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[发明专利]一种高压工业蒸汽发生装置及运行控制方法-CN202310551105.5在审
发明人：梁新磊;贾天翔;石天庆;陈启召;刘媛媛;张金柱;商永强;刘亚伟;李娜;尹荣荣;张斌;关秀红;崔强;林晓晖 -专利权人：华电郑州机械设计研究院有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F22B1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压工业蒸汽发生装置及运行控制方法，包括湿饱和蒸汽生成单元、电锅炉加热过热蒸汽单元、蒸汽混温单元和工业蒸汽供汽单元，所述电锅炉加热过热蒸汽单元包括电锅炉和电锅炉旁路管道，所述电锅炉旁路管道与电锅炉并联连接，所述湿饱和蒸汽生成单元分别通过电锅炉和电锅炉旁路管道与蒸汽混温单元管道连接，所述蒸汽混温单元与所述工业蒸汽供汽单元管道连接，方法为高温的再热热段或主蒸汽的过热蒸汽送至蒸汽混温缓冲箱中，并与经过电锅炉或电锅炉旁路管道中过来的低温蒸汽在蒸汽混温缓冲箱混合达到用户需求温度并储存起来，满足热用户供热需求的同时，保证机组的安全稳定运行的同时，提高多能互补系统综合能源利用率。
一种高压工业蒸汽发生装置运行控制方法

[发明专利]一种高速高精度并联驱动机器人-CN202311063542.9有效
发明人：史汉卿;张金柱;樊颖;郭奇宙;黄庆学 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种高速高精度并联驱动机器人，包括静平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支和执行机构，本发明的机器人具有多环运动链，可实现末端三维位置和二维姿态调整，具有工作空间大、精度高、刚度好等优点。
一种高速高精度并联驱动机器人

[实用新型]一种水泵叶轮加工切割装置-CN202321366015.0有效
发明人：孙伯师;何云才;张金柱;张小东 -专利权人：天津钢管制造有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水泵叶轮加工切割装置，包括机床，机床上固定连接有第一支撑柱和第二支撑柱，第一支撑柱的顶端固定连接有第一滑轨仓，第二支撑柱的顶端固定连接有第二滑轨仓；驱动单元，包括第一驱动组件及第二驱动组件，两个第一驱动组件对称安装于第一滑轨仓和第二滑轨仓内，第二驱动组件两端分别与第一驱动组件和第二驱动组件的驱动端连接；切割单元，切割单元上端安装于第二驱动组件的驱动端上；固定单元，安装于第一支撑柱和第二支撑柱间并设于切割单元下方。本实用新型通过左右两个液压缸推动半圆固定夹板，将胚料固定在固定夹板内部，固定电机带动液压缸转动，便于翻转胚料进行切割。
一种水泵叶轮加工切割装置

[发明专利]一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统-CN202310881845.5在审
发明人： 张金柱;孟家豪;曹建冬;李森林;窦钰涵 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统。该控制系统包括：地形识别模块、模态转换模块、模态转换控制模块、遥控器或者人机交互系统和upboard控制器。该控制系统涉及轮模态、足式模态以及足轮模态切换的控制，有效解决了多模态机器人面对多场景任务需求，该如何协调控制的问题。该系统将轮模态下的轨迹跟踪控制，足式模态下的运动控制，两者之间的转换系统的结合起来，有利于高效发挥多模态机器人的功能，提高机器人的移动效率。
一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统

[发明专利]一种基于双层波纹管气动软体驱动器的仿生四足机器人-CN202311006643.2有效
发明人： 张金柱;沈奇;李燃;杜宏杰 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层波纹管气动软体驱动器的仿生四足机器人，涉及机器人技术领域。包括气动系统模块、刚柔耦合仿生机械腿模块、供电系统与机身底盘；气动系统模块包括气压发生装置、气体过滤装置、储气装置与比例控制装置，气压发生装置包括气泵，气体过滤装置包括过滤减压阀、气接口连接板、输入端进气接口、输出端T型螺纹接头及L型出气接口，储气装置包括储气罐、进气口、T型螺纹出气接口及分气接头；比例控制装置包括多个减压比例阀；机械腿模块包括四个刚柔耦合仿生机械腿，其包括刚性安装支架、滚转刚性连杆、仿股骨刚性连杆与波纹管软驱动等。本发明提升了刚柔耦合仿生四足机器人的轻量化程度及工作空间。
一种基于双层波纹管气动软体驱动器仿生机器人

[发明专利]一种带有多环耦合支链的高刚度五自由度并联驱动机器人-CN202311063590.8有效
发明人： 张金柱;史汉卿;杜宏杰;祁应福;黄庆学 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种带有多环耦合支链的高刚度五自由度并联驱动机器人，包括静平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支和执行机构，本发明的五自由度机器人提供了更好的原理构型与解决方案，该机器人具有多闭环耦合链，可实现末端三维位置和二维姿态调整，具有工作空间大、精度高、刚度好等优点。
一种带有耦合刚度自由度并联驱动机器人

[实用新型]一种水面浮油回收利用装置-CN202321380995.X有效
发明人：赵凡力;黎明波;史宇坤;逯蓓蓓;张金柱 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E02B15/04 文献下载
摘要：本实用新型属于环保设备技术领域，具体涉及一种水面浮油回收利用装置，包括电源和左右对称设置的两个浮舱，在两个所述浮舱上表面的后部共同设置有浮油收集箱，在所述浮油收集箱内设置有进油管，所述进油管与油水分离器的出油口连接，所述油水分离器还设置有出水口和进水口，所述进水口通过进水管与油水收集箱连接，在所述油水收集箱的前方设置有输送带支架，在所述输送带支架的上端和下端均设置有传动滚筒，在两个传动滚筒之间设置有输送带，本实用新型通过亲油疏水海绵材质的输送带对水面的浮油进行吸附，再通过挤压滚筒将其从输送带上分离，浮油的回收速度较快，同时浮油的回收比例高，掺杂的水比较少，设备体积小，成本也低。
一种水面浮油回收利用装置

[实用新型]一种无人机智能采集系统-CN202321299220.X有效
发明人：赵新来;钟光龙;毛富仁;罗添天;潘庆;钟宪;魏晨晨;王迎旭;张金柱 -专利权人：南京雨后地软环境技术有限公司;青海林草科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无人机智能采集系统，涉及无人机技术领域，包括：机体、外壳和连接块，所述机体一侧通过马达安装有螺旋桨，所述机体两侧通过螺栓固定连接有支架，所述机体底部设置有摄像机，所述摄像机顶部通过电线连接有传输模块，所述机体内部靠近传输模块的一侧安装有温度检测器。该无人机智能采集系统，通过PLC控制器控制电机启动，带动凸块进行转动，凸块转动时会带动连接板进行移动，连接板会带动清洁板进行移动，通过转动盘的不断转动，可带动清洁板进行往复移动，在清洁板进行往复移动时会与摄像机的镜头进行接触，对摄像机的镜头进行清理，如此通过上述操作可在无人机飞行时对摄像机的镜头进行清洁，保证摄像机信息采集的效果。
一种无人机智能采集系统

[发明专利]一种带有闭环耦合链的五自由度并联驱动机器人-CN202311147023.0在审
发明人：史汉卿;张金柱;王涛;黄庆学 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种带有闭环耦合链的五自由度并联驱动机器人，包括执行机构，执行机构包括与旋转驱动装置输出轴连接的第五连杆，在第五连杆的下端同轴铰接有第六连杆和第七连杆，在第六连杆和第七连杆的下端分别通过球副连接有第八连杆和第九连杆，在动平台的上端通过虎克铰连接有第十三连杆，第八连杆和第九连杆分别通过虎克铰连接在第十三连杆下端的两侧，在第十三连杆上滑动设置有第十连杆，在第十连杆的两端分别铰接有第十一连杆和第十二连杆，第十一连杆和第十二连杆的下端分别铰接在第八连杆和第九连杆上；发明执行机构为被动机构，其上不含驱动元器件，具有动力学特性好，可实现较大工作空间的特点。
一种带有闭环耦合自由度并联驱动机器人

[发明专利]一种叠合板堆放架-CN202310615734.X在审
发明人：邵嘉成;张金柱;吕勇;王杰 -专利权人：中建八局第四建设有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65D25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种叠合板堆放架。该叠合板堆放架包括底座；固定件，设置于底座上；支撑件，沿竖直方向活动套接于固定件的外侧，且支撑件上设置有用于放置叠合板的堆放板；以及支撑调节机构，用于对支撑件形成稳定支撑，且支撑调节机构能够适应支撑件的高度变化。本发明实施例所提供的叠合板堆放架不仅能够在堆放板上堆放叠合板，而且能够调整堆放板和底座之间的距离，在底座和堆放板之间放置其他物品，实现了一件多用，节省了施工成本，并且，巧妙利用叠合板堆放架的纵向空间，提高了施工场地的场地利用率。
一种叠合堆放

[发明专利]一种基于条件式生成对抗网络的人体动作智能规划系统-CN202310881850.6在审
发明人： 张金柱;郭奇宙;史汉卿;徐航;丁铖龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能和机器人领域，具体涉及一种基于条件式生成对抗网络的人体动作智能规划系统。本发明的系统包括数据预处理模块、条件式生成对抗网络模块和动作规划模块，利用条件式生成对抗网络隐式学习人体动作数据的潜在分布特征，并基于用户给定的动作描述文本生成与真实人体动作较为相似的指定动作规划。通过该系统可以解决现有仿人动作规划技术过程中示教动作成本巨大，轨迹生成程序繁杂，动作采集效率低下等问题，极大的丰富了机器人动作规划的多样性，为后续在各个领域中的动作智能规划提供动作生成模型。
一种基于条件式生成对抗网络人体动作智能规划系统

[发明专利]具备阻燃和电磁屏蔽效应的聚丙烯复合材料、制备方法及应用-CN202311123664.2在审
发明人：刘水彦;张金柱;彭剑飞;叶超飞 -专利权人：广州海天塑胶有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C08L23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种阻燃和电磁屏蔽效应的聚丙烯复合材料、制备方法及应用，所述聚丙烯复合材料以质量份计包括，75~100份聚丙烯、15~25份阻燃剂、5~10份改性炭黑、2~5份相容剂、0.2~0.5份抗氧剂；所述阻燃剂为磷掺超支化聚酰胺‑胺。本发明使用磷掺超支化聚酰胺‑胺为阻燃剂、改性炭黑为电磁屏蔽的功能材料，显著提高了聚丙烯的阻燃性和电磁屏蔽性能，同时，改性炭黑与磷掺超支化聚酰胺‑胺有一定的协同作用，在燃烧时能够促进碳层的形成，抑制聚丙烯的进一步燃烧，降低有害气体的形成。
具备阻燃电磁屏蔽效应聚丙烯复合材料制备方法应用

[发明专利]一种耐油耐腐蚀冰箱箱体一体化成型用改性HIPS材料-CN202110769145.8有效
发明人： 张金柱;翟晓玮 -专利权人：安徽联科水基材料科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C08L51/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种耐油耐腐蚀冰箱箱体一体化成型用改性HIPS材料，该改性HIPS材料，包括以下重量份的原料：高抗冲聚苯乙烯(HIPS)75～88份、改性埃洛石纳米管3～8份、增韧剂5～9份、偶联剂0.2～0.8份、抗氧剂0.2～1.2份、增容剂0.1～0.8份、润滑剂0.2～1.5份。本发明通过选用以高抗冲聚苯乙烯HIPS为基材，改性埃洛石纳米管为辅材，再搭配增韧剂、偶联剂、抗氧剂、润滑剂，按照适当的比例进行复合，使得得到的改性HIP S材料应用于冰箱箱体一体化成型生产时表现出优异的耐油、耐腐蚀性能以及高韧性。
一种耐油耐腐蚀冰箱箱体一体化成型改性 hips 材料

[发明专利]一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人-CN202211216413.4有效
发明人： 张金柱;郭奇宙;王涛;祁应福;孟家豪 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B24B5/35 文献下载
摘要：本发明属于钢管修磨技术领域，具体涉及一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人，包括被动调姿机构、辅助加工机构、修磨模块、自适应进给机构、照明灯、工业相机、工控机和电源；辅助加工机构包括张紧模块、螺栓座、调节螺栓、调节螺母和张紧环，所述张紧模块有多个，均匀设置在定平台的外侧面上，所述螺栓座有两个对称设置在定平台的外侧面上，所述调节螺栓安装在螺栓座内，所述调节螺母螺纹连接在调节螺栓上，所述张紧环套设在调节螺栓上，其所述调节螺母位于张紧环与螺栓座之间，在所述张紧模块与张紧环之间连接有张紧绳，本发明通过手动旋转调节螺母调节辅助加工机构的张开度，从而适应不同内径的钢管。
一种可调整手动适应小口径钢管内壁机器人

[发明专利]一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人-CN202310987731.9在审
发明人： 张金柱;沈奇;刘晟骧;祁应福;熊晓燕 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人，包括仿生髋关节单元，仿生膝关节单元和仿生踝关节单元，仿生股骨顶部通过仿生髋关节球副连接上侧固定板，其底部固定连接并穿过中侧固定板、并且穿过中侧固定板的一端可转动的连接仿生胫骨的顶部，仿生胫骨的底部可转动的连接仿生脚骨的顶部，仿生脚骨的前端可转动的连接仿生趾骨，在三个仿生单元彼此相互配合下，在机器人矢状面、冠状面及水平面实现转动功能，去除了目前软驱动刚柔耦合机构软驱动复合分支中普遍存在的刚性铰链，提升了软驱动在软驱动分支中的总长占比，并且有效提升软驱动刚柔耦合仿生机械腿的轻量化程度及工作空间。
一种基于气动软体驱动器仿生弹跳机器人

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