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[发明专利]一种机器人TCP快速高精度标定方法-CN202210764280.8有效
发明人：陈宇星;张锐浩;陈飞蛟;沈祥 -专利权人：上海睿触科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人TCP快速高精度标定方法，包括以下步骤：利用激光测量仪建立机器人固定平台坐标系，设定一组初始的TCP值，保持机器人前五轴不动，测量三个位置靶球二的坐标，通过计算得到0点在X‑Y平面内的坐标，可得末端工具坐标系相对于法兰中心点在X方向的偏移量n；将末端关节旋转至0°，控制机器人绕当前TCP在Y‑Z平面内旋转60°，利用激光测量仪测量起始位置靶球一与靶球二的位置及到位后的位置，求得TCP点在Z‑Y平面内的坐标，与初始设定的TCP值进行比较，并进行补偿；本发明同现有技术相比，利用激光测量仪及靶球对机器人工具中心点TCP位置进行快速、高精度标定，其操作便捷，标定结果精度较高。
一种机器人 tcp 快速高精度标定方法

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人主控制台成像系统及瞳距调节方法-CN202310658377.5在审
发明人：陈宇星;张锐浩 -专利权人：上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种腹腔镜手术机器人主控制台成像系统及瞳距调节方法，该成像系统包括显示装置、光路传递装置、观察装置以及暗箱，显示装置固定于暗箱内部左右两侧并对称式布置，显示装置用于获取手术时的图像并显示；光路传递装置固定于暗箱中间底部，光路传递装置包括两路光路组件以及两个与其对应布置的旋钮，两路光路组件均倾斜设置于显示装置的出光光路上，并通过镜面反射将显示装置显示的图像传递至观察装置，两个旋钮用于调节光路组件的摆放角度以及调节光路组件与显示装置之间的距离；观察装置固定于暗箱前端，观察装置用于观察光路传递装置所成的虚像；本发明很大程度上缓解了长时间手术带来的疲劳感，提升了操作者的使用舒适感。
一种腹腔镜手术机器人主控制台成像系统调节方法

[发明专利]一种固结仪-CN201810872169.4有效
发明人：罗庆姿;冯宇宁;张锐浩;袁炳祥 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种固结仪，包括：用于制备不同高度的试样的可拼接环刀组件；用于放置装有试样的可拼接环刀组件的固结容器；设于固结容器的两侧的加荷支杆，加荷支杆的高度可调；与加荷支杆的顶部相连的加压横梁；与加压横梁相连、用于对试样的顶部中心施压的加压头；与加压头的顶部接触、用于测量试样的受压变形量的百分表，百分表与可伸缩的测量支杆相连，测量支杆与加荷支杆平行设置；用于采集试样的孔隙水压力值的孔压测量装置。该固结仪可以对不同高度的试样进行一维K0侧限固结试验，因此，可测得不同高度试样的固结变形量，从而能够获取更符合工程实践中地基实际沉降计算的压缩参数。
一种固结

[发明专利]一种装配式建筑梁柱连接节点的实施方法-CN201910976114.2在审
发明人：孙峻岭;雷文斌;蒋化学;潘伟光;张锐浩 -专利权人：广州瀚阳工程咨询有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： E04B1/20 文献下载
摘要：本发明涉及装配式建筑技术领域，具体为装配式建筑梁柱连接节点的实施方法，包括步骤：生产预制构件，包括多个预制混凝土柱、多个预制纵梁、多个预制横梁及多个预制连接节点，预制连接节点包括预制节点本体、设置于预制节点本体侧面的牛腿；吊装混凝土柱至指定位置进行安装固定，将预制节点本体吊装至混凝土柱的顶部，定位后进行预制混凝土柱与预制节点本体的安装；吊装预制横梁至预制节点本体处，定位后对预留的连接缝浇筑，使预制横梁与预制连接节点连接成整体；吊装预制纵梁至预制节点牛腿处，定位后对预留的连接缝浇筑，使预制纵梁与预制连接节点连接成整体。本发明减少了现场搭模板、支架的工程量，节约了建设成本。
预制连接节点吊装横梁纵梁预制混凝土柱装配式建筑混凝土柱连接缝预留的牛腿浇筑预制构件梁柱连接节点安装固定建设成本工程量支架侧面节约生产

[实用新型]一种三连塔氨液脱硫装置-CN201721874419.5有效
发明人：朱建浩;张锐浩 -专利权人：饶平县华宇环保技术有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B01D53/78 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三连塔氨液脱硫装置，主要包括引入由布袋收尘器排出的烟气的风机，由风机引入的烟气进入依次串联的若干脱硫机构，所述脱硫机构包括依次连接的冷却洗涤塔、脱硫反应塔、深度脱硫除雾塔，所述各脱硫机构均对应连接有循环槽，且至少有一个循环槽与氧化塔连接，所述氧化塔出液口连接装有液氨的母液储槽。本实用新型解决传统脱硫方式存在的弊端，利用氨液辅助脱硫，提高效率的同时，付产有价值的硫酸铵化肥，大大降低降排成本。
脱硫机构氨液本实用新型脱硫装置循环槽氧化塔风机烟气布袋收尘器冷却洗涤塔硫酸铵化肥脱硫反应塔辅助脱硫母液储槽深度脱硫脱硫方式依次串联依次连接出液口除雾塔引入排出液氨

[实用新型]一种免堵塞环形夹套式余热锅炉-CN201721872904.9有效
发明人：朱建浩;张锐浩 -专利权人：饶平县华宇环保技术有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： F27D17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种免堵塞环形夹套式余热锅炉，主要包括还原反射炉、沉降室、烟气通道，所述烟气通道外层设有水夹套，烟气通道呈水平设置且其进气端通过前烟室与沉降室连接，烟气通道的出气端连接后烟室，水夹套通过上升管及下降管与汽包连通，汽包上方连接蒸汽出口，所述水夹套下方连接有排污管。水夹套外层还设有保温层，还原反射炉上具有吸尘罩，且吸尘罩通过导管连接布袋收尘器。后烟室端部设有检查门，后烟室上方通过烟气管连接旋风除尘器。本实用新型利用汽包对吸收热量而形成的水蒸汽进行气液分离并循环，其目的是余热锅炉保持正常生产蒸汽，锅炉烟气通道不被堵塞，同时保证熔炼系统正常生产，节能降耗，设备运行流畅。
烟气通道水夹套余热锅炉后烟室汽包本实用新型沉降室反射炉环形夹吸尘罩堵塞套式还原锅炉烟气通道布袋收尘器旋风除尘器导管连接节能降耗气液分离熔炼系统设备运行水平设置吸收热量蒸汽出口保温层出气端检查门进气端排污管前烟室上升管水蒸汽下降管烟气管连通蒸汽生产保证

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