，能够有效减小伺服控制运算的周期，提升转台的动态控制性能。
一种基于嵌入式系统 fpga 转台伺服控制系统方法

[发明专利]一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法-CN201911033511.2有效
发明人：王胜利;王媛媛;赵庆;彭演宾;胡吉昌;钟正虎 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，在仿真转台控制系统的实时程序中进行运动轨迹计算或仿真指令读取，经插值后得到指令序列发送给FPGA，在FPGA上读取轨迹指令并进行伺服运算，通过设置实时程序的循环周期大于FPGA上伺服运算周期的方法，使FPGA提前收到后续位置指令，以此进行速度前馈和加速度前馈运算。通过合理配置实时程序和FPGA程序的循环速度，使两者协调工作，保持运动轨迹生成和伺服运算的周期稳定性。通过在FPGA上提前得到后续位置指令，并进行前馈运算，使得仿真转台的伺服带宽和加速度响应能力得到极大地提高。
一种基于实时操作系统 fpga 仿真转台控制方法

[发明专利]一种精密直线运动位移压力加载智能化系统-CN202011455268.6有效
发明人：鲍诺;张兴启;彭演宾;魏亮;桂普国;钟正虎 -专利权人：北京航天万鸿高科技有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01L7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种精密直线运动位移压力加载智能化系统，包括平面基座结构、支架组件、动力系统、直线滑动系统、安装台面、锁紧机构组件、传感器系统、万向水准器和可调支脚组件；动力系统通过支架组件与平面基座结构连接；直线滑动系统包括滑块结构组件与直线导轨组件，滑块结构组件与直线导轨组件为直线滑动连接；安装台面固定在滑块结构组件上。本发明采用机电一体化的模块化组合设计，能实现实时闭环控制，具有输出高精度微位移、高稳定性压力的优点。
一种精密直线运动位移压力加载智能化系统

[发明专利]一种精密离心机半径误差离线测量与在线补偿方法和装置-CN202010693546.5有效
发明人：赵庆;王媛媛;彭演宾;赵睿达;王胜利;邓慰敬 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密离心机半径误差离线测量与在线补偿方法和装置，该方法包括：确定精密离心机半径误差离线测量与在线补偿的原始半径；通过测量计算，得到在不同测量温度点下被测件安装块与两个电容位移传感器之间的位移值；根据确定的原始半径和得到的在不同测量温度点下被测件安装块与两个电容位移传感器之间的位移值，通过线性插值解算，建立离心机半径补偿模型；将温度输入值代入离心机半径补偿模型进行解算，得到所述温度输入值下离心机的动态半径值。本发明实现了对由温度变化造成的精密离心机台面半径误差的测量和补偿。
一种精密离心机半径误差离线测量在线补偿方法装置

[发明专利]一种动态自动调平装置的测试及评价方法-CN202210033155.X在审
发明人：赵庆;彭演宾;马建明;王胜利;钟正虎 -专利权人：北京航天控制仪器研究所;北京航天万鸿高科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态自动调平装置的测试及评价方法，属于测试技术领域；将被测装置安装在六自由度运动平台上；在被测装置上安装倾角传感器，将传感器输出信号接入测试计算机；开启被测装置使之进入工作状态，然后控制六自由度运动平台按照典型测试轨迹运动，在横滚和俯仰两个方向提供位置激励；采集倾角传感器读数，得到横滚和俯仰两个方向上经自动调平后的实测倾角序列；分别计算得到横滚和俯仰两个方向上所有采样点相对于水平位置的方均根误差，再求二者的方均根，以该值大小作为评价自动调平装置性能的指标；本发明利用六自由度运动平台对动态自动调平装置进行性能检测，并提出评价指标，该方法能够定量的对自动调平装置的动态性能做出评价。
一种动态自动平装测试评价方法

[发明专利]一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台高速同步采集方法-CN202111539544.1在审
发明人：王胜利;赵庆;赵春晖;陈建峰;彭演宾;王媛媛;赵睿达;钟正虎 -专利权人：北京航天控制仪器研究所;北京控制工程研究所
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台高速同步采集方法，包括：通过定时循环L1从转台角位置反馈信号中实时读取得到转台各轴当前的角位置反馈值，并将各角位置反馈值依次寄存到位置寄存器A中；通过外/内同步方式产生同步采集信号；在每个同步采集信号的上升沿或下降沿，从位置寄存器A中采集一次角位置反馈值，并与计数次数i一起写入FIFO中；实时操作系统计算机将从FIFO中读取的数据通过通讯接口发送给上位机。本发明通过将转台各轴的角位置反馈信号和同步采集信号一起引入FPGA中，并在FPGA中利用同步采集信号触发采样转台各轴的角位置反馈信号，以达到精确按照同步采集信号的时刻同步采集转台各角位置反馈值的目的。
一种基于实时操作系统 fpga 仿真转台高速同步采集方法

[发明专利]一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法-CN201510883311.1有效
发明人：邓宏彬;王超;彭演宾;彭腾;赵娜;李东方;李科伟;张国秀;陈振满 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ<α时，采用方程组(5)控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度φ连续，提高运动稳定性。当φ>α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。θ(s)=α1cos(bs)0<s<sfζα1cos(bs)sf≤s≤szα1cos(b(s-sz)+π/2)+φs≥sz---(5)]]>
一种用于蛇形仿生机器人转弯运动组合控制方法

[发明专利]一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法-CN201510882880.4有效
发明人：邓宏彬;王超;彭演宾;彭腾;赵娜;李东方;李科伟;张国秀;陈振满 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤当φ<α时，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续。当φ>α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
一种用于蛇形仿生机器人转弯运动切线控制方法

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